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FAGOR AUTOMATION S.COOP.
Accionamientos
Brushless AC
~ Serie MCSi-S0 ~
Ref.1504
Instrucciones originales
Título
Accionamientos Brushless AC. Serie MCSi-S0.
Tipo de documentación
Descripción, instalación y puesta en marcha de motores y reguladores digitales MCS INNOVA con interfaz SERCOS.
Denominación
MAN REGUL MCSi‐S0 (CAS)
Referencia de manual
Ref.1504
Software
Versión 01.0x
Documento electrónico
man_mcsi_s0. pdf
Oficinas centrales
Fagor Automation S.Coop.
B.º San Andrés 19, apdo. 144
20500 ARRASATE-MONDRAGÓN
Gipuzkoa (Spain)
www.fagorautomation.com
[email protected]
34-943-719200
34-943-771118 (Servicio de Asistencia Técnica)
Productos de DOBLE USO. Productos fabricados por
Fagor Automation S. Coop. incluidos en la lista de productos
de doble uso según el Reglamento (UE) nº 1382/2014.
Incluyen en la identificación de producto el texto -MDU y
necesitan licencia de exportación según destino.
Reservados todos los derechos. Ninguna parte de esta
d o c u m e n ta c i ó n p u e d e r e p r o d u c i r s e , t r a n s m i t i r s e ,
transcribirse, almacenarse en un sistema de recuperación de
datos o traducirse a ningún idioma sin permiso expreso de
Fagor Automation S. Coop.
Exención de responsabilidad
La información descrita en este manual puede estar sujeta a
variaciones motivadas por modificaciones técnicas. Fagor
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contenido del manual, no estando obligado a notificar las variaciones.
El contenido de este manual y su validez ha sido contrastado
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ésto que no se garantiza una coincidencia absoluta. No obstante, la información contenida en manuales y documentos,
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Fagor Automation S. Coop. no se responsabilizará de pérdidas o daños, directos, indirectos o fortuitos que puedan resultar de utilizar dicha información, quedando bajo
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2/72 - MCSi-S0
Quedan excluidas las reclamaciones de responsabilidad y
garantía por daños de transporte, uso indebido del equipo en
entornos no adecuados y no conforme a la finalidad para la
que ha sido diseñado, incumplimiento de indicaciones de advertencias y seguridades descritas en este documento y/ó legales aplicables al lugar de trabajo, modificaciones de
software y/ó reparaciones por cuenta propia, catástrofes y
daños causados por la influencia próxima de otros aparatos
cercanos.
Garantía
Las condiciones de garantía pueden ser solicitadas a su representante de Fagor Automation S. Coop ó a través de las
habituales vías comerciales.
Marcas registradas
Son reconocidas todas las marcas registradas incluso las
que no han sido señaladas. Las no señalizadas no son indicativas de que sean libres.
Abril 2015 / Ref.1504
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Garantía
Garantía inicial
Todo producto fabricado o comercializado por FAGOR tiene una garantía de 12 meses
para el usuario final.
Para que el tiempo que transcurre entre la salida de un producto desde nuestros almacenes hasta la llegada al usuario final no juegue en contra de estos 12 meses de garantía, el fabricante o intermediario
debe comunicar a FAGOR el destino, identificación y fecha de instalación de la máquina a través de la
Hoja de Garantía que acompaña a cada producto.
La fecha de comienzo de la garantía para el usuario será la que figura como fecha de
instalación de la máquina en la Hoja de Garantía.
Este sistema nos permite asegurar los 12 meses de garantía al usuario.
FAGOR da un plazo de 12 meses al fabricante o intermediario para la instalación y venta del producto,
de forma que la fecha de comienzo de garantía puede ser hasta un año posterior a la salida del producto
de nuestros almacenes, siempre y cuando se nos haya remitido la hoja de garantía. Esto supone en la
práctica la extensión de la garantía a dos años desde la salida del producto de los almacenes de Fagor.
En caso de que no se haya enviado la citada hoja, el período de garantía finalizará a los 15 meses desde
la salida del producto de nuestros almacenes.
FAGOR se compromete a la reparación o sustitución de un producto desde su lanzamiento, y hasta 8
años después de la fecha de su desaparición de catálogo.
Compete exclusivamente a FAGOR determinar si la reparación entra dentro del marco definido como
garantía.
Cláusulas excluyentes
La reparación se realizará en nuestras dependencias. Por tanto, quedan fuera de garantía todos los
gastos de transporte o los ocasionados en el desplazamiento de su personal técnico para realizar la
reparación de un equipo, aún estando éste dentro del período de garantía antes citado.
La citada garantía se aplicará siempre que los equipos hayan sido desinstalados de acuedo con las instrucciones, no hayan sido maltratados o sufrido desperfectos por accidente o negligencia y no hayan
sido intervenidos por personal no autorizado por FAGOR.
Si, una vez realizada la asistencia o reparación, la causa de la avería no es imputable a nuestro producto, el cliente está obligado a cubrir todos los gastos ocasionados ateniéndose a las tarifas vigentes.
No están cubiertas otras garantías implícitas o explícitas y FAGOR AUTOMATION no se hace responsable bajo ninguna circunstancia de otros daños o perjuicios que pudieran ocasionarse.
Contratos de asistencia
Están a disposición del cliente contratos de asistencia y mantenimiento tanto para el período de garantía
como fuera de él.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
MCSi-S0 - 3/72
Declaración de conformidad
Fabricante:
Fagor Automation, S. Coop.
B.º San Andrés 19, C.P. 20500, Mondragón - Gipuzkoa - (SPAIN)
Declara bajo su exclusiva responsabilidad la conformidad del producto:
Sistema de regulación AC Brushless FAGOR
compuesto por los siguientes módulos y motores:
Reguladores
MCS Innova. Serie MCSi-S0
Motores AC
FS. Series FSA y FSP
al que se refiere esta declaración,
con los requisitos básicos de las Directivas Comunitarias 2006/95/CE de Baja Tensión
(Norma básica de seguridad; equipo eléctrico de las máquinas EN 60204-1:2006) y
2004/108/CE de Compatibilidad Electromagnética (EN 61800-3:2004, norma específica de Compatibilidad Electromagnética para sistemas de regulación).
En Mondragón a 1 de Julio de 2009
Presentación
FAGOR le ofrece la gama de accionamientos (motor AC Brushless FS más regulador
digital) para aplicaciones entre 0,318 y 2,39 N·m, a una velocidad nominal de 3.000
rev/min.
Este manual ofrece toda la información descriptiva de los elementos y guía paso a
paso en la instalación y ajuste del accionamiento.
Si es la primera vez que se realiza la instalación, conviene leer este documento
completo.
Ante cualquier duda o necesidad no dude en consultar con nuestros técnicos en cualquiera de las oficinas subsidiarias.
Gracias por elegir FAGOR.
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Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Índice general
MOTORES BRUSHLESS AC, FS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Introducción. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Características generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Servomotores síncronos AC. Serie FSP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Dimensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Conectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Freno de bloqueo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Modelo comercial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
REGULADOR MCSi-S0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Introducción. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Características generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dimensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Datos técnicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Indicadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Pulsadores y conmutadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Vista frontal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Vista superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Patillaje de los conectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modelo comercial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15
15
15
16
16
18
19
19
20
20
22
INSTALACIÓN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Consideraciones generales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conexiones eléctricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Esquema del armario eléctrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Seguridad. Deshabilitación Segura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Inicialización y ajuste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
23
24
36
37
39
PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Notación empleada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Grupo A. Aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Grupo B. Entradas-salidas no programables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Grupo C. Corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Grupo D. Diagnósticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Grupo G. Generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Grupo H. Hardware. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
42
44
44
45
47
50
52
MCSi-S0 - 5/72
Grupo I. Entradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Grupo K. Monitorización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Grupo M. Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Grupo N. Mecánicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Grupo O. Salidas analógicas y digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Grupo P. Lazo de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Grupo Q. Comunicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Grupo S. Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Grupo T. Par y potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
52
53
54
55
56
57
60
61
64
CÓDIGOS DE ERROR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
LISTA DE PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS.
IDs DE SERCOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
6/72 - MCSi-S0
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
MOTORES BRUSHLESS AC, FS
Introducción
Los servomotores síncronos FS - series
FSA y FSP - son del tipo AC Brushless,
de imanes permanentes.
Son apropiados para cualquier aplicación que requiera una gran precisión
en el posicionamiento.
Tienen un par de salida uniforme, alta
fiabilidad y bajo mantenimiento.
Características generales
TABLA 1.
Características generales de los motores FS.
Excitación
Medidor de temperatura
Extremo de eje
Montaje
Forma de montaje
Tolerancias mecánicas
Vida de los rodamientos
Resistencia a la vibración
Clase de vibración
Aislamiento eléctrico
Resistencia de aislamiento
Rigidez dieléctrica
Cuerpo o envolvente
Grado de protección
Temp. de almacenamiento
Temp. ambiente permitida
Humedad ambiente permitida
Alimentación del freno
Captación
Imanes permanentes
No disponible
Cilíndrico con chaveta (opcional: sin chaveta)
Brida frontal
IM B5, IM V1, IM V3 (según CEI-34-3-72)
Excentricidad: 0,02
Concentricidad: 0,04
Perpendicularidad: 0,04
20000 horas
Aceleración de vibración: 49 m/s²
15 µm o inferior
Clase B (130 °C / 266 °F)
500 V DC, 10 M ó superior
Motores a 200 V: 1500 V AC, un minuto
Totalmente cerrado y autoventilado
General: IP 55 estándar (sección del eje excluida)
De - 20 °C a 60 °C (de - 4 °F a 140 °F)
De 0 °C a 40 °C (de 32 °F a 104 °F)
De 20 % a 80 % (no condensado)
24 V DC - el freno es opcional Estándar: Encóder incremental 13 bits: 2048 ppv
Opcional: Encóder absoluto 16 bits: 16384 ppv
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
MCSi-S0 - 7/72
Par a rotor
parado
0,637
1,27
2,39
FSP02.50F..
FSP04.50F..
FSP08.50F..
7,16
3,82
1,91
0,95
3.000
3.000
3.000
3.000
rev/min
5.000
5.000
5.000
5.000
4,1
2,6
2,0
0,9
Arms
13,9
8,0
6,0
2,8
Arms
Ip
750
400
200
100
kW
Pow
0,5
1,1
1,7
3,4
0,036
0,106
0,173
0,672
1,19
1,74
1,42
2,95
0,327
0,498
0,590
kg
kg·cm²
0,378
M
J
0,641
0,535
0,349
0,392
Nm/Arms
Kt
9,21
2,72
3,17
1,62
ms
tac
2,100
0,331
0,193
0,491
kg·cm²
J
4,2
2,1
1,4
0,7
kg
M
4,17
3,48
1,91
0,95
MCSi
-07L-S0
Nm
3,84
3,24
1,91
0,95
MCSi
-07L-S0
Nm
6,73
3,82
MCSi
-11L-S0
Nm
Par de pico
(durante 3 s)
6,19
3,82
MCSi
-11L-S0
Nm
Par de pico
(durante 3 s)
Nota. El regulador recomendado para gobernar cada motor ofrecerá la corriente nominal necesaria para extraer del motor su par nominal.
2] Si el motor dispone de freno (opción) habrá que considerar además su masa. Véase apartado «características del freno».
1] Si el motor dispone de freno (opción) habrá que considerar además su momento de inercia. Véase apartado «características del freno».
0,318
FSP01.50F..
Nm
Par a rotor
parado
Nm
Velocidad
Nominal
nN
Io
750
13,4
4,4
5.000
3.000
7,16
2,39
FSA08.50F..
Mp
400
8,5
2,8
5.000
3.000
3,82
1,27
FSA04.50F..
Par de pico a
rotor bloqueado
Mo
200
6,5
2,1
5.000
3.000
1,91
0,637
FSA02.50F..
SERIE FSP
100
2,8
0,9
5.000
3.000
0,95
0,318
ms
Nm/Arms
W
Arms
Arms
rev/min
rev/min
tac
Kt
P
Ip
Io
nmáx
nN
FSA01.50F..
Mp
Par de pico a
rotor bloqueado
Nm
Mo
Velocidad
máxima
Nm
SERIE FSA
Velocidad
Nominal
Tabla de características de los motores FSA y FSP de bobinado F (220 V AC).
Constante
de par
TABLA 2.
Tiempo de
aceleración
Corriente
de pico
Corriente a
rotor parado
Mto de Inercia 1]
Mto de Inercia 1]
Corriente a
rotor parado
Potencia
Corriente
de pico
Velocidad
máxima
Tiempo de
aceleración
Constante
de par
Potencia
Masa 2]
Masa 2]
8/72 - MCSi-S0
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
7,16
MCSi
-15L-S0
Nm
7,16
MCSi
-15L-S0
Nm
Curvas par-velocidad
Servomotores síncronos AC. Serie FSA
Torque
Nm
Torque
Nm
3.0
2.5
1.2
1.0
0.8
0.95
2.0
FSA01
0.6
0.4
1.5
1000
2000 3000
4000 5000
0.637
0.5
0.2
0
FSA02
1.0
0.318
0.2
0
1.91
Speed
Rev/min
0
0
Torque
Nm
2000 3000
0.36
4000 5000
Speed
Rev/min
Torque
Nm
5.0
10.0
3.82
4.0
8.0
3.0
3.0
2.0
1.27
1.0
0
1000
0.45
0
1000
FSA04
0.96
2000 3000
7.16
5.6
6.0
0.75
4000 5000
FSA08
4.0
1.6
2.39
2.0
Speed
Rev/min
0
0
1000
1.8
2000 3000
1.5
4000 5000
Speed
Rev/min
Servomotores síncronos AC. Serie FSP
Torque
Nm
Torque
Nm
3.0
2.5
1.2
0.95
1.0
0.8
0.82
FSP01
0.6
0.4
0.15
1000
FSP02
1.0
0.318
0
1.91
1.5
0.2
0
2.0
2000 3000
4000 5000
0.637
0.5
Speed
Rev/min
0
0.3
0
Torque
Nm
2000 3000
4000 5000
Speed
Rev/min
Torque
Nm
5.0
10.0
3.82
4.0
8.0
3.0
3.0
2.0
1.27
1.0
0
1000
0
1000
FSP04
0.96
2000 3000
7.16
6.0
4.0
1.6
0.75
4000 5000
2.39
2.0
Speed
Rev/min
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
0
FSP08
1.0
0
1000
2000 3000
4000 5000
Speed
Rev/min
MCSi-S0 - 9/72
Dimensiones
Servomotores síncronos AC. Serie FSA
FIGURA 1
Dimensiones de la serie de servomotores síncronos FSA.
TABLA 3.
Motor. Dimensiones en mm.
Dimensiones
Longitud del motor
Superficie de brida
Tipo de motor
LM
L
LL
 freno
LR
LA
LB
LC
LE
LG
LZ
FSA01
61,5
119,5
94,5
40,5
25
46
30h7
40
2,5
5
4,3
FSA02
63,0
126,5
96,5
39,5
30
70
50h7
60
3
6
5,5
FSA04
91,0
154,5
124,5
39,5
30
70
50h7
60
3
6
5,5
FSA08
111,5
185,0
145,0
44,5
40
90
70h7
80
3
8
7,0
La columna « freno» representa el incremento de longitud que les corresponde a
las cotas L y LL cuando se dispone de una configuración de motor «con freno».
TABLA 4.
Eje. Dimensiones en mm.
