1. No category

Dokumentation
Synchron Servomotor AM8100
Version
Datum
1.1
17.12.2014
Dokumentierte Motoren ­ AM8100
Dokumentierte Motoren ­ AM8100
AM8tuv­wxyz
AM8111­wFyz
Still­ stands­ moment
Still­ stands­
strom
Nenndrehzahl bei Netzspannung
Rotorträgheitsmoment
Gewicht
24 V DC
ohne Bremse
ohne Bremse
0,20 Nm
2,85 A
1700 min­1
4000 min­1
0,0294 kg cm2
0,0521 kg cm2 0,62 kg
0,81 kg
­1
­1
2
0,0709 kg cm2 0,74 kg
0,93 kg
48 V DC
0,38 Nm
4,70 A
1700 min
AM8113­wFyz
0,52 Nm
4,80 A
1200 min­1
3000 min­1
0,0670 kg cm2
0,0897 kg cm2 0,86 kg
1,05 kg
AM8121­wFyz
0,50 Nm
4,0 A
1000 min­1
3000 min­1
0,134 kg cm²
0,156 kg cm²
1,00 kg
1,10 kg
AM8122­wFyz
0,80 Nm
4,0 A
600 min­1
2000 min­1
0,253 kg cm²
0,276 kg cm²
1,30 kg
1,60 kg
AM8131­wFyz
1,35 Nm
5,0 A
200 min­1
1000 min­1
0,462 kg cm²
0,541 kg cm²
1,80 kg
2,20 kg
Version 1.1
0,0482 kg cm
mit Bremse
AM8112­wFyz
Synchron Servomotor AM8100
4500 min
mit
Bremse
3
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
Dokumentierte Motoren ­ AM8100 ........................................................................................................... 3
1 Vorwort ....................................................................................................................................................... 6
1.1
Hinweise zur Dokumentation ............................................................................................................ 6
1.2
Disclaimer ......................................................................................................................................... 6
1.3
Marken.............................................................................................................................................. 6
1.4
Patente ............................................................................................................................................. 6
1.5
Copyright .......................................................................................................................................... 7
1.6
Ausgabestände der Dokumentation ................................................................................................. 7
1.7
Bestimmungsgemäße Verwendung.................................................................................................. 7
2 Richtlinien und Normen ............................................................................................................................ 8
2.1
EG­Konformitätserklärung ................................................................................................................ 8
3 Sicherheit ................................................................................................................................................... 9
3.1
Sicherheitshinweise .......................................................................................................................... 9
3.2
Spezielle Sicherheitshinweise zum AM8100 .................................................................................. 10
4 Handhabung............................................................................................................................................. 11
4.1
Transport ........................................................................................................................................ 11
4.2
Verpackung..................................................................................................................................... 11
4.3
Lagerung......................................................................................................................................... 11
4.4
Wartung / Reinigung ....................................................................................................................... 11
4.5
Entsorgung ..................................................................................................................................... 12
5 Produktidentifizierung ............................................................................................................................ 13
5.1
Lieferumfang AM8100 .................................................................................................................... 13
5.2
Typenschild AM8100 ...................................................................................................................... 13
5.3
Typenschlüssel AM8100................................................................................................................. 13
6 Technische Beschreibung...................................................................................................................... 14
6.1
Aufbau der Motoren ........................................................................................................................ 14
6.2
Allgemeine technische Daten ......................................................................................................... 14
6.2.1 Leistungsreduzierung.......................................................................................................... 14
6.3
Standardausrüstung ....................................................................................................................... 15
6.3.1 Bauform .............................................................................................................................. 15
6.3.2 Wellenende A­Seite ............................................................................................................ 15
6.3.3 Flansch ............................................................................................................................... 16
6.3.4 Schutzart............................................................................................................................. 16
6.3.5 Isolierstoffklasse ................................................................................................................. 16
6.3.6 Schwinggüte ....................................................................................................................... 16
6.3.7 Vibrationen und Schocks .................................................................................................... 16
6.3.8 Anschlusstechnik ................................................................................................................ 16
6.3.9 Feedback­System ............................................................................................................... 17
6.3.10 Haltebremse........................................................................................................................ 17
6.3.11 Polzahlen ............................................................................................................................ 17
6.4
Optionen ......................................................................................................................................... 18
