1. No category

CAN
N 오류
류 처리
리
CAN 통신
통
각각의 노드는 모든
든 메시지를 수신합니다.
수
전송하는 동안
동 송신기가
가 청취합니다
다
각각의 노드는 오류
류 처리에 참여
여합니다.
CAN 오류
오 검출
•
송신기에 의한
의 Bit 값 검사
검
•
Stuff rule 검사
검
•
Frame 검사
•
15 bit 중복 검사
•
확인응답 검사
검
CAN 오류
오 유형들
들
•
Bit 오류
•
Stuff 오류
•
Form 오류
•
CRC 오류
•
확인응답 오류
오
AN 컨트롤러들은 오류 카운터들과
카
오 유형들을 읽는 것이
오류
이 가능합니다
다.
현대 CA
오류 신호방식
신
Bit, stufff, form 또는 확인응답 오류가
오
검출되
되었을 때, Error Flag가 그 다음 비트
트에서 시작됩
됩니다.
I주I 임베디드
드시스템코
코리아
Active 오류 프레
레임
Passive
e 오류 프레임
I주I 임베디드
드시스템코
코리아
오류 계수
계
규칙
오류 상태
상
I주I 임베디드
드시스템코
코리아
No errror flags - No errorrs
y
결함 버스
검출
출된 수 많은 오류들은 검출할
검
수 없는
없 오류-조합
합들이 빠져나
나갔을지도 모른다는
것을
을 의미합니다
다
•
완전한 버스
스
검출
출할 오류가 없다는 것은
은 검출할 수 없는 오류
류 조합이 발
발생할 가능성
성이 매우
낮다
다는 것을 의미합니다
가장 일반적인
일
L
Local
Errorrs
I주I 임베디드
드시스템코
코리아
Overlo
oad Frame
e
Error counter는 증가되지 않음
CAN
N 성능
능
CAN message
m
데이터는
는 정보가 아닙니다.
아
데이
이터는 상위 계층 프로토
토콜에 의해 정보로
정
변환됩니다
I주I 임베디드
드시스템코
코리아
CAN은 데이터 전송
송에 사용될 수 있는 최소
소 11 비트에서 최대 93 비트를 갖습
습니다.
압축 포장
포
24
4비트 정보의
의 32개 서로
로 다른 조각들
12비
비트 정보의 131072개 서로
서 다른 조각들
조
I주I 임베디드
드시스템코
코리아
데이터 전송을 위해
위 사용되
되는 CAN Ext. ID
CAN 은 식별자를
를 갖지 않습니다!
않
•
CAN ID 항목
목에 식별로서의 Data 항목에
항
있는 byte(s)를 추가하여
추
스케
케쥴링을 단순화하고
메모리를 절약합니다.
절
•
CAN ID 항목
목에 있는 데이터는
데
대역
역폭을 저장합
합니다.
•
CAN 컨트롤
롤러들은 CAN
N ID 항목이 데이터를 포함할
포
때 보조처리기로
보
사용될 수 있습니다.
표준 CAN
C
채널의
의 대역폭
데
데이터가
없는 완성된 11
1 bit 메시지
지
데이터가
가 없는 한 개의
개
표준 CAN
C
메시지는
는 intermission 공간을 포함하여 최
최대 55 bit의
의 길이를
갖습니다
다.
9 - 16 bit 데이
이터를 가진 완성된 메시
시지
가
한 개의 표준 CAN 메시지는 in
ntermission 공간을 포함
함하여 최대 74 bit의
2 byte 데이터를 가진
길이를 갖습니다.
I주I 임베디드
드시스템코
코리아
57 - 64 bit 데이터를 가진 완성된 메시
시지
8 byte 데이터를 가진
가
한 개의 표준 CAN 메시지는 intermission 공간을
공
포함하여 최대 134
1
bit의
길이를 갖습니다.
확장 CAN
C
채널의
의 대역폭
데
데이터가
없는 완성된 29
2 bit 메시지
지
데이터가
가 없는 한 개의
개
확장 CAN
C
메시지는
는 intermission 공간을 포함하여 최
최대 81 bit의
의 길이를
갖습니다
다.
9 - 16 bit 데이
이터를 가진 완성된 메시
시지
가
한 개의 확장 CAN 메시지는 intermission 공간을
공
포함하여 최대 100
1
bit의
2 byte 데이터를 가진
길이를 갖습니다.