Dimensiones
Tipo de motor
Extremo del eje
Taladro del eje
S
QK
W
T
V
FSA01
8h6
14
3
3
9,2
M3 x 6
FSA02
14h6
20
5
5
16
M5 x 8
FSA04
14h6
20
5
5
16
M5 x 8
FSA08
16h6
30
5
5
18
M5 x 8
10/72 - MCSi-S0
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Servomotores síncronos AC. Serie FSP
FIGURA 2
Dimensiones de la serie de servomotores síncronos FSP.
TABLA 5.
Motor. Dimensiones en mm.
Dimensiones
Longitud del motor
Superficie de brida
Tipo de motor
LM
L
LL
freno
LR
LA
LB
LC
LE
LG
LZ
FSP01
42,5
87
62
29,0
25
70
50h7
60
3
6
5,5
FSP02
48,1
97
67
31,5
30
90
70h7
80
3
8
7
FSP04
68,1
117
87
31,5
30
90
70h7
80
3
8
7
FSP08
66,7
126,5
86,5
33,5
40
145 110h7 120
3,5
10
10
La columna « freno» representa el incremento de longitud que les corresponde a
las cotas L y LL cuando se dispone de una configuración de motor «con freno».
TABLA 6.
Eje. Dimensiones en mm.
Dimensiones
Tipo de motor
Extremo del eje
Taladro del eje
S
QK
W
T
V
FSP01
8h6
14
3
3
9,2
M3 x 6
FSP02
14h6
16
5
5
16
M5 x 8
FSP04
14h6
16
5
5
16
M5 x 8
FSP08
16h6
22
5
5
18
M5 x 8
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
MCSi-S0 - 11/72
Conectores
De potencia
La identificación de estos conectores viene representada en la siguiente figura:
2
2
1
1
Nº
1
2
Conector
Conector base de potencia
Conector base de captación
FIGURA 3
Conector de potencia y de captación.
Nótese que aunque en la figura ha sido representada la serie de motor FSA, las dimensiones de todos los conectores que aparecen serán idénticas para la serie FSP.
El conector base de potencia incluye los terminales 4 y 5 propios del freno. Recuérdese que no tiene polaridad y, por tanto, los 24 V DC podrán aplicarse a uno cualquiera
de ambos terminales. El eje queda libre con tensiones entre 22 y 26 V DC en el freno.
Al instalar el motor, verifíquese que el freno libera completamente el motor antes de
hacerlo girar por primera vez.
Cuando los bobinados del motor son alimentados con la secuencia indicada en el
conector (U, V, W) de la figura inferior, el rótor gira en sentido horario (CWR, clockwise
rotation).
CONECTOR BASE DE POTENCIA
En motores FSA y FSP
Pin
1
2
3
4
5
Señal
Fase U
Fase W
Fase V
freno *
freno *
Color
Rojo
Blanco
Azul
Negro
Negro
6
Masa
Verde / Amarillo
Vista dada desde el exterior del motor
(200 V)
6
1
5
2
4
3
* Sin polaridad
FIGURA 4
Patillaje del conector base de potencia.
12/72 - MCSi-S0
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
De salida del encóder
Vista dada desde
el exterior del
motor
CONECTOR BASE DE CAPTACIÓN
En motores FSA y FSP
Pin
(200 V)
1
2
3
4
8
Señal
0 V (16 bit absoluto)
3,6 V (16 bit absoluto)
+ RS485
- RS485
+5V
Color
Rosa
Gris
Verde
Amarillo
Blanco
9
0V
Marrón
11
10
8
1
12
9 16
2
17
13
15
4
14
7
6
3
5
Nota 1. El resto de pines no están conectados
Nota 2. Carcasa del conector conectada a masa
FIGURA 5
Patillaje del conector base de captación.
Freno de bloqueo
Las series de motores FSA y FSP dispondrán opcionalmente de freno que actuará por
fricción sobre el eje. Su objetivo es inmovilizar o bloquear ejes verticales, no frenar un
eje en movimiento.
ATENCIÓN. No utilizar nunca el freno para detener un eje en movimiento.
Sus características más relevantes según tipo de freno son:
TABLA 7.
Freno
FSA01
FSA02
FSA04
FSA08
FSP01
FSP02
FSP04
FSP08
Características técnicas del freno.
Par de frenada
estática
Potencia
absorbida
Tensión de
alimentación
N·m (lbf·in)
0,318 (2,814)
0,637 (5,637)
1,270 (11,240)
2,390 (21,153)
0,318 (2,814)
0,637 (5,637)
1,270 (11,240)
2,390 (21,153)
W (hp)
6,0 (0,008)
6,9 (0,009)
6,9 (0,009)
7,7 (0,010)
8,1 (0,010)
7,6 (0,010)
7.6 (0,010)
7,5 (0,010)
V DC
24
24
24
24
24
24
24
24
Mto de
Inercia
kg·cm²
0,0085
0,058
0,058
0,058
0,029
0,109
0,109
0,875
Masa
aprox.
kg (lbf)
0,300 (0,66)
0,500 (1,10)
0,500 (1,10)
0,900 (1,98)
0,200 (0,44)
0,500 (1,10)
0,500 (1,10)
1,500 (33,1)
ATENCIÓN.
 El freno nunca debe superar su velocidad máxima de giro.
 Tensiones entre 22 y 26 V DC liberan el eje del bloqueo. Vigilar que no
se aplican tensiones superiores a 26 V DC que impidan el giro del eje.
 Comprobar durante la instalación del motor que el freno libera completamente el eje antes de hacerlo girar por primera vez.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
MCSi-S0 - 13/72
Modelo comercial
FSA04.50F.J5.000 - S99
SERIE DE MOTOR
LONGITUD DEL MOTOR
A
P
MOTORES LARGOS
MOTORES CORTOS
TAMAÑO/POTENCIA
FSP
FSA
ALTURA
200 V
kW
40
01
0,1
02
04
0,2
200 V
kW
01
0,1
02
0,2
04
0,4
08
0,75
60
0,4
80
08
0,75
120
VELOCIDAD MÁXIMA
50
5000 rev/min
Nota. La velocidad nominal es 3000 rev/min
TENSIÓN
200 V
F
CAPTACIÓN
13 bit incremental
16 bit absoluto
J5
J7
BRIDA y EJE
Eje cilíndrico con chaveta y taladro roscado
Eje cilíndrico liso sin chaveta y taladro roscado
0
1
OPCIÓ FRENO/RETÉN
Sin freno, sin retén (no predispuesto)
Con freno (24 V DC), sin retén
Con freno (24 V DC), con retén
Sin freno, con retén
0
1
2
3
CONNECTION
0
Conector Interconnectron
CONFIGURACIÓN ESPECIAL
S
ESPECIFICACIÓN
01  ZZ

¡ Sólo si se dispone de configuración especial S !
FIGURA 6
Modelo comercial de la serie de motores de eje de avance de la familia FS.
14/72 - MCSi-S0
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
REGULADOR MCSI-S0
Introducción
La familia MCS Innova (MCSi) es una familia de reguladores monobloque de velocidad
diseñada para el control de motores síncronos AC Brushless de pequeñas dimensiones.
Dispone de tres módulos de diferentes potencias que ofrecen corrientes de pico de 6,5,
10,5 y 15,0 amperios eficaces para una tensión de alimentación de 220 V AC monofásica.
Características generales
Sus características principales son:
 Alimentación monofásica a 220 V AC.
 Frenado dinámico en caso de caída de red.
 PWM IGBTs.
 Realimentación por encóder serie.
 Línea de comunicación de servicio USB.
 Dos entradas lógicas dedicadas al control del motor, Speed Enable y Drive Enable.
 Protocolo de comunicación SERCOS.
Dimensiones
Modelo:
101 mm (3,97")
183 mm (7,20")
163,6 mm (6,44")
A
193,6 mm (7,62")
detalle A
180,6 mm (7,11")
6,30 mm (0,24")
6,50 mm (0,25")
MCSi -15L-S0
Modelos:
163,6 mm (6,44")
A
183 mm (7,20")
193,6 mm (7,62")
detalle A
81 mm (3,18")
180,6 mm (7,11")
6,30 mm (0,24")
6,50 mm (0,25")
MCSi -07L-S0
MCSi -11L-S0
FIGURA 7
Dimensiones de los reguladores MCSi-L-S0.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
MCSi-S0 - 15/72
Datos técnicos
TABLA 8. Datos técnicos
MODELOS
MCSi 07L
MCSi 11L
MCSi 15L
Corriente nominal de salida
2,1 Arms
3,5 Arms
5,0 Arms
Corriente de pico (3 s)
6,5 Arms
Alimentación de potencia
Consumo
10,5 Arms
15,0 Arms
Red monofásica de 50/60 Hz.
Rango de tensión entre 220-10 % y 230+10 % V AC
12,5 Arms
20,0 Arms
Protección de sobretensión
29,0 Arms
390 V DC
Frecuencia
Inferior a 600 Hz
Resistencia de Ballast interna
-
-
45 
Potencia de Ballast interna
-
-
15 W
Disparo de Ballast
380 V DC
Protección térmica del radiador
90 °C (194 °F)
Temperatura de funcionamiento
5 °C / 45 °C (41 °F / 113 °F)
Temperatura de almacenamiento
- 20 °C / 60 °C (- 4 °F / 140 °F)
Grado de protección *
Dimensiones del módulo
Masa del módulo
IP 20
81x163,6x183 mm
(3,18x6,44x7,20 “)
1,9 kg (4,18 lb)
101x163,6x183 mm
(3,97x6,44x7,20 “)
2,1 kg (4,62 lb)
* IP 20 significa que está protegido contra objetos de diámetro superior a 12,5 mm pero no contra
salpicaduras de agua. Por tanto el equipo deberá ubicarse dentro de un armario eléctrico.
Conectores
Terminales de potencia
CONECTOR X4
POWER INPUTS L1, L2. Bornes de entrada de la tensión de alimentación desde la red
eléctrica.
POWER OUTPUTS U, V, W. Bornes de salida de la tensión aplicada al motor. Control
de corriente mediante PWM sobre una frecuencia portadora de 8 kHz. En la conexión
al motor deberá vigilarse la correspondencia entre fases U-U, V-V y W-W.
CONECTOR X9
L+, Ri, Re. Bornes de configuración y conexión de la resistencia de Ballast externa.
CONECTOR X5
CONTROL POWER INPUTS L1, L2, GROUND. Bornes de entrada de la tensión de
alimentación de los circuitos de control del regulador desde la red eléctrica. La sección
máxima de los cables en estos terminales de potencia es de 2,5 mm².
16/72 - MCSi-S0
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
ACTIVACIÓN DEL VENTILADOR INTERNO. El ventilador interno que refrigera los
elementos de potencia del regulador se pone en marcha con la habilitación de la señal
Drive Enable. El ventilador se detendrá cuando la temperatura del refrigerador sea
inferior a 70 °C desde la deshabilitación del Drive Enable. Este método reduce el
tiempo de funcionamiento del ventilador aumentando su vida útil.
Señales de control
CONECTOR X3
ENABLES
Entrada Drive Enable, pin 13. A una tensión de 0 V DC es nula la circulación de intensidad de corriente por los bobinados del estátor del motor y, por tanto, deja de suministrar par. Se activa con +24 V DC.
Entrada Speed Enable, pin 15. A una tensión de 0 V DC se impone una consigna
interna de velocidad nula. Se activa con +24 V DC.
Común de las entradas Drive Enable y Speed Enable, pin 14. Punto de referencia
para las entradas Drive Enable y Speed Enable.
Tensiones +24 V DC y 0 V DC, pines 43 y 44. Salida de una fuente de alimentación
interna de 24 V DC que permite al usuario su utilización para alimentar el control de las
entradas Drive Enable, Speed Enable y de la entrada digital programable. Ofrece una
corriente máxima de 50 mA limitada internamente.
pin 13
pin 15
pin 14
pin 43
pin 44
Drive Enable
Speed Enable
Pin común de las entradas Drive Enable y Speed Enable
+24 V DC de la alimentación auxiliar (máx. 50 mA)
GND de la alimentación auxiliar +24 V DC
ENTRADAS Y SALIDAS DIGITALES
Entrada digital programable, pines 11 y 12. Entrada digital (accionamiento a +24 V
DC y 0 V DC).
Salida digital programable, pines 27 y 28. Salida optoacoplada en colector abierto.
DRIVE OK.
Drive Ok, pines 29 y 30. Contacto de relé que se cierra cuando el estado interno del
control del regulador es correcto.
Nota. Recuérdese que este contacto de relé debe incluirse necesariamente en la maniobra eléctrica.
RELÉ DE SEGURIDAD
Relé de deshabilitación segura, pines 41 y 42. Segundo contacto normalmente cerrado (N.C.) que se utiliza como reconocimiento externo del estado del relé de seguridad.
Nota. Recuérdese que este contacto de relé debe incluirse necesariamente en la maniobra eléctrica.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
MCSi-S0 - 17/72
CHASIS
Carcasa metálica del conector. Punto de conexión de chasis del regulador.
CONECTOR X2
ENTRADA DE CAPTACIÓN MOTOR (feedback Input)
Conector estándar del tipo IEEE 1394 que permite recibir la entrada de las señales del
encóder serie, instalado en el propio motor, para la captación de posición + velocidad.
CONECTOR X6
PUERTO DE SERVICIO (Service)
Conector estándar tipo USB mini AB que permite establecer conexión con un PC para
realizar tareas de actualización del firmware. Cualquier cable USB estándar con
conector miniA ó miniB puede ser conectado en el lado del regulador.
CONECTOR X7
ANILLO SERCOS
Conector con dos terminales (IN, OUT) que permite establecer una conexión entre los
módulos reguladores que forman parte del sistema y el CNC que los gobierna. La
conexión se realiza mediante líneas de fibra óptica y su estructura atiende a una
topología de anillo. Está acompañado de dos conmutadores rotativos y de dos leds
(diodos emisores de luz) indicadores de estado.
Indicadores
+5 V: Indicador luminoso situado encima del conector X1. En estado iluminado señala
que la tensión interna +5 V está presente.
CROWBAR (ON) / VBUS OK: Indicador luminoso bicolor (verde/rojo) situado junto al
led +5 V. Su estado será interpretado siguiendo la siguiente tabla:
CROWBAR (ON)
VBUS OK
COMMUNICATIONS
+ 5V
ON
OFF
CROWBAR
VBUS OK
+ 5V
ESTADOS DEL LED CROWBAR (ON) / VBUS OK
NO ILUMINADO
Sin tensión en el circuito de potencia
ILUMINADO (VERDE) Con tensión en el circuito de potencia
La tensión del bus interno ha superado
ILUMINADO (ROJO)
los valores de tensión prefijados y se ha
activado la resistencia de recuperación
FIGURA 8
Estados del led Crowbar (ON) / VBus OK.
Module Status & Network Status. Indicadores luminosos situados en la parte superior del conector X1 por encima de los dos selectores rotativos «Node Select». Dispone
de varias secuencias de iluminación indicativas del estado del anillo SERCOS y del
regulador. Para más detalles, véase el apartado: Inicialización y ajuste de este manual.
18/72 - MCSi-S0
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Displays numéricos. Dispone de 4 displays numéricos de 7 segmentos y un piloto de
signo que permiten visualizar el estado del regulador.
Pulsadores y conmutadores
RESET. Pulsador que permite hacer un reset del sistema.