6.5
Auswahlkriterien ............................................................................................................................. 18
7 Mechanische Installation ........................................................................................................................ 19
iv
7.1
Wichtige Hinweise .......................................................................................................................... 19
7.2
Flanschbefestigungen..................................................................................................................... 20
Version 1.1
Synchron Servomotor AM8100
Inhaltsverzeichnis
8 Elektrische Installation ........................................................................................................................... 21
8.1
Wichtige Hinweise .......................................................................................................................... 21
8.2
Anschluss der Motoren mit vorkonfektionierten Leitungen ............................................................. 22
8.2.1 Anschlussbild EL72xx­0010 für AM8100 Motoren mit OCT................................................ 22
8.2.2 Anschlussbild EL72xx­0000 für AM8100 Motoren mit Resolver ......................................... 23
8.2.3 Schirmkonzept .................................................................................................................... 24
9 Inbetriebnahme........................................................................................................................................ 25
9.1
Wichtige Hinweise .......................................................................................................................... 25
9.2
Leitfaden für die Inbetriebnahme .................................................................................................... 25
9.3
Beseitigung von Störungen............................................................................................................. 25
10 Technische Daten.................................................................................................................................... 27
10.1 AM811x........................................................................................................................................... 28
10.1.1 Maßzeichnung AM811x ...................................................................................................... 29
10.1.2 Radial / Axialkräfte am Wellenende .................................................................................... 29
10.1.3 Drehmoment­ / Drehzahlkennlinien .................................................................................... 29
10.2 AM812x........................................................................................................................................... 30
10.2.1 Maßzeichnung AM812x ...................................................................................................... 31
10.2.2 Radial / Axialkräfte am Wellenende .................................................................................... 31
10.2.3 Drehmoment­ / Drehzahlkennlinien .................................................................................... 31
10.3 AM813x........................................................................................................................................... 32
10.3.1 Maßzeichnung AM813x ...................................................................................................... 33
10.3.2 Radial / Axialkräfte am Wellenende .................................................................................... 33
10.3.3 Drehmoment­ / Drehzahlkennlinien .................................................................................... 33
11 Anhang ..................................................................................................................................................... 34
11.1 Support und Service ....................................................................................................................... 34
Synchron Servomotor AM8100
Version 1.1
v
Vorwort
1
Vorwort
1.1
Hinweise zur Dokumentation
Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs­,
Automatisierungs­ und Antriebstechnik, das mit den geltenden nationalen Normen vertraut ist. Zur
Installation und Inbetriebnahme der Komponenten ist die Beachtung der nachfolgenden Hinweise und
Erklärungen unbedingt notwendig. Beachten Sie auch unbedingt das Kapitel „Allgemeine
Sicherheitshinweise“ und das Kapitel „Spezielle Sicherheitshinweise beim AM8100“.
Das Fachpersonal hat sicherzustellen, dass die Anwendung bzw. der Einsatz der beschriebenen Produkte
alle Sicherheitsanforderungen einschließlich sämtlicher anwendbaren Gesetze, Vorschriften, Bestimmungen
und Normen erfüllt.
Gefahr für Personen, Umwelt oder Geräte
VORSICHT
Die Motoren werden im Antriebssystem zusammen mit den Beckhoff Servomotor EtherCAT
Klemmen betrieben. Beachten Sie daher die gesamte Dokumentation des Systems, beste­
hend aus:
• Dokumentation AM8100 (dieses Handbuch)
• Komplette Dokumentationen (Online und Papier) für Beckhoff Servomotor EtherCAT
Klemmen unter www.beckhoff.com.
• Komplette Dokumentation der Maschine (stellt der Maschinenhersteller bereit)
1.2
Disclaimer
Diese Dokumentation wurde sorgfältig erstellt. Die beschriebenen Produkte werden jedoch ständig weiter
entwickelt.
Deshalb ist die Dokumentation nicht in jedem Fall vollständig auf die Übereinstimmung mit den
beschriebenen Leistungsdaten, Normen oder sonstigen Merkmalen geprüft.
Falls sie technische oder redaktionelle Fehler enthält, behalten wir uns das Recht vor, Änderungen jederzeit
und ohne Ankündigung vorzunehmen.
Aus den Angaben, Abbildungen und Beschreibungen in dieser Dokumentation können keine Ansprüche auf
Änderung bereits gelieferter Produkte geltend gemacht werden.
1.3
Marken
Beckhoff®, TwinCAT®, EtherCAT®, Safety over EtherCAT®, TwinSAFE® und XFC® sind eingetragene und
lizenzierte Marken der Beckhoff Automation GmbH.
Die Verwendung anderer in dieser Dokumentation enthaltenen Marken oder Kennzeichen durch Dritte kann
zu einer Verletzung von Rechten der Inhaber der entsprechenden Bezeichnungen führen.
1.4
Patente
Die TwinCAT Technologie ist patentrechtlich geschützt, insbesondere durch folgende Anmeldungen und
Patente:
EP0851348, US6167425 mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen
anderen Ländern.
6
Version 1.1
Synchron Servomotor AM8100
Vorwort
1.5
Copyright
© Beckhoff Automation GmbH.
Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwertung und Mitteilung seines Inhalts sind
verboten, soweit nicht ausdrücklich gestattet.
Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz. Alle Rechte für den Fall der Patent­, Gebrauchsmuster­
oder Geschmacksmustereintragung vorbehalten.
