© Technion - Israel Institute of Technology, Technion Libraries ‫תקציר התיזה נוצר בספרית הפקולטה לאווירונאוטיקה‬ 04-8292310 :‫ טל‬[email protected] :‫דוא"ל‬ ‫מנוהל ומתוחזק ע"י הספריה המרכזית ע"ש אלישר‬ 04-8292513 ,04-8292520 :‫ טל‬[email protected] :‫יעץ‬ 04-8293827 :‫ טל‬[email protected] :‫מחשוב‬ .‫המסמכים במאגר זה מוגנים לפי דיני זכויות היוצרים‬ .‫ לימוד עצמי ומחקר בטכניון‬,‫השימוש בהם מיועד אך ורק לצרכי הוראה‬ ‫ ללא הסכמה מראש‬,‫ להפיץ או לפרסם את החומר המוגן או חלק ממנו‬,‫ להעתיק‬,‫אין לשכפל‬ .‫ובכתב של בעל זכויות היוצרים‬ .‫שימוש במאגר מהווה הסכמה לקבלת התנאים המפורטים לעיל‬ The documents in this database are protected by copyright law. You may use them for the purpose of teaching, self study and research in the Technion. You may not duplicate, copy, distribute or publish these protected documents or part of them without prior written consent from the owner of the copyright. Use of this database constitutes acceptance to the above conditions. ‫הטכניון – מכון טכנולוגי לישראל‬ ‫רובושטיף‪:‬‬ ‫רובוט ביתי לשטיפת רצפות‬ ‫עבודת גמר‬ ‫לשם מילוי חלקי של הדרישות לקבלת תואר‬ ‫מגיסטר להנדסה (‪)M.E.‬‬ ‫שמות המגישים‬ ‫יערית דייסי ‪039262407‬‬ ‫הראל מלכה ‪037725835‬‬ ‫‪037620010‬‬ ‫מוטי הללי‬ ‫מרכז‪ :‬ד"ר יצחק גלזר‬ ‫מנחה‪ :‬ד"ר יואל גת‬ ‫אב תשע"א‬ ‫תל אביב‬ ‫‪1‬‬ ‫אוגוסט ‪2011‬‬ ‫‪© Technion - Israel Institute of Technology, Technion Libraries‬‬ ‫התכנית הבין יחידתית להנדסת מערכות‬ ‫ומרכז ברנרד מ‪ .‬גורדון להנדסת מערכות‬ ‫פרויקט זה עוסק במציאת פתרון לצורך של שטיפת רצפות בסביבה הביתית‪ .‬הפרויקט מציג‬ ‫פתרון לשטיפת רצפות באופן אוטונומי ע"י רובוט המתאים לשימוש ביתי‪ .‬יש לציין שמדובר‬ ‫בצורך אמיתי ויומיומי עבור כל בעל דירה שער לניקיון דירתו‪ .‬המצב המקובל כיום בהרבה‬ ‫בתים הוא העסקה של עוזרת בית בסכומי כסף לא מבוטלים או בזבוז של שעות ומאמץ רב‬ ‫בניקוי הדירה באופן עצמי‪ .‬כמו כן בפרויקט מוצגים מוצרים מתחרים הקיימים בשוק המנסים‬ ‫לתת מענה לצורך זה עם זאת יש לציין שכרגע המודעות לסוג מוצרים זה נמוכה‪ ,‬באשר‬ ‫למוצרים עצמם – רובם מספקים מענה חלקי בלבד ברמת הניקיון המתקבל ובדרגת‬ ‫האוטונומיות בניקיון ויש מקום לשיפור בביצועיהם (למשל רובוט שבמקום שטיפה "מעביר"‬ ‫סמרטוט לח ע"פ הרצפה או רובוט שנע בחדר באופן אקראי) ומכאן גם הרצון להציג שיפור‬ ‫בפרויקט זה‪ .‬בכדי להעריך את הפוטנציאל הכלכלי שיש למוצר זה בחרנו להתייחס לנתוני‬ ‫שוק שואבי האבק שמוצריו הדומים ביותר במהות ועלות למוצרי שטיפת הרצפות‪ ,‬מדובר‬ ‫בשוק שמגלגל ‪ 300‬מליון שקל בשנה! בכל שנה נמכרים בארץ כ‪ 300,000-‬שואבי אבק‪.‬‬ ‫בעבודה זו מוצג תהליך תכן שבסופו הגענו למוצר שעיקריו‪ :‬רובוט שטיפה אוטונומי‬ ‫המתממשק לתחנת עגינה קבועה המספקת לרובוט חומרי ניקוי ומתח חשמלי לטובת‬ ‫הטענתו‪ .‬הרובוט מנקה את הרצפה בתהליך המורכב מ‪ 4-‬שלבים‪ :‬שאיבה אבק ראשונית‪,‬‬ ‫ריסוס נוזלי ניקוי‪ ,‬קרצוף ולבסוף שאיבת הנוזלים המלוכלכים‪ .‬בכדי לנווט בחלל החדר באופן‬ ‫עצמאי צויד הרובוט במערכת מכ"ם לייזר המאפשרת לו לנתח את הסביבה בה הוא נמצא על‬ ‫כך נוספת כתיבת תוכנה בכדי לאפשר לרובוט קבלת החלטות באופן עצמאי באשר לפעולות‬ ‫שעליו לבצע בכדי להשלים את משימתו‪ .‬יש לציין שסוגיית ההתמצאות בחדר וביצוע הניווט‬ ‫היא הנושא המורכב ביותר בפרויקט ועל כן מהווה סיכון מרכזי בפרויקט‪ .‬מעבר לכך עיקר‬ ‫הפרויקט נשען על ביצוע אינטגרציות טובות בין כלל המרכיבים ע"מ לקבל מוצר שיצליח‬ ‫לענות על כל הדרישות‪ ,‬יש לציין כי אין פערי ידע בטכנולוגיות הנדרשות למימוש הפתרון‪.‬‬ ‫המוצר המפותח בפרויקט זה מהווה המשך ישיר של פעילות חברת ‪ iROBOT‬בתחום מוצרי‬ ‫הניקיון לשימוש הביתי‪ .‬החברה פועלת במבנה מטריציוני כאשר לטובת מימוש הפרויקט‬ ‫מונה פרויקטור ומהנדס מערכת שיעבדו במקביל לפרויקטים נוספים המתבצעים בחברה‬ ‫ויקבלו תמיכה מצוותי הפיתוח השונים בחברה‪ .‬תוכנית הפרויקט כפי שמוצגת בעבודה‬ ‫מתוכננת להיפרס על פני שנה ושלושה חודשים שבסופם ייחל ייצור סדרתי למוצר‪ .‬עלות‬ ‫יחידת רובוט ניקיון עומדת על ‪ ,₪ 1800‬וצפויה להימכר במחיר של ‪ ,₪ 4700‬ע"פ התוכנית‬ ‫העסקית הצפי הוא ל‪ IRR -‬של ‪ 16.7%‬ול‪ NPV-‬שש שנתי העומד על ‪ 340‬מליון ‪.₪‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪© Technion - Israel Institute of Technology, Technion Libraries‬‬ ‫תקציר מנהלים‬