NODE SELECT. Compuesto por dos conmutadores rotativos que permiten determinar
el nº de nodo asignado al regulador en el anillo SERCOS y además, seleccionar la
velocidad de comunicación y la potencia lumínica de los leds SERCOS. Para más
detalles, véase el apartado: Inicialización y ajuste de este manual.
Vista frontal
4 displays de 7 segmentos
Display indicador de signo
x10
DIG. INPUTS
POWER INPUTS
+5V
OFF
Conector de entrada de
las señales del encóder
MOTOR
Conector línea serie RS485 *
ON
NODE
RESET
NS
Botón de reset
x1
CROWBAR
VBUS OK
Indicadores luminosos del
estado del anillo SERCOS y del
regulador
Selectores de nodo
Leds indicadores de presencia
de tensión de bus, activación
del crowbar y de tensión
interna.
MS
Bornes de entrada de la
tensión de alimentación del
módulo desde la red
(monofásica, 220 V AC) y
bornes de salida de tensión al
motor (trifásica, 220 V AC).
L2
220V
L1
W
V
U
DIG. OUTPUTS
Bornes de entrada de la
tensión de alimentación de los
circuitos de control desde la
red. (monofásica, 220 V AC).
CONTROL POWER INPUT
Conector de las señales
de control
L2
220V
L1
Nota.
(*)El conector X1 no es funcional en esta versión.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
MCSi-S0 - 19/72
Vista superior
X9
Re
Ri
L+
Conector (X9) de configuración
y de conexión de la resistencia
de Ballast externa
OUT
Emisor-receptor Honeywell
(X7) de conexión SERCOS
con el CNC y con otros
módulos
IN
X7
SERVICE
Conector USB (X6) de
conexión con un PC
X6
Patillaje de los conectores
FEEDBACK INPUT (X2)
2
4
6
1
3
5
20/72 - MCSi-S0
Pin
1
2
3
4
5
6
Señal
+5V
GND
+ BAT
- BAT
+ 485
- 485
Chasis
Descripción
Alimentación del encóder
GND de alimentación del encóder
+ Pila de retención (con encóder absoluto)
- Pila de retención (con encóder absoluto)
Comunicación del encóder
Comunicación del encóder
Carcasa del conector
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
CONTROL SIGNALS (X3)
1
15
30
16
44
Pin
34
33
19
43
44
13
15
14
11
12
27
28
29
30
41
42
Señal
I/O
31
Descripción
Salida de alimentación de +12 V (20 mA máx.)
AUX. ±12 V
O
Salida de alimentación de -12 V (20 mA máx.)
GND
AUX 24 V DC
O
Salida de alimentación de +24 V DC (50 mA máx.)
GND AUX 24 V DC
DRIVE ENABLE
I
Entrada DRIVE ENABLE (rango entre 0 y 24 V DC)
SPEED ENABLE
I
Entrada SPEED ENABLE (rango entre 0 y 24 V DC)
COMMON DRIVE
-
Común de las entradas DRIVE ENABLE y SPEED ENABLE
Entrada digital programable +
PROG. DIGIT. INPUT
I
Rango entre 0 y 24 V DC
PROG. DIGIT.
OUTPUT
O
DRIVE OK
O
Contacto abierto de la señal DRIVE OK
(0,6 A - 125 V DC, 0,5 A - 110 V DC, 2 A - 30 V DC)
SAFETY RELAY
O
Segundo contacto (N.C. normalmente cerrado) utilizado como reconocimiento externo del estado del relé de seguridad.
Común de la entrada digital Salida digital programable (colector)
Salida digital programable (emisor)
100 mA máx, 50 V DC
De los 44 pines que dispone el conector, aquellos que no aparecen identificados en esta tabla son pines N.C.
(no conectados).
La columna < I/O > representa si la señal es de entrada (Input) o de salida (Output) por el pin correspondiente
en el conector X3.
L2
220V
L1
W
V
POWER INPUTS & MOTOR (X4)
Terminal
Señal
Descripción
L2
fase S
L1
fase R
Bornes de entrada de la tensión
de red (220V).
W
fase W
V
fase V
U
fase U
Bornes de salida de la tensión
aplicada al motor (200V)
U
L2
220V
L1
CONTROL POWER INPUTS (X5)
Pin
Señal
Descripción
L2
fase S
L1
fase R
Bornes de entrada de tensión
de red (220 V) para alimentar
los circuitos de control.
Chasis
Tierra
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
MCSi-S0 - 21/72
SERVICE (X6)
1 2 3 4 5
Pin
Señal
Descripción
1
2
3
4
5
N.C.
DMO
DPO
N.C.
GND
Chasis
No conectado
DMO
DPO
No conectado
GND
Carcasa
OUT
RECEPTOR-EMISOR HONEYWELL (X7)
SERCOS
IN
Pin
Señal
Descripción
IN
SERCOS (in)
Receptor de señal SERCOS
OUT
SERCOS (out)
Emisor de señal SERCOS
Modelo comercial
Codificación del modelo comercial de los reguladores MCS Innova con placa SERCOS
de FAGOR.
REGULADOR MCS INNOVA DIGITAL
Modelo
MCS Innova
Nominal
Corriente (A)
07
De pico (3 s)
11
2,1
3,5
6,5
10,5
15
5,0
15,0
Tensión de alimentación
Con placa SERCOS
22/72 - MCSi-S0
EJ. MCSi - 07 L - S0
220 V AC
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
INSTALACIÓN
Consideraciones generales
En el motor
Eliminar la pintura antioxidante del rotor y de la brida antes de realizar la instalación
del motor en máquina. El motor admitirá las formas de montaje IM B5 e IM V1.
Vigilar las condiciones ambientales dadas en el apartado «datos técnicos» y además:
 Ubicar el motor en un lugar seco, limpio y accesible para facilitar su mantenimiento.
Nota. El grado de protección es IP 55 (estándar) excluida la sección del eje.





Facilitar su refrigeración.
Evitar ambientes corrosivos e inflamables.
Proteger el motor con una cubierta ante salpicaduras.
Utilizar acoplamientos flexibles para transmisión directa.
Evitar cargas radiales y axiales en el eje del motor.
OBLIGACIÓN. Asegúrese de no golpear sobre el eje en la instalación de
poleas o engranajes para la transmisión.
Empléese alguna herramienta que se apoye en
el agujero roscado del eje para la inserción de
la polea o engranaje.
En el regulador
El módulo debe ser instalado en un armario eléctrico, limpio y seco, libre de polvo,
aceites u otros contaminantes. Recuérdese que su grado de protección es IP 20.
Nunca debe instalarse en entornos con presencia de gases inflamables. Evitar el
exceso de calor y de humedad. La temperatura ambiente no debe superar nunca los
45 °C (113 °F). Instalar los módulos en forma vertical, evitar vibraciones y respetar los
espacios libres para facilitar la circulación del aire. Ver figura.
> 50 mm
M6
M6
> 30 mm
> 10 mm
> 50 mm
FIGURA 9
Modo de instalación de los módulos.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
MCSi-S0 - 23/72
En el conexionado
Es necesario el apantallamiento de todos los cables con el fin de minimizar las interferencias en el control del motor provocadas por la conmutación del PWM.
La pantalla del cable de potencia deberá conectarse al tornillo de chasis en la parte
inferior del módulo, y éste, a su vez, conectado a la tierra de la red eléctrica. Las líneas
de la señal de consigna deben ir trenzadas y apantalladas. La pantalla debe conectarse a la carcasa del conector X3.
Nota. Mantener alejados los cables de señal de los cables de potencia.
Conexiones eléctricas
Esquema básico de interconexión
Red
Red
Cable de captación
AESC-M (con encóder
absoluto)
Cable de potencia MPC
SERVOMOTOR
FSA ó FSP
MCSi-XXL-S0
Resistencia externa
de Ballast (opcional)
FIGURA 10
Esquema básico de interconexión del módulo.
Conexión de potencia. Red eléctrica - regulador
La alimentación del regulador es monofásica 220 V AC.
220 V AC
L2
L1
fuses
X4
- KM1
power switch
220 V AC
L2
L1
Autotransformer or
single-phase transformer
380 V AC
R
S
T
N
X5
2x2.5 mm2
220 V AC
L2
L1
fuses
- KM1
power switch
High
Floating
Voltage
220 V AC
CONTROL
POWER INPUT
R
S
T
N
X5
X4
L2
L1
POWER INPUTS
380 V AC
2x2.5 mm2
POWER INPUTS
Autotransformer or
single-phase transformer
CONTROL
POWER INPUT
Warning. Never make this connection because
there is a risk of destroying the module.
FIGURA 11
Conexión de potencia del regulador a la red, con transformador.
24/72 - MCSi-S0
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Nota. No es obligatorio instalar un transformador.
R
S
T
N
L2
L1
220 V AC
fuses
X5
2x2.5 mm2
380 V AC
R
S
T
N
220 V AC
380 V AC
fuses
L2
L1
220 V AC
POWER INPUTS
X4
- KM1
power switch
L2
L1
CONTROL
POWER INPUT
380 V AC
X5
X4
- KM1
power switch
220 V AC
L2
L1
POWER INPUTS
2x2.5 mm2
CONTROL
POWER INPUT
Warning. Never make this connection because
there is a risk of destroying the module.
FIGURA 12
Conexión de potencia del regulador a la red, sin transformador.
La tabla adjunta informa de los valores recomendados para los fusibles que aparecen
en la figura anterior. Son fusibles lentos de uso general. En caso de ubicarlos en las
líneas de entrada desde la red, sus corrientes máximas dependerán del valor de esa
tensión de red.
TABLA 9. Fusibles.
Modelo
MCSi-07L-S0
MCSi-11L-S0
MCSi-15L-S0
Corriente de pico (Arms)
6,5
10,5
15,0
Fusible (A)
16
16
25
Nota. Un interruptor magnetotérmico puede sustituir opcionalmente a los fusibles.
Conexión de potencia. Resistencia de Ballast externa
Si la aplicación requiere una resistencia de Ballast con una potencia superior a la indicada por la tabla según el modelo:
TABLA 10. Resistencia de Ballast.
Modelo
MCSi-07L-S0
MCSi-11L-S0
MCSi-15L-S0
Resistencia
interna Ri
45 
60 W
Potencia máxima
disipable en Ri
15 W
Resistencia
externa
Valor máx. 65 
Valor mín. 45 
entonces:
 Retirar el cable que une los bornes Ri y L+.
 Instalar la resistencia de Ballast externa entre los bornes Re y L+.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
MCSi-S0 - 25/72
 Vigilar que el valor óhmico de la resistencia de Ballast externa sea idéntico al de la
resistencia interna de ese módulo. Ver TABLA 8. Datos técnicos
 Indicar al regulador mediante la variable KV41 que le ha sido conectada una resistencia de recuperación externa.
X9
MCSi-XXL-S0
DRIVE
Re
Ri
L+
X9. Conector ubicado en la parte superior del módulo regulador
X9
Ballast
interno
MCSi-XXL-S0
DRIVE
Ballast externo
Re
Ri
L+
2,5 mm2
X9
Re
Ri
L+
FIGURA 13
Conexión de potencia de la resistencia de Ballast externa.
Conexión de potencia. Inductancia para la reducción de armónicos de alta frecuencia
Es recomendable la conexión de una inductancia a la entrada de una de las fases de
potencia L1 ó L2 del regulador (conector X4) para la reducción de armónicos de alta
frecuencia procedentes de la red con un valor de 5 mH y corriente eficaz de 6 Arms.
Esta inductancia reduce las perturbaciones en la red pero no garantiza el cumplimiento
de la Normativa CE. Conéctese la inductancia según figura.
Conexión de potencia. Filtro de red para la supresión de interferencias
electromagnéticas
Para hacer que el sistema de regulación cumpla con la Directiva Europea sobre Compatibilidad Electromagnética 2004/108/CE, es imprescindible la inclusión del filtro de
red FAGOR FEHV-XXX (véase la tabla en el apartado siguiente «conexionado») a la
entrada del sistema de regulación con reguladores MCSi (fases de potencia L1 y L2 del
conector X4) contra interferencias electromagnéticas.
Conexionado
Se instalará el filtro adecuado que soporte la suma de las corrientes eficaces nominales de los reguladores MCSi instalados en el sistema.
Filtros de red
FEHV-10Z
FEHV-16Z
FEHV-30B
Imáx (A)
10
16
30
Nota. Recuérdese que las corrientes nominales de los reguladores son 2,1 A en los
MCSi- 07L-S0; 3,5 A en los MCSi-11L-S0 y 5 A en los MCSi -15L-S0.
26/72 - MCSi-S0
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Conéctese el filtro mediante terminales Faston de 6,3 mm según figura.
MCSi-XXL-S0
MCSi
Inductance
(5 mH, 6 Arms)
220 V AC
SINGLE-PHASE
MAINS FILTER
"FAGOR FEHV-XX"
X4
L2
L1
FIGURA 14
Conexión de potencia. Inductancia y filtro de red.
Dimensiones
Filtros de red FAGOR FEHV-10Z/16Z
FIGURA 15
Dimensiones del filtro de red FAGOR FEHV-10Z/16Z.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
MCSi-S0 - 27/72
Filtros de red FAGOR FEHV- 30B
FIGURA 16
Dimensiones del filtro de red FAGOR FEHV-30B.
Conexión de potencia. Regulador-motor
Conector de
salida al motor
Freno de sujeción (opcional)
Importante: No tiene polaridad
24 V DC Eje liberado
0 V DC Eje sujeto
W
V
U
MOTOR
X4
Cables Fagor
(sin freno)
Cable MPC 4x0,5
Cable MPC 4x0,5+(2x0,5) (con freno)
M
3
Conector
MC-15
Regulador
MCSi-XXL-S0
Motores FSA ó FSP
alimentados a 220 V
FIGURA 17
Conexión de potencia entre motor (FSA/FSP 220 V) y regulador MCSi-XXL-S0.
28/72 - MCSi-S0
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Cables de potencia
TABLA 11. Cables de potencia.
Para motores con freno
MPC- 4x0,5
Para motores sin freno
MPC- 4x0,5+ (2x0,5)
Nota. La longitud del cable de potencia MPC debe especificarse bajo pedido en metros.
La codificación del modelo comercial de los cables de potencia FAGOR es:
CABLE DE POTENCIA - MOTOR
Ej. MPC 4 x 0,5
Motor Power Cable
En motores sin freno
Nº de hilos
Sección de cada hilo (mm 2)
En motores con freno
Ej. MPC 4 x 0,5 + (2x1)
Nº de hilos
Sección de cada hilo (mm 2)
Nº de hilos x sección (para el freno)
FIGURA 18
Modelo comercial de los cables de potencia FAGOR.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
MCSi-S0 - 29/72
Conexión de las señales de control y monitorización
 Señales de habilitación utilizando la tensión de 24 V
X3
43
13
44
14
13
14
15
Pin
Signal
43
44
13
14
15
24 V
GND
DRIVE ENABLE
COMMON
SPEED ENABLE
43
44
15
FIGURA 19
Señales de habilitación utilizando la tensión de 24 voltios.
 Señal del funcionamiento correcto del regulador
Pin
29
30
X3
30
0.6 A - 125 V AC
29
2 A - 30 V DC
DRIVE OK
29
DRIVE OK SWITCH
0.6 A - 110 V DC
Signal
30
X3
TO THE SAFETY CHAIN
FIGURA 20
Señal de funcionamiento correcto del servodrive.