시지
57 - 64 bit 데이터를 가진 완성된 메시
가
한 개의 확장 CAN 메시지는 intermission 공간을
공
포함하여 최대 160
1
bit의
8 byte 데이터를 가진
길이를 갖습니다.
I주I 임베디드
드시스템코
코리아
CAN Message
M
CAN 실시간
실
성능
능
•
Repetition rate
r
10 ms, time
t
resolution 1 ms
-
•
•
•
어느
느 정도 직선
선적인 전달
Repetition rate
r
1 ms, tim
me resolutio
on 100 µs
-
신중
중한 스케쥴링
링, 신중한 프로그래밍.
프
-
Glob
bal Clock 유용
유
Repetition rate 100µs, time resoluttion 10 µs
-
Glob
bal Clock 필수.
필
-
처리
리 작용의 사전
전 지식.
-
순환
환 소프트웨어
어.
-
Ove
ersampling 기법
기 필요
Time resolu
ution 1 µs
-
궁극
극적 한계로 평가됨 (CAN
N v2.0).
전송이 발생하기 전에 노드
드에서 반드
드시 정의 되어져야 하는 정보
보:
•
비트 길이
•
샘플링 지점
점과 SJW
•
상위 계층 프로토콜
프
•
물리적 주소
소
CAN
N 물리
리적 계층
CAN 물리적
물
계층
층
•
꼬임 쌍 버스
스
-
ISO 11898, DeviiceNet, SDS, 등
•
Truck 과 Trrailer
•
단일 선 버스
스
•
Optical passsive star
•
Optical activve star
I주I 임베디드
드시스템코
코리아
CAN 드라이버
드
•
•
•
고속 ISO 11
1898 드라이버
–
TJA1
1050
–
82C251
–
82C250
–
CF150
–
MTC
C3054
–
SN7
75LBC031
–
UC5
5350
–
Si92
200
저속의 그리
리고 비상 안전
전 드라이버
–
82C252
–
TJA1
1053
–
TJA 1054
–
TLE6
6252G
Truck 과 tra
ailer
–
•
B10011S
모든 언급된
된 드라이버들은 groun
nd 레벨의 레퍼런스를 이용하여 두 개의 서로 다른
선들과 동작
작합니다
•
•
버스 전송 125
1 kBit/s 에서,
에
비상 안전장치들은
안
다음의 것들
들과 같이 작동할 수 있습
습니다 :
–
그라
라운드에 쇼트
트된 CAN 유선들
유
중의 하나
하
–
전원
원장치에 쇼트
트된 CAN 유선들
유
중의 하나
하
–
함께
께 쇼트된 두 개의 CAN 유선들
“Truck 과 trrailer” 는 24
4V 버스라인,, 최대 250kBits/s 에서 통신합니다.
Philipss 82c251의 회로도
I주I 임베디드
드시스템코
코리아
CAN Bus
B Wires
•
2 선 비상 안전
안 드라이버
버
–
•
2 선, ISO 11
1898 표준
–
•
GM 이 사용.
Truck 과 tra
ailer, ISO WD
D 11992-1
–
•
CAN
N 프로토콜 표준에 포함
함된 해법, HW
W 파트
단일선, J241
11 표준
–
•
자동
동차의 차체 전자 공학에
에서 사용.
트럭
럭 제조업체들
들에 의해 거친 환경에서 사용될 것.
분리된 구성
성요소들을 이용한
이
해법
–
재래
래식 설계에서
서 사용.
–
이용
용할 수 있는 표준 드라이
이버가 없는 경우 사용.
–
이러
러한 설계를 시험해 보는
보
것은 어렵고 비용
용이 많이 들기 때문에
에, 표준
드라
라이버들로 대체될
대
것으로
로 예상.
CAN 물리적
물
계층
층 CANHU
UG
•
•
비차폐 꼬임
임 전선 버스
–
임피
피던스
85 - 120 - 140
–
말단
단처리 118 - 120 - 130
버스 드라이
이버
–
Philiips 82C251
열성 상태
상
전압
I주I 임베디드
드시스템코
코리아
우성 상태
상
전압
물리적 비트 표현
현
버스를 항상 절단
단
I주I 임베디드
드시스템코
코리아
최대 버
버스 길이
I주I 임베디드
드시스템코
코리아