 Señales de habilitación
0V
+ 24 V
X3
13
15
14
Pin
Signal
13
14
15
DRIVE ENABLE
COMMON
SPEED ENABLE
13
14
15
X3
FIGURA 21
Señales de habilitación.
30/72 - MCSi-S0
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
 Salidas digitales programables
+ 24 V DC
+ 24 V DC
X3
27
28
27
Maximum voltage
50 V
PROG. DIGIT. OUT (C)
PROG. DIGIT. OUT. (E)
Collector
28
28
Emitter
100 mA
Signal
27
28
X3
Collector
Maximum current
Pin
Emitter
X3
FIGURA 22
Salidas digitales programables.
 Entrada digital programable
X3
Pin
Signal
11
12
PROG. DIGIT. INPUT
COMMON PROG. DIGIT. INPUT
11
12
11
12
X3
FIGURA 23
Entrada digital programable.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
MCSi-S0 - 31/72
Conexión de la realimentación por encóder
Las señales generadas por el encóder serie se llevan al conector (X2) FEEDBACK
INPUT del regulador MCSi-XXL-S0. El encóder debe girar solidario al eje del motor y
no será válida su instalación en otro punto de la cadena de transmisión.
Nota. Puede disponerse de motores con encóder incremental J5 (13 bit) ó con encóder absoluto J7 (16 bit). Ahora bien, si se opta por el encóder absoluto con el fin de
hacer uso de esta característica deberá adquirirse también una batería con clip de fijación «Battery for Absolute Encoders in FS motor». Si el único objetivo es incrementar la resolución no será necesario adquirir la bateria.
El cable de conexión es:
AESC-M 1/2/3/5/7/10/15/20/25/30
IOC-17
FWC-6
Longitud en metros, incluyendo conectores
Vista frontal del conector
del extremo del cable
J K A
I P L B
M C
H OQ
N
D
G F
E
Pin
Señal Pin
0V
3,6 V
+ 485
- 485
+ 5V
A
B
C
D
H
GND
I
IOC-17
Azul
Rojo
Verde
Amarillo
Blanco
Gris
Marrón
Rosa
Malla
1
3
5
2
4
6
2
Malla unida a
la carcasa del conector
AL CONECTOR DE LA
CAPTACIÓN DEL MOTOR
Vista frontal del conector
del extremo del cable
4
3
5
6
1
FWC-6
Malla unida con lengueta
a la carcasa del conector
AL CONECTOR X2
DEL REGULADOR
FIGURA 24
Cable de conexión para la realimentación por encóder.
Modelo comercial del cable de captación FAGOR
El modelo comercial del cable de captación es AESC-M- donde los dos últimos
dígitos de la referencia, representados por “”, especifican su longitud en metros. P.
ej. el cable AESC-M-3 es un cable de encóder de 3 metros. Las longitudes disponibles
son: 1, 2, 3, 5, 7, 10, 15, 20, 25 y 30 metros.
Nota. Recuérdese que este cable de encóder podrá ser utilizado tanto en condiciones
de trabajo estáticas como dinámicas.
Modelo comercial de manguera de captación FAGOR
FAGOR también suministra bajo pedido (en metros) la manguera de captación (cable sin
conectores) con designación FSA/FSP Encoder Cable y con longitudes disponibles de
hasta 30 metros por si el usuario desea confeccionarse su propio cable.
Puerto de servicio. Línea USB
Conectar un ordenador PC compatible con un regulador MCSi-XXL-S0 vía USB (Universal Serial Bus) permite realizar actualizaciones del software y de la tabla de motores. El cable de conexión es un cable USB estándar con un conector macho tipo mini
A ó mini B en el lado del regulador. Es aconsejable que la longitud máxima del cable
no sea superior a 3 metros.
32/72 - MCSi-S0
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Conexión del anillo SERCOS
El interfaz SERCOS es un estándar internacional para la comunicación digital entre
controladores y accionamientos de máquinas con CNC. Esta estructura de anillo integra diferentes funciones:
 Transporta la consigna de velocidad desde el CNC al regulador, en formato digital,
con mayor precisión y sin posibilidad de sufrir perturbaciones externas ya que la
transmisión se efectúa por cable de fibra óptica.
 Transmite la señal de realimentación (feedback) desde el regulador al CNC.
 Comunica los errores y gestiona las señales básicas de control del regulador (habilitaciones/enables).
 Permite realizar el ajuste, monitorización y diagnóstico de parámetros desde el CNC
mediante procedimientos simples estandarizados.
Todo esto permite minimizar el hardware necesario en el regulador con el consiguiente
aumento de la fiabilidad del sistema.
La conexión SERCOS entre los diferentes módulos reguladores MCSi-XXL-S0 y el
CNC se realiza a través del receptor-emisor Honeywell incorporado en cada uno de
ellos (véase la parte superior del módulo) mediante el cable específico de fibra óptica
suministrado por FAGOR.
Identificación
Cada regulador MCSi-XXL-S0 dispone de NODE SELECT, es decir, incorpora en su
parte frontal dos conmutadores rotativos (x1 y x10) de 10 posiciones (0-9) que permiten asignar a cada regulador un nº de nodo, dirección que lo identifica y diferencia dentro del anillo SERCOS del resto de los reguladores conectados. Así, podrán ser
asignados como identificadores (nº de nodo) los valores comprendidos entre 1 y 97,
ambos inclusive.
También podrán ser asignados los valores 98 y 99, ahora bien, ya no con funcionalidad
de identificador sino con la descrita seguidamente:
 NODE SELECT = 98 permite definir la potencia SERCOS, es decir, la potencia luminosa transmitida por fibra óptica.
 NODE SELECT = 99 permite establecer la velocidad de transmisión a través del
anillo SERCOS.
Para más detalles, ver apartado Inicialización y ajuste.
Nota. Para que cualquier cambio realizado sobre los conmutadores rotativos del
NODE SELECT del regulador surta efecto será necesario llevar a cabo posteriormente un RESET del módulo.
i
INFORMACIÓN. Adviértase que, el parámetro DRIBUSID perteneciente a
la tabla de parámetros de cada regulador en el CNC, debe coincidir con el
nº de nodo asignado al regulador mediante sus dos conmutadores rotativos
NODE SELECT.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
MCSi-S0 - 33/72
Interconexión
Cada regulador que va a ser gobernado por el CNC deberá conectarse al anillo SERCOS mediante cable de fibra óptica (ver modelos comerciales más adelante) y
siguiendo este procedimiento:
 Conectar el terminal OUT del primer regulador con el terminal IN del siguiente regulador adyacente a él.
 Repetir este procedimiento con el segundo regulador, con el tercero, y así sucesivamente hasta alcanzar el último.
 Conectar ahora el terminal OUT del último regulador con el terminal IN del CNC.
 Conectar, finalmente, el terminal OUT del CNC con el terminal IN del primer regulador.
Realizadas todas las conexiones indicadas, el anillo estará cerrado. Véase figura.
IN
BCD
01 2
67
EF
89 A
OUT
OUT
OUT
OUT
IN
IN
IN
La conexión SERCOS de un CNC
8070 de FAGOR con módulos
MCSi-XXL-S0 se establecerá a través del conector X2 situado en la
parte lateral derecha del CNC.
345
X AXIS
Y AXIS
Z AXIS
BCD
X4
0 12
67
EF
8 9A
CNC
CNC 8070
X1
X2
X3
345
Node = 0
FIGURA 25
Conexión del anillo SERCOS.
Cableado
Cable SERCOS de fibra óptica.
Véanse más adelante los radios de
curvatura mínimos y los modelos
comerciales de estos cables
FAGOR.
FIGURA 26
Cable de fibra óptica para una comunicación SERCOS.
El cable de fibra óptica suministrado por FAGOR se entrega con los terminales protegidos por una tapa (caperuza). Antes de conectar el cable deberá retirarse la caperuza
protectora que cubre el terminal.Tanto para retirar la caperuza protectora de los terminales como para conectar y desconectar el cable, éste debe sujetarse siempre por el
terminal y nunca tirar del cable ante el riesgo de deterioro del mismo. Véase figura.
34/72 - MCSi-S0
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
FIGURA 27
Manipulación del cable de fibra óptica.
LINEAS DE FIBRA ÓPTICA
Ejemplo: SFO - 2
(Núcleo de polímero)
SFO
SERCOS FIBER OPTIC
LONGITUD (m)
1, 2, 3, 5, 7, 10, 12
LINEAS DE FIBRA ÓPTICA
Ejemplo: SFO - FLEX - 15
(Núcleo de polímero)
SFO - FLEX
SERCOS FIBER OPTIC - FLEX
LONGITUD (m)
10, 15, 20, 25, 30, 35, 40
LINEAS DE FIBRA ÓPTICA
Ejemplo: SFO - V - FLEX - 60
(Núcleo de fibra de vidrio)
SFO - V- FLEX
LONGITUD (m)
SERCOS FIBER OPTIC - V - FLEX
40, 50, 60, 75, 100
FIGURA 28
Modelos comerciales de los cables de fibra óptica SERCOS de FAGOR.
En conexiones con longitudes de fibra óptica inferiores a 40 metros
Cuando la conexión entre CNC y reguladores vía fibra óptica no supera los 40 metros
se utilizará siempre el cable SFO-FLEX si va a estar sometido a condiciones dinámicas
(de movimiento) y el cable SFO a condiciones estáticas (en reposo). No se garantizará
el tiempo de vida útil del cable SFO si es instalado en condiciones dinámicas de funcionamiento.
Referencia
Radio de curvatura mínimo
(en condiciones estáticas)
Radio de curvatura mínimo
(en condiciones dinámicas)
SFO
SFO-FLEX
30 mm
50 mm
70 mm
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
MCSi-S0 - 35/72
En conexiones con longitudes de fibra óptica superiores a 40 metros
Si la conexión entre CNC y reguladores vía fibra óptica supera los 40 metros utilícese
siempre el cable SFO-V-FLEX.
Referencia
Radio de curvatura mínimo
(en condiciones estáticas)
Radio de curvatura mínimo
(en condiciones dinámicas)
SFO-V-FLEX
45 mm
60 mm
Esquema del armario eléctrico
Se presenta un esquema orientativo para la instalación del armario eléctrico que
puede ser modificado según las necesidades de cada aplicación. Incluye un circuito
sencillo para la alimentación del freno de los servomotores que lo incorporen.
OBLIGACIÓN: Es obligatorio el uso de fusibles.
Esquema de conexión a red y maniobra
El retraso de la desconexión de los contactos KA3 sirve para que:
 la señal Drive Enable permanezca activa mientras el motor frena a par máximo.
 El freno sujete el motor después de que haya parado (sólo en ejes verticales).
Entrada de potencia para alimentar las
señales de control.
Esquema de maniobra eléctrica en el armario.
X5
+24VDC
X+
XZ+
Z-
L2
L1
KA1
KM1
KM1
KM1
ON
EMERG.
STOP
DR.X
OK
ON
Green
OFF
OFF
Red
CNC
ENABLE
X
SEÑAL
DRIVE ENABLE
COMMON DRIVE SPEED
SPEED ENABLE
GND
DR OK
DR OK
24 V DC
GND AUX 24 V DC
44
19
I1 PLC
CNC EMERG.
O1 PLC
PIN
13
14
15
19
29
30
43
44
KA3
KA3
FSA
THERMAL
SWITCH
L2
L1
-KM1
-KA3
DRIVE
ENABLES
DELAY
OFF
-BRK
BRAKE
CONTROL
-KA4
-KA1
DR.X.OK
30
KA3
D3
KA4
D4
EMERGENCY LINE
GND
ON
43
29
OFF TO SPEED ENABLES
X3
13
14
15
FIGURA 29
Esquema de maniobra. Ver además, FIGURA 11 y FIGURA 12.
36/72 - MCSi-S0
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Seguridad. Deshabilitación Segura
La función Deshabilitación Segura (DS) que incorporan los reguladores MCSi-XXL-S0
de FAGOR permite deshabilitar la salida de potencia del regulador garantizando la eliminación de par en el motor como una situación segura.
Se dispone de esta función a través de la señal «Drive Enable», así denominada en los
sistemas de regulación estándar de FAGOR. Para su diseño y funcionamiento interno
se han considerado técnicas y elementos aprobados para ser utilizados en sistemas
de seguridad.
Así, con un regulador convencional (sin DS), sería necesario intercalar un contactor
para garantizar una deshabilitación segura del motor. Sin embargo, haciendo uso de
las técnicas de seguridad (implementadas en los reguladores MCSi-XXL-S0 de
FAGOR) se garantiza un nivel de seguridad igual o superior sin la necesidad de recurrir a contactores externos, con el consiguiente ahorro de material y de espacio en el
armario eléctrico.
2
BUS DC
Drive
Enable
Set point
CONTROL
M
6
6
AS1
X3 (pin 41)
AS2
X3 (pin 42)
El funcionamiento del pin
Drive Enable ya presente
en los reguladores convencionales de FAGOR
mantiene su funcionalidad
en los reguladores con
Deshabilitación Segura, si
bien, en estos ha sido
implementado cuidando
las premisas y los protocolos de seguridad.
FIGURA 30
Diagrama de bloques del circuito de seguridad.
Para ello se ha considerado un relé de seguridad de contactos guiados de forma que:
 El primer contacto (N. A.) habilita el inversor de potencia y lleva al estado de reposo
la parte de control garantizando una redundancia en el bloqueo.
 El segundo contacto (N. C.) se utiliza como reconocimiento externo del estado del
relé de seguridad. Este contacto está disponible en los pines 41 y 42 del conector X3
situado en el frontal del módulo.
La siguiente figura muestra el diagrama de Deshabilitación Segura (DS) de un regulador MCSi-XXL-S0 y como ejemplo de aplicación, un diagrama de control de accesos a
zonas con elementos móviles.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
MCSi-S0 - 37/72
Control de accesos a zonas con elementos móviles
Relé de seguridad
ZONA 1
Red
T S R
ZONA 2
M
Inductancia
MCSi-XXL-S0
Nº5
Drive
Enable
X3 (41)
X3 (42)
MCSi-XXL-S0
Nº4
X3 (41)
X3 (42)
MCSi-XXL-S0
Nº3
Drive
Enable
Nº2
Drive
Enable
Nº1
MCSi-XXL-S0
{
MCSi-XXL-S0
R
S
T
Drive Enable Safety Relay
X3 (pin 13)
X3 (pines 41 y 42)
X3 (41)
X3 (42)
L2
Red
X3 (41)
X3 (42)
L1
Drive
Enable
Inductancia
Drive
Enable
MCSi-XXL-S0
L2 L1
S2
S1
X3 (41)
X3 (42)
CONTROL
FIGURA 31
Relé de seguridad y diagrama de control de accesos con elementos móviles.
El esquema del control de accesos a zonas con elementos móviles es:
+24 V DC
MCSi-S0 Nº1
X3 (41 y 42)
S1
Bloqueo
reguladores
1y2
Bloqueo
reguladores 3, 4
y5
MCSi-S0 Nº4
X3 (41 y 42)
S2
Drive Enable 3
Drive Enable 4
Drive Enable 5
MCSi-S0 Nº3
X3 (41 y 42)
Drive Enable 1
Drive Enable 2
MCSi-S0 Nº2
X3 (41 y 42)
MCSi-S0 Nº5
X3 (41 y 42)
Seta de emergencia
Parada
K1
Marcha
System OK.
K1
FIGURA 32
Esquema del control de accesos con elementos móviles.
38/72 - MCSi-S0
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Inicialización y ajuste
El proceso de inicialización y ajuste del sistema puede llevarse a cabo única y exclusivamente mediante comunicación a través del anillo SERCOS (único medio de comunicación que incorpora el regulador MCSi-XXL-S0). Este proceso se realizará desde el
dispositivo que trabaja como maestro (CNC).
Nota. Recuérdese que la línea serie USB podrá ser utilizada única y exclusivamente
para transferir el software al regulador.
i
INFORMACIÓN. Para actualizar la versión de software del regulador MCSiXXL-S0, el CNC deberá estar desconectado. Si no se cumple esta condición, el usuario deberá realizar un <SHIFT+RESET> del mismo, una vez
haya finalizado la carga del software.
Inicialmente deberán tenerse en cuenta los siguientes elementos que forman parte de
cada regulador para poder configurar la comunicación con el dispositivo maestro.
Estos elementos son:
SELECCIÓN DE NODO. <NODE SELECT>
Dos conmutadores rotativos identificados en el frontal del módulo MCSi-XXL-S0 con las
etiquetas (x1, x10) que sirven para determinar el nº de nodo asignado al regulador en
el anillo SERCOS. El nº de nodo debe ser seleccionado antes del arranque del regulador
ya que, en caso contrario, sólo tendrá efecto tras reiniciar y resetear nuevamente el regulador. Son válidos como identificadores de dirección los nº de nodo comprendidos entre
1 y 97, ambos inclusive. El nodo 0 se asignará siempre al dispositivo maestro.
Los nodos 98 y 99 serán utilizados para definir la potencia luminosa transmitida por la
fibra óptica (potencia SERCOS) y para establecer la velocidad de transmisión en el
anillo, respectivamente.
SELECCIÓN DE LA VELOCIDAD DE COMUNICACIÓN
Con interfaz SERCOS, pueden ser seleccionadas las velocidades de transmisión
dadas en la siguiente tabla:
TABLA 12. Velocidad de transmisión con interfaz SERCOS.
Node Select “x1” Velocidad de transmisión
1
2 MBd
2
4 MBd
3
8 MBd
4
16 MBd
¿Cómo se selecciona la velocidad de transmisión en el anillo
SERCOS? En el proceso de arranque de cualquier equipo y siempre
que ambos conmutadores rotativos x1 y x10 del NODE SELECT
apunten al 9 (selección del nº de nodo 99) queda activado el modo
de selección de velocidad de transmisión. Desde este estado, ahora,
para:
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
MCSi-S0 - 39/72
 Verificar la velocidad de transmisión seleccionada.
Para conocer cual es la velocidad de transmisión con la que se está estableciendo
comunicación en el anillo, justo en este mismo instante, actuar sobre el conmutador
rotativo “x1” del NODE SELECT situándolo en posición cero. El led indicador NS se
iluminará en rojo en modo intermitente y seguidamente dejará de iluminarse aprox.
durante 1 segundo. Esta secuencia seguirá repitiéndose indefinidamente. El nº de
parpadeos efectuados entre los intervalos de apagado indica la velocidad de comunicación en función de la TABLA 12. Así, p.ej. 3 parpadeos entre dos estados “OFF”
del led NS serán indicativos de que la velocidad de transmisión es de 8 MBd en ese
mismo instante.
 Seleccionar una nueva velocidad de transmisión.
Para SELECCIONAR la velocidad de comunicación del equipo, actuar sobre el conmutador rotativo “x1” del NODE SELECT situándolo en la posición 1, 2, 3 ó 4 dependiendo de la velocidad de transmisión asociada según TABLA 12. El led indicador
NS se iluminará en verde, en modo intermitente, mostrando la velocidad que ha sido
seleccionada.
Nota. Si con el conmutador rotativo “x1” es seleccionado un valor superior a 4, éste
asume un valor igual a 4.
Una vez seleccionada la velocidad de transmisión será necesario CONFIRMAR
esta selección. Actuar sobre el conmutador rotativo “x10” hasta alcanzar la posición
cero. El led indicador MS se ilumina en rojo y la velocidad seleccionada queda almacenada en la memoria «no volátil» del equipo.
A partir de este momento, tras la puesta en marcha del equipo, éste toma como velocidad de transmisión la última confirmada antes del arranque.
SELECCIÓN DE POTENCIA LUMINOSA TRANSMITIDA POR FIBRA ÓPTICA
Se establecerá la potencia luminosa que debe ser transmitida por fibra óptica dependiendo de la longitud de cable de la instalación.
TABLA 13. Longitud L del cable de fibra óptica.
Node Select “x1”
1, ..., 4
5, 6
7
8
Longitud L del cable de fibra óptica (en metros)
L  15
15  L  30
30  L  40
L  40
¿Cómo se selecciona la potencia luminosa de transmisión en
el anillo SERCOS?
En el proceso de arranque de cualquier equipo y siempre que el
conmutador rotativo x1 del NODE SELECT apunte al 8 y el x10
apunte al 9 (selección del nº de nodo 98) queda activado el modo
de selección de potencia luminosa de transmisión.
Desde este estado, ahora, para:
Verificar la potencia luminosa de transmisión seleccionada y/ó seleccionar una nueva,
40/72 - MCSi-S0
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
utilícese el mismo procedimiento seguido en el apartado anterior para la selección de
la velocidad de transmisión.
Nótese que para este caso el nº posible de parpadeos efectuados entre intervalos de
apagado del led NS es 8. Véase TABLA 13. para interpretar la equivalencia entre el nº
de parpadeos y la potencia luminosa transmitida según la longitud del cable de instalación.
LED INDICADOR MS. <MODULE STATUS>
Este indicador luminoso informa del estado del equipo, propiamente dicho. Los estados que actualmente pueden ser alcanzados son:
TABLA 14. Led indicador Module Status.
Estado del led MS
Interpretación
Led en verde permanente
El regulador está libre de errores y avisos (warnings)
Led en verde intermitente
El regulador está en estado de aviso (warning)
Led en rojo intermitente
El regulador está en estado de error
LED INDICADOR NS. <NETWORK STATUS>
Este indicador luminoso informa de la fase en la que se encuentra el anillo SERCOS
y la presencia ó ausencia de distorsiones. La fase será indicada por el nº de parpadeos
del led y las distorsiones según color del led. Los estados que actualmente pueden ser
alcanzados son:
TABLA 15. Led indicador Network Status. Fases.
Estado del led NS
Led permanente
Interpretación
Regulador en fase 0. Ausencia de actividad en el anillo SERCOS
ó bien, el dispositivo maestro no ha podido cerrar el anillo de comunicación.
Un parpadeo
Regulador en fase 1. El dispositivo maestro está localizando e
identificando a todos y cada uno de los reguladores conectados al
anillo SERCOS.
Dos parpadeos
Regulador en fase 2. El canal de servicio está en marcha. Se definen los parámetros de comunicación para las siguientes fases y
los datos a transmitir por el canal cíclico.
Tres parpadeos
Regulador en fase 3. Estado previo de funcionamiento normal.
Definición de más parámetros necesarios para el funcionamiento
del regulador.
Cuatro parpadeos
Regulador en fase 4. Funcionamiento normal.
TABLA 16. Led indicador Network Status. Distorsiones.
Color del led NS
Verde
Rojo
Interpretación
Ausencia de distorsiones.
Presencia de distorsiones. El contador de errores de distorsión, indicativo del nº de veces que se ha producido un error de distorsión
en la comunicación SERCOS en fase 4, ha superado el valor 100.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
MCSi-S0 - 41/72
PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS
Los parámetros, variables y comandos del regulador que se muestran a continuación
permiten trabajar con cualquier dispositivo que realice la labor de maestro. A parte de
todos ellos, existen además otros, que permiten la comunicación del regulador con el
CNC.
Notación empleada
GRUPO
TIPO
ÍNDICE
donde:
GRUPO. Carácter identificador del grupo lógico al que pertenece el parámetro ó la
variable. Existen los siguientes grupos de parámetros:
TABLA 17. Grupos de parámetros, variables y comandos.
Nº
Función
Grupo
Letra
1
Modo de operación
Aplicación
A
2
Señales de control
Bornero
B
3
Lazo de control de corriente
Corriente
C
4
Diagnóstico de errores
Diagnósticos
D
5
Generales del sistema
Generales
G
6
Hardware del sistema
Hardware
H
7
Entradas analógicas y digitales
Entradas
I
8
Temperaturas y tensiones
Monitorización
K
9
Propiedades del motor
Motor
M
10
Elementos mecánicos
Mecánicos
N
11
Salidas analógicas y digitales
Salidas
O
12
Lazo de control de posición
Posición
P
13
Comunicación del sistema
Comunicación SERCOS
Q
14
Lazo de control de velocidad
Velocidad
S
15
Parámetros de par y potencia
Par
T
TIPO. Carácter identificador del tipo de dato al que corresponde la información. Puede
ser:
 Parámetro (P) que define el funcionamiento del sistema.
 Variable (V) legible y que se modifica dinámicamente.
 Comando (C) que lleva a cabo alguna acción concreta.
ÍNDICE. Número identificador dentro del grupo al que pertenece.
42/72 - MCSi-S0
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Ejemplos de la definición
Mnemónico
SP10
CV11
GC1
Grupo
S
C
G
Tipo
(P) Parámetro
(V) Variable
(C) Comando
Índice
Nº 10
Nº 11
Nº 1
NIVEL DE ACCESO. Tras el identificador ID SERCOS, atendiendo al nº que le acompaña se define el nivel de acceso. Así:
 Nivel FAGOR (1)
 Nivel de USUARIO (2)
 Nivel BÁSICO (3)
Ejemplos de nivel de acceso
Grupo
SP10 BÁSICO
S
CV11 FAGOR,RO C
Tipo
Índice
(P) Parámetro Nº 10
(V) Variable
Nº 11
Acceso
Básico
Fagor
Tipo de variable
(RO) Sólo lectura
VARIABLE MODIFICABLE. Cualquier variable modificable, es decir, tanto de lectura
como de escritura, llevará junto al nivel de acceso la etiqueta (RW) que la identifica
como tal. Si aparece el término (RO), la variable será de sólo lectura.
Nota. Todos los parámetros llevarán la etiqueta (RW), es decir, serán tanto de lectura
como de escritura.
Ejemplo de variable modificable
DV32 FAGOR,RW
Grupo
D
Tipo
(V) Variable
Índice
Nº 32
Acceso Tipo de variable
Fagor
(RW) Modificable
PARÁMETRO NO MODIFICABLE CON PAR. Cualquier parámetro que por determinadas causas no pueda modificarse cuando el equipo dispone de par llevará junto al
nivel de acceso un asterisco (*) que lo identifica como tal.
Ejemplo de parámetro no modificable con par
Grupo
MP1 BÁSICO,*RW M
Tipo
Índice
(P) Parámetro Nº 1
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Acceso *RW
Básico De lectura y escritura, pero no modificable con par.
MCSi-S0 - 43/72
Grupo A. Aplicación
AP1
USUARIO, RW
Función.
Valores válidos.
S00032
PrimaryOperationMode
Establece el modo de funcionamiento en lo que referente a la
configuración del sistema.
2. Consigna de velocidad (sin lazo de posición).
Grupo B. Entradas-salidas no programables
BV14 FAGOR, RO
F00204
NotProgrammableIOs
Función.
Indica los valores lógicos de las señales eléctricas de control del
regulador. 24 voltios en la entrada eléctrica suponen un 1 lógico
en los bits de esta variable.
Bit
15, ..., 4
3
2
1
0
44/72 - MCSi-S0
Función
Reservados
Entrada programable
Pines 11 y 12 del bornero X3
Salida de Drive OK
Pines 29 y 30 del bornero X3
Entrada Speed Enable
Pin 15 del bornero X3
Entrada Drive Enable
Pin 13 del bornero X3
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Grupo C. Corriente
CP1
*FAGOR, RW
S00106
CurrentProportionalGain
Función.
Valor de la acción proporcional del PI de corriente
Valores válidos.
0, ..., 999.
Valor por defecto.
Depende del conjunto motor-regulador.
CP2
*FAGOR, RW
Función.
Valores válidos.
Valor por defecto.
CP20
S00107
CurrentIntegralTime
Valor de la acción integral del PI de corriente
0, ..., 999.
Depende del conjunto motor-regulador.
*BÁSICO, RW
F00307
CurrentLimit
Función.
Límite de la consigna de corriente que llega al lazo de corriente
del sistema.
Valores válidos.
0,00, ..., 50,00 Arms. CP20 nunca podrá superar el mínimo de los
valores dados por la corriente de pico del motor (MP3 x 5) y del
regulador.
CP20 toma el menor de los valores dados por la corriente de pico
del motor y del regulador.
Valor por defecto.
CP30
FAGOR, RW
Función.
Valores válidos.
Valor por defecto.
CP31
Valores válidos.
Valor por defecto.
CP32
Función.
CurrentCommandFilter1Type
Parámetro encargado de habilitar/deshabilitar el filtro de corriente.
1/0. Habilita/deshabilita el filtro de corriente.
0. Filtro de corriente deshabilitado.
FAGOR, RW
Función.
F00308
F00312
CurrentCommandFilter1Frequency
Establece la frecuencia natural en Hz de un filtro corta-banda que
actúa sobre la consigna de corriente.
0, ..., 4 000 Hz.
0.
FAGOR, RW
F00313
CurrentCommandFilter1Damping
Establece el ancho de banda en Hz de un filtro corta-banda que
actúa sobre la consigna de corriente.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
MCSi-S0 - 45/72
Valores válidos.
Valor por defecto.
CV1
USUARIO, RO
Función.
Valores válidos.
CV2
F00309
Valores válidos.
F00310
Current2Feedback
Visualización del valor del feedback de corriente que circula por
la fase W.
- 50,00, ..., 50,00 A (valores instantáneos).
USUARIO, RO
Función.
Current1Feedback
Visualización del valor del feedback de corriente que circula por
la fase V.
- 50,00, ..., 50,00 A (valores instantáneos).
USUARIO, RO
Función.
CV3
0, ..., 1 000 Hz.
0.
F00311
CurrentFeedback
Visualización de la corriente eficaz que circula por el motor.
IV
CV10
AD
CV1
CV2
LECTURA DE
CORRIENTES
CV11
IW
_sin
_cos
Valores válidos.
CV10
FAGOR, RO
Función.
Valores válidos.
CV11
-50,00, ..., 50,00 A (valores eficaces).
Valores válidos.
46/72 - MCSi-S0
Current1Offset
Valor de la compensación automática del offset de captación de
corriente de la fase V.
-2,000, ..., 2,000 A (depende del regulador conectado).
FAGOR, RO
Función.
F00305
F00306
Current2Offset
Valor de la compensación automática del offset de captación de
corriente de la fase W.
- 2,000, ..., 2,000 A (depende del regulador conectado).
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Grupo D. Diagnósticos
DV1
BÁSICO, RO
S00011
Class1Diagnostics (Errors)
Función.
Variable cuyo contenido es un dato numérico que codificado en
16 bits del sistema binario representa la situación de los errores
según la tabla adjunta.
Bit
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
DV9
BÁSICO, RO
Función.
Error
E201, E202, E314
MotorOvertempShutdown
CoolingErrorShutdown
E108
E106
FeedbackError
E801, E802
OverCurrentError
OverVoltageError
UnderVoltageError
PowerSupplyPhaseError
E214
E304
E307
E003
CommunicationError
E400  E499
ManufacturerSpecificError
Rest.
S00012
Class2Diagnostics (Warnings)
Variable cuyo contenido es un dato numérico que codificado en
16 bits del sistema binario representa la situación de los avisos
según la tabla adjunta.
Bit
0
DV17
Nombre
OverloadShutdown
USUARIO, RO
Función.
Valores válidos.
Nombre
OverloadShutdown
F00410
Aviso
A000 provocado por:
201 Sobrecarga del motor
202 Sobrecarga del regulador
314 Sobrecarga del Ballast
HistoricOfErrors
Variable que almacena los 5 últimos errores que se han producido en el regulador. Consiste en un registro de «5 words» donde
se almacena el código de cada uno de ellos.
Todos los códigos del listado de errores posibles correspondientes a la versión de soft. cargada. El código 0 significa no error.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
MCSi-S0 - 47/72
DV18 BÁSICO, RO
F02105
DisplayError
Función.
Variable que, en presencia de un error en el regulador, permite
visualizar el código del mismo. Si no hay ningún error, su valor
será cero.
DV19
BÁSICO, RO
Función.
DV31
F02106
DisplayWarning
Variable que, en presencia de un mensaje de aviso en el regulador, permite visualizar el código del aviso. Si no hay ningún mensaje de aviso, su valor será cero.
FAGOR, RO
Función.
S00135
DriverStatusWord
Variable cuyo contenido es un dato numérico que codificado en
16 bits del sistema binario representa la situación del sistema en
ciertos aspectos según la tabla adjunta. Esta variable se comunica con el CNC a través del interfaz SERCOS.
Bits
15, 14
Significado
Power & Torque Status
(0,0) DoingInternalTest [DRVSTS_INITIALIZATING]
(0,1) ReadyForPower [DRVSTS_LBUS]
(1,0) PowerOn [DRSTS_POWER_ON]
(1,1) TorqueOn [DRSTS_TORQUE_ON]
13
12
11
10, 9, 8
7
6
5, 4, 3, 2, 1, 0
DV32
FAGOR, RW
Función.
S00134
MasterControlWord
Variable cuyo contenido es un dato numérico que codificado en
16 bits del sistema binario representa las señales de control que
el CNC envía al regulador a través del interfaz SERCOS. Véase
la tabla adjunta. Esta variable se comunica con el CNC a través
del interfaz SERCOS.
Bits
15
14
13
12, 11, 10
9, 8, 7, 6, 5
4, 3, 2, 1, 0
48/72 - MCSi-S0
Error bit
Warning bit
0
= 0, PrimaryOperationMode
Real time status bit
Real time status bit
Reservados
Nombre
Speed Enable (SPENA)
Drive Enable (DRENA)
Halt
Reservados
Reservados
Reservados
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
DC1
USUARIO, RW
S00099
ResetClassDiagnostics
Función.
Reset de los errores del equipo. En el caso de que se produzca
un error, este comando permite resetearlo y rearmar el equipo,
actualizando primero el bit de error de DV31, DriveStatusWord y
posteriormente poniendo el regulador en estado de
ReadyForPower. Nótese su diferencia con el reset del equipo ya
que la acción llevada a cabo por este comando mantiene intacta
la memoria RAM y por tanto la parametrización del equipo.
DC2
Función.
USUARIO, RW
F00402
ClearHistoricOfErrorsCommand
Reset de la variable DV17 (F00410) HistoricOfErrors (array).
Mediante este comando se pone a 0.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
MCSi-S0 - 49/72
Grupo G. Generales
GP1
BÁSICO, RW
Función.
Valores válidos.
Valor por defecto.
GP3
Valores válidos:
Valor por defecto:
GP4
GP5
Valores válidos.
GP6
GP9
Valores válidos.
Valor por defecto.
50/72 - MCSi-S0
SetNumber
F00704
ParameterVersion
F00717
GearRatioNumber
Nº de reducciones útiles.
0, ..., 8
Siempre a 1. Una única reducción.
BÁSICO, RW
Función.
F00703
Este parámetro representa la versión de la tabla de parámetros
que hay cargada en el regulador.
0, ..., 9 999.
BÁSICO, RW
Función.
Valores válidos.
Valor por defecto.
StoppingTimeout
Nº de sets de parámetros útiles.
0/1.
Siempre a 1. Un único set.
BÁSICO, RO
Función.
F00702
Tras la desactivación del Speed Enable y cumplido un tiempo
GP3, si el motor no se ha detenido, se desactiva el par automáticamente y se genera el error E.004. Si el motor se detiene dentro del tiempo GP3, también se desactiva el par aunque sin
generar error. Para hacer este tiempo infinito (nunca se genera el
error E.004) debe introducirse en este parámetro el valor 0.
1, ..., 9 999 ms, 0 (infinito).
500 ms.
BÁSICO, RO
Función.
Valores válidos.
Valor por defecto.
PwmFrequency
Devuelve la frecuencia de conmutación de los transistores.
0, ..., 8 000 Hz
8 000 Hz
BÁSICO, RW
Función.
F00700
S00207
DriveOffDelayTime
Tras la parada del motor como consecuencia de la deshabilitación de la función Speed Enable, la deshabilitación de la función
Drive Enable (que implica PWM-OFF) se retrasa el tiempo indicado por GP9. Resulta de utilidad en ejes no compensados con
freno blocante.
Para hacer este tiempo infinito debe introducirse el valor 0 y para
eliminarlo el valor 1.
1, ..., 9 999 ms, 0 (infinito).
50 ms.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
ManufacturerVersion
GV2
BÁSICO, RO
S00030
Función.
Visualiza la versión de software en uso.
Valores válidos.
0, ..., 9 999.
GV5
BÁSICO, RO
Función.
Valores válidos.
GV6
GV8
GV9
Función.
Función.
S00140
DriveType
F00708
SoftReset
F00716
MotorTableVersion
Versión de la tabla de motores.
GV26 BÁSICO, RW
Función.
Valores válidos:
S00218
GearRatioPreselection
Determina cuál será la reducción (software) activa cuando se
ejecute el cambio a través del interfaz SERCOS.
Siempre a 0. Reducción 0.
BÁSICO, RW
S00264
BackupWorkingMemoryCommand
Comando de ejecución de paso de parámetros de RAM a
E²PROM.
GC10 BÁSICO, RW
Función:
AccessLevel
Variable que realiza un reset del equipo por software.
GV16 BÁSICO, RO
Función.
F00707
Esta variable informa de la denominación comercial del regulador.
GV11 BÁSICO, RW
GC1
RamParameterChecksum
Informa del nivel de acceso en el que se encuentra el usuario.
1. BÁSICO
2. OEM
3. FAGOR
BÁSICO, RO
Función.
F00723
Informa del checksum de los parámetros que hay en RAM.
0, ..., 65 535.
FAGOR, RW
Función.
Valores válidos.
CodeChecksum
Registra el valor del checksum de la versión de software cargada
en el regulador.
- 32 768, ..., 32 767 (aunque el rango se extiende hasta 65 535 al
ser una variable de 16 bits).
BÁSICO, RO
Función.
Valores válidos.
F00706
S00262
LoadDefaultsCommand
Comando de inicialización de parámetros. Este comando realiza
la carga de los parámetros del regulador, por defecto, para un
motor que previamente haya sido seleccionado con el parámetro
MP1.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
MCSi-S0 - 51/72
Grupo H. Hardware
DrivePeakCurrentSercos
HV1
BÁSICO, RO
S00110
Función.
Corriente eficaz de pico del regulador.
Valores válidos:
0,00, ..., 50,00 A.
HV5
BÁSICO, RO
Función.
F00295
PLDVersion
Versión del software instalado en las PLDs del equipo.
Grupo I.
Entradas
DigitalInputPolarity
IP6
USUARIO, RW
F00910
Función.
Parámetro que determina la polaridad (invertida, no invertida) de
la entrada digital programable (pines 11 y 12 de X3).
Valores válidos.
0/1. No invertida / Invertida.
Valor por defecto.
0. No invertida.
IV10
USUARIO, RO
Función:
52/72 - MCSi-S0
DigitalInputs
Variable que refleja el estado de la entrada digital programable
de los pines 11-12 del conector X3. El estado de esta variable
está afectado por IP6.
0 y 1.
PROG_DIG_INPUT
Valores válidos:
F00907
X3.11
1
X3.12
IP6
IV10
0
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Grupo K. Monitorización
ExtBallastPower
KP3
USUARIO, RW
F01114
Función.
Parámetro que contiene el valor de la potencia de la resistencia
de Ballast externa.
Valores válidos:
200, ..., 2000 W.
Valor por defecto:
200 W.
KP4
USUARIO, RW
Función.
Valores válidos.
Valor por defecto.
KV10
Valores válidos.
KV32
Valores válidos.
KV36
Valores válidos.
KV40
Valores válidos.
KV41
Valores válidos:
I2tDrive
F01111
I2tMotor
F01115
I2tCrowbar
Variable que muestra el porcentaje de carga sobre la resistencia
de Ballast en un regulador. Útil para la protección i²t de dicha
resistencia. Un valor superior a 100% en esta variable hará saltar
el error E314.
0, ..., 100 %.
USUARIO, RW
Función.
F01109
Variable de utilidad interna al sistema. Mide el nivel de carga
interna del cálculo i²t en el motor en forma de porcentaje utilizado
sobre el máximo.
0, ..., 100 %.
USUARIO, RO
Función.
CoolingTemperature
Variable de utilidad interna al sistema. Mide el nivel de carga
interna del cálculo i²t en el regulador en forma de porcentaje utilizado sobre el máximo.
0, ..., 100 %.
USUARIO, RO
Función.
F01102
Variable que visualiza la temperatura a la que se encuentra el
refrigerador de la etapa de potencia.
0, ..., 200 °C.
USUARIO, RO
Función.
ExtBallastEnergyPulse
Parámetro que contiene el valor del pulso de energía disipable
por la resistencia de Ballast externa.
200, ..., 2000 J.
200 J.
USUARIO, RO
Función.
F01116
F01117
BallastSelect
Selector que determina si la resistencia de recuperación es
externa o interna.
0/1. Externa/interna (por defecto).
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
MCSi-S0 - 53/72
Grupo M. Motor
MotorType
MP1 BÁSICO, RW
S00141
Función.
Identificación del motor. Del valor que tome MP1 dependen tanto
los límites de algunos parámetros (p.ej: el límite superior de
SP10 es el 110% de la velocidad nominal del motor) como la
propia inicialización de los parámetros por defecto de él a través
de GC10. Ver comando GC10.
MP2
FAGOR, RW
Función.
Valores válidos.
MP3
Valores válidos.
MP4
Valores válidos.
Valor por defecto:
54/72 - MCSi-S0
S00111
MotorContinuousStallCurrent
Contiene la corriente nominal del motor. Si se manipula MP3
puede afectar directamente al parámetro CP20. Ver parámetro
CP20.
0,00, ..., 50,00 Arms. Depende del motor conectado.
FAGOR, RO
Función.
MotorTorqueConstant
Contiene la constante de par del motor síncrono, (par motor en
función de la corriente eficaz).
0,00, ..., 10,00 N·m/Arms.
FAGOR, RW
Función.
F01200
S00109
MotorPeakCurrent
Contiene la corriente de pico del motor. Este valor de corriente
nunca debe ser superado en el motor. Ver parámetro CP20.
0,00, ..., 50,00 Arms. Depende del motor conectado.
Depende del motor conectado.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Grupo N. Mecánicos
ResolutionOfFeedback1
NP116 USUARIO, RO
S00116
Función.
Parámetro no modificable por el usuario que informa al control
numérico del número de pulsos que tiene el captador motor.
Valores válidos.
1, ..., 65 535.
NP121 USUARIO, RW
S00121
InputRevolutions
NP122 USUARIO, RW
S00122
OutputRevolutions
Función.
Valores válidos.
Valor por defecto.
Definen la relación de transmisión entre el eje del motor y el eje
final que mueve la máquina. Por ejemplo, si 5 vueltas del eje del
motor suponen 3 vueltas de husillo de la máquina, el valor de
estos parámetros es NP121=5 y NP122=3.
1, ..., 32 767 vueltas
1 vuelta en ambos parámetros (acoplo directo).
NP123 USUARIO, RW
Función.
Valores válidos.
S00123
FeedConstant
Define la relación entre el desplazamiento lineal de la máquina y
el eje que la mueve. Por ejemplo, si cada vuelta de husillo
supone un desplazamiento de 4 mm de la mesa, el valor para
este parámetro es NP123=4.
Si el eje es rotativo NP123=360 (que equivale a 360° por vuelta).
0, ..., 2 147 483 647.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
MCSi-S0 - 55/72
Grupo O. Salidas analógicas y digitales
DigitalOutputPolarity
OP6
USUARIO, RW
F01416
Función.
Determina la polaridad (invertida, no invertida) de la salida digital
programable (pines 27 y 28 de X3).
Valores válidos.
0/1. No invertida (por defecto)/invertida.
Valor por defecto.
0. No invertida.
OV10
USUARIO, RO
Función.
Valores válidos.
F01410
DigitalOutputs
La variable OV10 contiene el valor del estado en el que se
encuentra la salida digital programable. Se activa (con un 1) o
desactiva (con un 0) por SERCOS (ver pines 27-28 de X3) la
salida digital programable.
0/1 Activar/desactivar salida digital programable
OV10
X3.27
1
OP6
0
X3.28
56/72 - MCSi-S0
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Grupo P. Lazo de posición
ReferenceDistance1
PP52
USUARIO, RW
S00052
Función.
Con captación motor, este parámetro describe la distancia entre
el cero máquina y el punto de referencia de la máquina.
Valores válidos.
PP55
- 214 748,3648, ..., 214 748,3647 (mm para ejes lineales ó grados para ejes rotativos).
USUARIO, RW
Función.
S00055
Registro de 16 bits que sirve para invertir el signo de diferentes
datos de posición.
Bit
2
PP76
PositionPolarityParameters
USUARIO, RW
Función.
Función
Signo del valor de la captación en el motor.
= 0, no invertido
= 1, invertido (por defecto)
S00076
PositionDataScalingType
Registro de 16 bits que configura la escala de medidas para el
posicionamiento.
Bit
Función
15 (MSB), 14, 13, 12, 11, 10, 9, 8 (reservados)
=0
7
Formato:
= 0, absoluto
= 1, módulo. Ver parámetro PP103.
Nota. Vigilar que el CNC defina el eje del mismo
modo (formato módulo o lineal).
PP103
6
La consigna de posición se refiere a:
= 1, la posición de la carga. ¡ SIEMPRE !
5, 4, 3, 2
1, 0 (LSB)
Reservados
Método de escalado de la consigna de posición.
= 01, escalado lineal (por defecto)
= 10, escalado rotativo
USUARIO, RW
Función.
Valores válidos.
Valor por defecto.
S00103
ModuleValue
Valor del módulo. Si el bit 7 de PP76 selecciona el formato
módulo, este parámetro define el rango de los datos de posición
con el que se trabaja.
0,0000 ..., 214 748,3648 (mm para ejes lineales ó grados para
rotativos).
360°. Normalmente se emplea en ejes rotativos.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
MCSi-S0 - 57/72
ReferenceOffset1
PP150 BÁSICO, RW
S00150
Función.
Parámetro que da la posición del punto de referencia de la
máquina respecto a la marca I0 según la captación motor.
Valores válidos.
-214 748,3648, ..., 214 748,3647 (mm para ejes lineales ó grados
para rotativos).
Valor por defecto.
0,0000.
PP177
BÁSICO, RW
Función.
Valores válidos.
Valor por defecto.
PV51
Valores válidos.
PV173
Valores válidos.
Valor por defecto.
PV175
Valores válidos.
Valor por defecto.
PV203
Valores válidos.
58/72 - MCSi-S0
S00173
MarkerPositionA
S00175
DisplacementParameter1
Desplazamiento del sistema en coordenadas tras la ejecución de
la búsqueda de cero por el regulador (con captación motor).
- 214 748,3648, ..., 214 748,3647 (mm para ejes lineales ó grados para rotativos).
0,0000.
BÁSICO, RW
Función.
PositionFeedback1
En el proceso de búsqueda de cero, cuando el regulador detecta
la señal de I0, al macena en esta variable el valor de
PositionFeedback1 (todavía no referenciada).
- 214 748,3648, ..., 214 748,3647 (mm para ejes lineales ó grados
para rotativos).
0,0000.
BÁSICO, RW
Función.
S00051
Valor de la posición de la captación motor que se transfiere al
CNC.
- 214 748,3648, ..., 214 748,3647 (mm para ejes lineales ó grados para rotativos).
USUARIO, RO
Función.
AbsoluteDistance1
Para motores con encóder absoluto, este parámetro indica la distancia entre la cota cero del accionamiento y la cota cero teórica
atendiendo a la captación absoluta del encóder.
- 214 748,3648, ..., 214 748,3647 (mm para ejes lineales ó grados para rotativos).
0,0000.
USUARIO, RO
Función.
S00177
S00403
PositionFeedbackStatus
El regulador activa esta variable binaria para informar de que
entiende la captación de posición como referida al punto de cero
máquina. La variable se desactiva cuando se ejecuta el comando
de búsqueda de cero y se activa al finalizar su ejecución satisfactoriamente.
0 Datos de posición referidos a cualquier punto. Por defecto.
1 Datos de posición referidos a cero máquina.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
PositionCommandStatus
PV204 BÁSICO, RW
S00404
Función.
Variable de utilidad interna al sistema. Indica si la consigna de
posición está referenciada al cero máquina ó no.
Valores válidos.
0 No referenciada al cero máquina. Por defecto.
1 Referenciada al cero máquina.
PV207
BÁSICO, RW
Función.
Valores válidos.
HomingEnable
Habilitación de la búsqueda de cero Homing.
0 Búsqueda de cero inhabilitada. Por defecto.
1 Búsqueda de cero habilitada.
PC146 USUARIO, RW
Función.
S00407
S00146
NCControlledHoming
Comando de búsqueda de cero controlado por CNC.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
MCSi-S0 - 59/72
Grupo Q. Comunicación
ControlUnitCycleTime
QP1
USUARIO, RW
S00001
Función.
Parámetro de lectura que indica cada cuanto tiempo se cierra el
lazo en los reguladores. Define, por tanto, el tiempo de lazo.
Valores válidos.
2, ..., 8 ms.
Valor por defecto.
4 ms.
QP11
BÁSICO, RW
Función.
Valores válidos.
Valor por defecto.
QP12
Valores válidos.
Valor por defecto.
QV30
Valores válidos.
60/72 - MCSi-S0
F02002
SercosTransmisiónPower
Define la potencia SERCOS, es decir, la potencia luminosa
transmitida por fibra óptica.
1,..., 8.
Valor
Longitud L de cable de fibra óptica (en metros)
1, ..., 4
5, 6
7
8
L  15
15  L  30
30  L  40
L  40
2.
USUARIO, RO
Función.
SercosMbaud
Establece la velocidad de transmisión a través del anillo SERCOS. El CNC tiene un parámetro similar con interfaz SERCOS.
Para que sea posible la comunicación, ambos (tanto el del CNC
como el del regulador) deben establecer velocidades idénticas.
2, 4, 8 y 16 Mbd.
4 Mbd.
BÁSICO, RW
Función.
F02000
F00727
FiberDistErrCounter
Esta variable permite diagnosticar problemas en SERCOS. Es
un contador de errores de distorsión e indica el nº de veces que
se ha producido un error de distorsión en la comunicación SERCOS durante fase 4.
0, ..., 65 535.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Grupo S. Velocidad
SP1
BÁSICO, RW
S00100
VelocityProportionalGain
VelocityIntegralTime
SP2
BÁSICO, RW
S00101
Función.
Valor de la acción proporcional / integral del PI de velocidad.
Valores válidos.
SP1: 0, ..., 999,9 mArms/(rev/min).
SP2: 0, ..., 999,9 ms.
Valor por defecto.
Depende del conjunto motor-regulador.
SP1
SP2
SP2
SP1
SP3
BÁSICO, RW
Función.
Valores válidos.
Valor por defecto.
SP10
S00091
1
X (-1)
USUARIO, RW
Valores válidos.
Valor por defecto.
SP10
SP60
SP66
SV1
1
0
Función.
IV10
0
IP14 = 2
SP42
VelocityLimit
Límite de velocidad máximo para SV7 (Velocity CommandFinal).
0, ..., 110 % de la velocidad nominal del motor en rev/min.
1000 rev/min.
X (-1)
IP14  2
VelocityDerivativeGain
Valor de la acción derivativa del PI de velocidad.
SP3: 0, ..., 9999.
SP1: 0.
BÁSICO, RW
Función.
Valores válidos.
Valor por defecto.
S00102
SP60
SP43
S00124
SP66
StandStillWindow
Determina el valor del margen de velocidad en las proximidades
de cero que se interpretará como velocidad nula.
0, ..., velocidad nominal del motor en rev/min.
20 rev/min.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
MCSi-S0 - 61/72
VelocityPolarityParameters
SP43
BÁSICO, RW
S00043
Función.
Este parámetro se emplea para cambiar el signo de la consigna
de velocidad en aplicaciones específicas. No sirve para solucionar un problema de realimentación positiva.
Valores válidos.
0/1. No invertido/invertido.
Valor por defecto.
0. No invertido.
1
X (-1)
IP14 = 2
1
X (-1)
IP14  2
0
SP60
BÁSICO, RW
Función:
Valores válidos.
Valor por defecto.
IV10
0
SP43
AccelerationLimit
S00138
Determina el valor de las rampa de aceleración que se aplica a la
consigna de velocidad. Parametrizar este parámetro con el valor
cero implica la no aplicación de las rampas.
0,0 ... 400,0 (rev/min)/ms.
0,0.
SP60
SP66
SV6
SP60
SP65
BÁSICO, RW
Función.
SP66
EmergencyAcceleration
F01609
En parada de emergencia. Si cae la tensión de bus o se interrumpe potencia al equipo, en régimen de aceleración, deceleración o potencia constante, el regulador entrará en secuencia de
frenado dinámico. Se detiene con rampa de emergencia hasta
alcanzar velocidad nula, siempre y cuando la energía mecánica
almacenada en el motor lo permita. Limita, por tanto, la aceleración de la consigna para la detención del motor. Si durante algún
momento de la secuencia se interrumpe el Drive Enable, el motor
girará por inercia. Con SP65=0 se anula su efecto limitador.
Power Off
62/72 - MCSi-S0
Motor
Speed
Motor
Speed
Drive
Enable
Drive
Enable
Speed
Enable
Speed
Enable
Power Off
Motor free
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Valores válidos.
Valor por defecto.
SP66
0,0 ... 400,0 (rev/min)/ms.
0,0.
BÁSICO, RW
Función.
F01618
VelocityDecelerationTime
Valores válidos.
Determina el valor de la rampa de deceleración que se aplica a la
consigna de velocidad. Parametrizar este parámetro con el valor
cero implica la no aplicación de las rampas.
0,0 ... 400,0 (rev/min)/ms.
Valor por defecto.
0,0.
SP60
SP66
SV6
SP60
SV1
BÁSICO, RW
Función.
Valores válidos.
SV2
SV6
Valores válidos.
SV7
S00040
VelocityFeedback
F01622
VelocityCommandAfterFilters
Consigna de velocidad después de la aplicación de limitaciones,
rampas, ...
- 6 000,0000, ..., 6 000,0000 rev/min.
BÁSICO, RO
Función.
Valores válidos.
VelocityCommand
Realimentación de velocidad.
- 6 000,0000, ..., 6 000,0000 rev/min.
BÁSICO, RO
Función.
S00036
Consigna de velocidad.
- 4 950,0000, ..., 4 950,0000 rev/min.
BÁSICO, RO
Función.
Valores válidos.
SP66
F01612
VelocityCommandFinal
Consigna final de velocidad que se aplica al lazo.
- 6 000,0000, ..., 6 000,0000 rev/min.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
MCSi-S0 - 63/72
Grupo T. Par y potencia
TV1
USUARIO, RO
S00080
TorqueCommand
TV2
USUARIO, RO
S00084
TorqueFeedback
Función.
Valores válidos.
Variables de visualización de los valores de consigna y realimentación de par.
- 999,9, ..., 999,9 N·m.
Valor por defecto.
0,0 N·m.
TV1
TV2
64/72 - MCSi-S0
_D_rel
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
CÓDIGOS DE ERROR
E.001
Interno
Contactar con Fagor Automation.
E.003
Con par, hay caída del bus de potencia
Error. En presencia de par probablemente alguna de las líneas trifásicas ha caído.
Warning. En el proceso de arranque del equipo puede ser que:
 No se haya instalado el conector de la resistencia de Ballast.
 La resistencia de Ballast se
encuentra abierta.
1, 2 or 3
lines lost
1 line lost
Power Supply
Drive Enable
BV14.0
Speed Enable
BV14.1
“E.003”
Time
Time
Solución
Comprobar el correcto estado de las líneas y de los reguladores y volver a arrancar el
sistema.
E.004
Parada de emergencia con superación del tiempo
límite GP3
Se ha intentado parar el motor deshabilitando el Speed Enable. El sistema ha
intentado parar el motor a máximo par
pero no ha conseguido que éste pare en el
tiempo prefijado por el parámetro GP3
(StoppingTimeout = tiempo máximo permitido para frenar, antes de considerar el
error por imposibilidad de parada en el
tiempo estipulado) o bien,
If t1 < GP3 then after GP9 motor torque ON = 0;
else (motor torque ON = 0 and “E.004”)
t1
GP9
SV2
SP42
Time
el parámetro que determina cuándo el motor se considera parado (SP42) Umbral de
velocidad mínima, es excesivamente pequeño.
Téngase en cuenta que velocidad cero (ausencia absoluta de velocidad) no existe,
mínimamente se dispone de un pequeño ruido de velocidad debido a la captación.
Soluciones
La carga que debe parar el motor es excesiva para poder detenerla en el tiempo prefijado por GP3 y deberá aumentarse el valor de este parámetro.
El umbral o ventana de velocidad considerada como cero (SP42) es demasiado
pequeño y deberá aumentarse el valor de este parámetro. El funcionamiento del
módulo es deficiente e incapaz de parar el motor. Probablemente esté estropeado.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
MCSi-S0 - 65/72
E.106
Temperatura extrema en el radiador de los IGBTs
El regulador está realizando una labor que sobrecalienta en exceso los dispositivos de
potencia.
Solución
Parar el sistema varios minutos y reducir el grado de esfuerzo exigido al regulador.
E.108
Sobretemperatura del motor
El motor se ha calentado en exceso. Los cables de medición de la temperatura del
motor (manguera del sensor de posición) o el propio termistor están estropeados.
Puede que la aplicación esté exigiendo fuertes picos de corriente.
Solución
Parar el sistema varios minutos y reducir el grado de esfuerzo exigido al regulador.
Ventilar el motor.
E.200
Sobrevelocidad
La velocidad del motor ha superado en un
12 % el valor de SP10.
Error en el cableado del sensor de posición ó en el de potencia del motor ó el
lazo de velocidad está mal ajustado.
Velocidad
1.12 x Velocidad
nominal del motor
Velocidad
nominal del motor
Solución
Reducir el sobrepasamiento en velocidad
de la respuesta del sistema.
E.201
SV2
E.200
tiempo
Sobrecarga del motor
TV2
MP3
f(MP3)
KV36
Se ha activado la protección I²t del motor.
El ciclo de trabajo es superior al que puede
ser suministrado por el motor.
E.201
Solución
Reducir el ciclo de trabajo.
tiempo
66/72 - MCSi-S0
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
E.202
Sobrecarga del regulador
CV3
Se ha activado la protección I²t del
regulador. El ciclo de trabajo es superior al que puede proporcionar el sistema.
Corriente nominal
del regulador
f(corriente nominal
del regulador)
Solución
Reducir el sobrepasamiento en velocidad de la respuesta del sistema.
KV32
E.202
tiempo
E.214
Cortocircuito
Se detecta cortocircuito en el módulo regulador.
Solución
Resetear el error.
Si persiste, puede ser debido a:
 La existencia de una secuencia errónea en la conexión de los cables de potencia o
bien que estén en contacto generando cortocircuito.
 Parámetros incorrectos o existencia de fallo en el regulador.
Solución
Contactar con Fagor Automation.
Posteriormente a la visualización del E.214 se muestra alguno de los códigos que se
describen en la tabla adjunta. El regulador en el que se ha detectado la alarma es:
ABS
IGBT
OUT
E.304
Sobre el valor absoluto de la corriente de salida
En los IGBTs
En la salida
Sobretensión en el bus de potencia del regulador
El hardware del módulo regulador ha detectado una tensión excesiva en el bus de
potencia.
Con Ballast externo, posiblemente la conexión no sea correcta ó la resistencia de
Ballast esté deteriorada.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
MCSi-S0 - 67/72
Solución
Desconectar la alimentación y comprobar el correcto conexionado del circuito de
Ballast.
E.307
Tensión baja en el bus de potencia
La tensión de red es menor que la tensión mínima requerida.
Solución
Desconectar la alimentación y comprobar el correcto estado de las líneas.
E.314
Sobrecarga en el circuito de Ballast
Debido al ciclo de trabajo se sobrecarga la resistencia de recuperación.
Solución
 Dimensionar la resistencia de recuperación.
 Disminuir el ciclo de trabajo.
 Suavizar el ciclo de trabajo incorporando rampas de aceleración.
E.403
MSTfault
E.404
MDTfault
E.405
Err_InvalidPhase
E.406
Err_PhaseUpshift
E.407
Err_PhaseDownshift
Los errores de la serie 400 se refieren a diversos problemas en la comunicación a través del anillo de fibra óptica.
Verifíquense las conexiones en el anillo y la identificación de cada módulo.
E.410
Err_RuidoEntraAlSerconReset
Entrada de ruidos al regulador que provocan el RESET del SERCON pero no el regulador.
E.411
Error de telegrama recibido. Es erróneo
E.412
Error de sincronización SERCOS
El dispositivo maestro (CNC) envía un mensaje de sincronismo en cada ciclo (cada 4
ms, normalmente) que hace que los reguladores se sincronicen.
68/72 - MCSi-S0
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Si en algún momento no pueden sincronizarse o pierden sincronización se origina este
error. Posiblemente, el CNC no ha enviado este mensaje o, si lo ha hecho, no ha sido
en el momento exacto.
Revisar el cable de transmisión o comprobar que no hay presencia de ruido en la transmisión.
E.502
Parámetros incompatibles
Incompatibilidad de parámetros.
Ejemplo.
Sea un regulador que controla un motor que acepta 20 A de pico (p. ej: se da al límite
de corriente CP20=20 A). Si ahora se conecta un motor de 16 A de pico, el límite de
corriente estará por encima del permitido para este nuevo motor. Se realizará entonces un reajuste en memoria RAM de algunos parámetros relacionados con la velocidad y la corriente apareciendo E.502. Efectuando un reset del equipo sin salvar
parámetros, provoca nuevamente una repetición del error. El error desaparecerá al
ejecutar el comando GC1 ya que los parámetros, reajustados por el regulador en
memoria RAM a valores correctos se almacenan en memoria E²PROM.
E.506
Falta la tabla de motores
Contactar con Fagor Automation.
E.510
Combinación incoherente de matrícula de motor y
captador
Motor no aceptado por el regulador. Motor de tensión de potencia diferente a la del
regulador.
E.801
Encóder no detectado
El regulador no ha detectado el sensor de rotor.
Solución
Revisar el cableado y la conexión del motor según conector X2. Realizar posteriormente un RESET.
Si no se soluciona, contactar con Fagor Automation.
E.802
Encóder defectuoso
Error de comunicación. Después de establecer una conexión inicial se han dado continuos errores de comunicación.
Solución
Revisar el cableado y la conexión del motor según conector X2. Realizar posteriormente un RESET.
Si no se soluciona, contactar con Fagor Automation.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
MCSi-S0 - 69/72
LISTA DE PARÁMETROS, VARIABLES Y
COMANDOS. IDS DE SERCOS
Mnem. Nombre
Def.
Unid.
Pág.
USUARIO
S00032
RW
1
13
-
-
44
NotProgrammableIOs
FAGOR
F00204
RO
0
65535
-
-
44
CP1
CurrentProportionalGain
FAGOR
S00106
RW
0
999
-
-
45
CP2
CurrentIntegralTime
FAGOR
S00107
RW
0
999
-
-
45
CP20
CurrentLimit
BÁSICO
F00307
RW
0
50,00
0
A
45
CP30
CurrentCommandFilter1Type
FAGOR
F00308
RW
0
1
0
-
45
CP31
CurrentCommandFilter1Frequency
FAGOR
F00312
RW
0
4000
0
Hz
45
CP32
CurrentCommandFilter1Damping
FAGOR
F00313
RW
0
1000
0
Hz
45
CV1
Current1Feedback
USUARIO
F00309
RO
-50,00
50,00
-
A
46
CV2
Current2Feedback
USUARIO
F00310
RO
-50,00
50,00
-
A
46
CV3
CurrentFeedback
USUARIO
F00311
RO
-50,00
50,00
-
A
46
CV10
Current1Offset
FAGOR
F00305
RO
-2,000
2,000
-
A
46
CV11
Current2Offset
FAGOR
F00306
RO
-2,000
2,000
-
A
46
DC1
ResetClass1Diagnostics
USUARIO
S00099
RW
0
15
0
-
49
DC2
ClearHistoricOfErrorsCommand
USUARIO
F00402
RW
0
15
0
-
49
DV1
Class1Diagnostics (Errors)
BÁSICO
S00011
RO
0
65535
-
-
47
DV9
Class2Diagnostics (Warnings)
BÁSICO
S00012
RO
0
65535
-
-
47
DV17
HistoricOfErrors
USUARIO
F00410
RO
0
999
-
-
47
DV18
DisplayError
BÁSICO
F02105
RO
0
65535
-
-
48
DV19
DisplayWarning
BÁSICO
F02106
RO
0
65535
-
-
48
DV31
DriverStatusWord
FAGOR
S00135
RO
0
65535
-
-
48
DV32
MasterControlWord
FAGOR
S00134
RW
0
65535
-
-
48
GC1
BackupWorkingMemoryCommand
BÁSICO
S00264
RW
0
15
0
-
51
GC10
LoadDefaultsCommand
BÁSICO
S00262
RW
0
15
0
-
51
GP1
PwmFrequency
BÁSICO
F00700
RO
0
8000
8000
-
50
GP3
StoppingTimeout
BÁSICO
F00702
RW
0
9999
500
ms
50
GP4
SetNumber
BÁSICO
F00703
RO
0
1
1
-
50
GP5
ParameterVersion
BÁSICO
F00704
RO
0
9999
-
-
50
GP6
GearRatioNumber
BÁSICO
F00717
RW
0
8
1
-
50
GP9
DriveOffDelayTime
BÁSICO
S00207
RW
0
9999
50
ms
50
GV2
ManufacturerVersion
BÁSICO
S00030
RO
0
9999
-
-
51
GV5
CodeChecksum
BÁSICO
F00706
RO
- 32768
32767
-
-
51
GV6
RamParameterChecksum
BÁSICO
F00723
RO
0
65535
-
-
51
GV8
AccessLevel
FAGOR
F00707
RW
1
3
-
-
51
GV9
DriveType
BÁSICO
S00140
RO
- 32768
32767
-
-
51
GV11
SoftReset
BÁSICO
F00708
RW
0
16
-
-
51
GV16
MotorTableVersion
BÁSICO
F00716
RO
0
32767
-
-
51
GV26
GearRatioPreselection
BÁSICO
S00218
RW
0
7
-
-
51
HV1
DrivePeakCurrentSercos
BÁSICO
S00110
RO
0
50,00
-
A
52
HV5
PLDVersion
BÁSICO
F00295
RO
0
65535
-
-
52
IP6
DigitalInputPolarity
USUARIO
F00910
RW
0
1
-
-
52
IV10
DigitalInputs
USUARIO
F00907
RO
0
1
-
-
52
KP3
ExtBallastPower
USUARIO
F01114
RW
200
2000
200
W
53
KP4
ExtBallastEnergyPulse
USUARIO
F01116
RW
200
2000
200
J
53
KV10
CoolingTemperature
USUARIO
F01102
RO
0
200
-
°C
53
KV32
I2tDrive
USUARIO
F01109
RO
0
100
-
%
53
KV36
I2tMotor
USUARIO
F01111
RO
0
100
-
%
53
KV40
I2tCrowbar
USUARIO
F01115
RO
0
100
-
%
53
KV41
BallastSelect
USUARIO
F01117
RW
0
1
1
-
53
MP1
MotorType
BÁSICO
S00141
RW
- 32768
32767
-
-
54
MP2
MotorTorqueConstant
FAGOR
F01200
RW
0
10,00
-
Nm/A
54
MP3
MotorContinuousStallCurrent
FAGOR
S00111
RW
0
50,00
-
A
54
MP4
MotorPeakCurrent
FAGOR
S00109
RO
0
50,00
-
A
54
AP1
PrimaryOperationMode
BV14
70/72 - MCSi-S0
Nivel
ID SERCOS Acc. Mín.
Máx.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Mnem. Nombre
Nivel
Máx.
Def.
Unid.
Pág.
RO
RW
0
1
65535
32767
-
-
USUARIO
S00116
S00121
1
-
55
55
OutputRevolutions
USUARIO
S00122
RW
1
32767
1
-
55
FeedConstant
USUARIO
S00123
RW
0
2147483647
-
-
55
DigitalOutputPolarity
USUARIO
F01416
RW
0
1
-
-
56
OV10
DigitalOutputs
USUARIO
F01410
RO
0
1
-
-
56
PC146
NCControlledHoming
USUARIO
S00146
RW
0
3
-
-
59
PP52
ReferenceDistance1
USUARIO
S00052
RW
-214748,3648
214748,3647
-
mm ó grado
57
PP55
PositionPolarityParameters
USUARIO
S00055
RW
0
65535
-
-
57
PP76
PositionDataScalingType
USUARIO
S00076
RW
1
65535
-
-
57
PP103
ModuleValue
USUARIO
S00103
RW
0
214748,3647
360
mm ó grado
57
PP150
ReferenceOffset1
BÁSICO
S00150
RW
-214748,3648
214748,3647
0
mm ó grado
58
PP177
AbsoluteDistance1
BÁSICO
S00177
RW
-214748,3648
214748,3647
0
mm ó grado
58
PV51
PositionFeedback1
USUARIO
S00051
RO
-214748,3648
214748,3647
-
mm ó grado
58
PV173
MarkerPositionA
USUARIO
S00173
RO
-214748,3648
214748,3647
0
-
58
PV175
DisplacementParameter1
BÁSICO
S00175
RW
-214748,3648
214748,3647
0
mm ó grado
58
PV203
PositionFeedbackStatus
BÁSICO
S00403
RW
0
1
0
-
58
PV204
PositionCommandStatus
BÁSICO
S00404
RW
0
1
0
-
59
PV207
HomingEnable
BÁSICO
S00407
RW
0
1
0
-
59
QP1
ControlUnitCycleTime
USUARIO
S00001
RW
2
8
4
ms
60
QP11
SercosMbaud
BÁSICO
F02000
RW
0
16
4
Mbd
60
QP12
SercosTransmisionPower
BÁSICO
F02002
RW
1
8
2
-
60
QV30
FiberDistErrCounter
USUARIO
F00727
RO
0
65535
-
-
60
SP1
VelocityProportionalGain
BÁSICO
S00100
RW
0
999,9
-
mArms/rpm
61
SP2
VelocityIntegralTime
BÁSICO
S00101
RW
0
999,9
-
ms
61
SP3
VelocityDerivativeGain
BÁSICO
S00102
RW
0
9999
0
-
61
SP10
VelocityLimit
BÁSICO
S00091
RW
0
9999
1000
rev/min
61
SP42
StandStillWindow
USUARIO
S00124
RW
0
9999
20
rev/min
61
SP43
VelocityPolarityParameters
BÁSICO
S00043
RW
0
1
0
-
62
SP60
AccelerationLimit
BÁSICO
S00138
RW
0
400,0
0
rpm/ms
62
SP65
EmergencyAcceleration
BÁSICO
F01609
RW
0
400,0
0
rpm/ms
62
SP66
VelocityDecelerationTime
BÁSICO
F01618
RW
0
400,0
0
rpm/ms
63
SV1
VelocityCommand
BÁSICO
S00036
RW
- 4950,0000
4950,0000
0
rev/min
63
SV2
VelocityFeedback
BÁSICO
S00040
RO
- 6000,0000
6000,0000
-
rev/min
63
SV6
VelocityCommandAfterFilters
BÁSICO
F01622
RO
- 6000,0000
6000,0000
-
rev/min
63
SV7
VelocityCommandFinal
BÁSICO
F01612
RO
- 6000,0000
6000,0000
-
rev/min
63
TV1
TorqueCommand
USUARIO
S00080
RO
- 999,9
999,9
0
Nm
64
TV2
TorqueFeedback
USUARIO
S00084
RO
- 999,9
999,9
-
Nm
64
ResolutionOfFeedback1
InputRevolutions
USUARIO
NP122
NP123
OP6
NP116
NP121
ID SERCOS Acc. Mín.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
MCSi-S0 - 71/72
FAGOR AUTOMATION S. COOP.
B.º San Andrés Nº 19
Apdo de correos 144
20500 Arrasate-Mondragón
- Spain Web: www.fagorautomation.com
Email: [email protected]
Tel.: (34) 943 719200
Fax: (34) 943 791712
Fagor Automation S. Coop.
DIAGRAMA DE BLOQUES DEL CONTROL DE VELOCIDAD
DRIVE ENABLE
X3.13
DR. OK
DISPLAY
ESTADO DEL REGULADOR
L. buS
[.]
[rdy1]
[rdy0]
[rdy~]
En espera de tensión de alimentación
Regulador preparado
Motor en marcha
Velocidad de motor nula
Regulador habilitado "on" sin pulsos
X3.29
PULSOS
SPEED ENABLE
X3.15
PAR MOTOR ON
COMMON
X3.14
-12 V
SV1
GND
X (-1)
X3.19
0
SP43
SV6
SP10
1
SPEED ENABLE
& HALT
FUNCTIONS
SP60 & SP66
-12 V
X3.33
S P 66
S P 60
+12 V
+12 V
X3.34
X3.30
SP1 & SP2
SP2
SV7 +
CP20
-
SV2
SP1
TV1
IV10
ENCÓDER
SERIE
FSA04.50F.J5.000 - S99
MP1 CON TIPO DE CAPTACIÓN
F5 ENCÓDER INCREMENTAL: 13 bits (2048 ppv)
F7 ENCÓDER ABSOLUTO: 16 bits (16384 ppv)
SERIE DE MOTOR
ERROR
DESCRIPCIÓN
E.001
E.003
E.004
E.106
E.108
E.200
E.201
E.202
E.214
E.304
E.307
E.314
E.403
E.404
E.405
E.406
E.407
E.410
E.411
E.412
E.502
E.506
E.510
E.801
E.802
Watch dog (vigilancia interna)
Error (warning) en la tensión de alimentación
Tiempo de parada superior a GP3
Sobretemperatura del regulador
Sobretemperatura del motor
Sobrevelocidad
I2t del motor
I2t del regulador
Cortocircuito
Sobretensión en el bus
Tensión baja de bus
I2t de Ballast
MSTfault
MDTfault
Err_InvalidPhase
Err_PhaseUpshift
Err_PhaseDownshift
Reset del SERCON por ruido
Error de telegrama recibido. Erróneo.
Error de sincronización SERCOS
Parámetros incompatibles
Ausencia de la tabla de motores
Incoherencia entre matrícula de motor y captador
Encóder no detectado
Encóder defectuoso
ESPECIFICACIÓN
LONGITUD DEL MOTOR
01  ZZ

¡ sólo si se dispone de configuración especial "S" !
A
P
MOTORES LARGOS
MOTORES CORTOS
CONFIGURACIÓN ESPECIAL
S
TAMAÑO/POTENCIA
FSA
2
4
6
ALTURA
60
kW
20
02
0,2
40
04
0,4
08
0,75
200V
02
kW
0,2
04
0,3
0,4
56
80
1
3
5
80
0,65
0,75
08
CONECTOR X2
ENTRADA DE LA CAPTACIÓN MOTOR
120
CONEXIONADO
FSP
200V
LFe
28
28
OPCIÓN FRENO/RETÉN
Sin freno, sin retén (no predispuesto)
Con freno (24 V DC), sin retén
Con freno (24 V DC), con retén
Sin freno, con retén
0
1
2
3
EJE Y BRIDA
VELOCIDAD MÁXIMA
50
0
Conector Interconnectron
5.000 rev/min
Nótese que la velocidad nominal es 3000 rev/min
Eje cilíndrico con chaveta y taladro roscado
Eje cilíndrico liso sin chaveta y taladro roscado
0
1
CAPTACIÓN
TENSIÓN
200 V
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
F
13 bit incremental
16 bit absoluto
J5
J7
MCSi-S0  ANEXO 1/2
FUNCIONES ERROR
Función
E.003
Error en la fuente de alimentación
1, 2 o 3 líneas perdidas
1 línea perdida
Función
E.106
Función
E.200
Sobrevelocidad
Velocidad
KV2
Tensión de
alimentación
1.12 x Velocidad
nominal del motor
E.106
105 °C
Drive
Enable
Sobretemperatura del drive
SV2
Velocidad
nominal del motor
Speed
Enable
E.200
E.003
tiempo
Función
E.201
tiempo
Sobrecarga del motor
Función
E.202
Sobrecarga del driver
Función
Corriente nominal
del regulador
MP3
E.314
KV41
KV41
CV3
TV2
tiempo
tiempo
1
0
Sobrecarga de Ballast
Resistencia de Ballast interna
Resistencia de Ballast externa
f(GV9)
f(corriente nominal
del regulador)
f(MP3)
KV36
f (KP3 & KP4)
KV32
KV40
E.202
E.201
tiempo
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
E.314
tiempo
tiempo
MCSi-S0  ANEXO 2/2