1.6
Ausgabestände der Dokumentation
Ausgabe
1.1
Bemerkung
Neue Kapitel:
10.1; 10.1.1; 10.1.2
Kapitelupdate:
2.1; 3.2; 4.4; 5.2; 5.3; 6.1; 6.2.1; 6.3.3; 6.3.10; 6.3.11; 6.4; 7.1; 7.2; 10; 10.2; 10.3
Erstausgabe
1.0
1.7
Bestimmungsgemäße Verwendung
Synchron­Servomotoren der Serie AM8100 sind insbesondere als Antrieb für Handhabungsgeräte,
Textilmaschinen, Werkzeugmaschinen, Verpackungsmaschinen und ähnliche Maschinen mit hohen
Ansprüchen an die Dynamik konzipiert. Die Motoren der Serie AM8100 sind ausschließlich dazu bestimmt,
von der digitalen „Servomotor EtherCAT Klemme ­ EL72xx“ (Servoklemme) drehzahl­ und/oder
drehmomentgeregelt betrieben zu werden.
Vorsicht Verletzungsgefahr!
WARNUNG
Elektronische Geräte sind grundsätzlich nicht ausfallsicher. Bei Ausfall des Antriebssys­
tems ist der Maschinenbauer dafür verantwortlich, dass die angeschlossenen Motoren und
die Maschine in einen sicheren Zustand gebracht werden.
Die Servomotoren der Baureihe AM8100 werden ausschließlich als Komponenten in elektrische Anlagen
oder Maschinen eingebaut und dürfen nur als integrierte Komponenten der Anlage oder Maschine in Betrieb
genommen werden.
Die Motoren dürfen nur unter Berücksichtigung der in dieser Dokumentation definierten
Umgebungsbedingungen betrieben werden.
Synchron Servomotor AM8100
Version 1.1
7
Richtlinien und Normen
2
Richtlinien und Normen
Gefahr für Personen, Umwelt oder Geräte
VORSICHT
2.1
Servomotoren der Serie AM8100 sind keine Produkte im Sinne der EG­Maschinenrichtli­
nie. Die bestimmungsgemäße Verwendung der Servomotoren in Maschinen oder Anlagen
ist solange untersagt, bis der Maschinen­ oder Anlagenbauer die CE­Konformität der ge­
samten Maschine oder Anlage bestätigt.
EG­Konformitätserklärung
Hiermit erklären wir, die Firma
Beckhoff Automation GmbH
Eiserstr. 5
33415 Verl
Deutschland
in alleiniger Verantwortung die Konformität der Produktreihe
Motorserie AM8100
(Typen AM8111, AM8112, AM8113, AM8121, AM8122 und AM8131)
mit folgenden einschlägigen Bestimmungen:
EG­Richtlinie 2004/108/EG
Elektromagnetische Verträglichkeit
Angewendete harmonisierte Norm EN 61800­3
EG­Richtlinie 2006/95/EG
Elektrische Betriebsmittel zur Verwendung innerhalb bestimmter Spannungsgrenzen
Angewendete harmonisierte Norm EN 61800­5­1
Anbringung der CE­Kennzeichnung: 2013
Aussteller: Geschäftsführung
H. Beckhoff
Verl, 25.05.2012
8
Version 1.1
Synchron Servomotor AM8100
Sicherheit
3
Sicherheit
3.1
Sicherheitshinweise
Sicherheitsbestimmungen
Beachten Sie die folgenden Sicherheitshinweise und Erklärungen!
Produktspezifische Sicherheitshinweise finden Sie auf den folgenden Seiten oder in den Bereichen Montage,
Verdrahtung, Inbetriebnahme usw.
Haftungsausschluss
Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard­ und Software­
Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard­, oder Software­Konfiguration, die über die
dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der
Beckhoff Automation GmbH.
Qualifikation des Personals
Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs­,
Automatisierungs­ und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.
Erklärung der Symbole
In der vorliegenden Dokumentation werden die folgenden Symbole mit einem nebenstehenden
Sicherheitshinweis oder Hinweistext verwendet. Die Sicherheitshinweise sind aufmerksam zu lesen und
unbedingt zu befolgen!
Akute Verletzungsgefahr!
Wenn der Sicherheitshinweis neben diesem Symbol nicht beachtet wird, besteht unmittel­
bare Gefahr für Leben und Gesundheit von Personen!
GEFAHR
Verletzungsgefahr!
Wenn der Sicherheitshinweis neben diesem Symbol nicht beachtet wird, besteht Gefahr für
Leben und Gesundheit von Personen!
WARNUNG
Schädigung von Personen!
Wenn der Sicherheitshinweis neben diesem Symbol nicht beachtet wird, können Personen
geschädigt werden!
VORSICHT
Schädigung von Umwelt oder Geräten
Wenn der Hinweis neben diesem Symbol nicht beachtet wird, können Umwelt oder Geräte
geschädigt werden.
Achtung
Tipp oder Fingerzeig
Dieses Symbol kennzeichnet Informationen, die zum besseren Verständnis beitragen.
Hinweis
Synchron Servomotor AM8100
Version 1.1
9
Sicherheit
3.2
Spezielle Sicherheitshinweise zum AM8100
Die Sicherheitshinweise dienen der Gefahrenabwehr und sind bei Installation, Inbetriebnahme, Produktion,
Störungsbeseitigung, Wartung und Versuchs­ oder Testaufstellungen unbedingt zu berücksichtigen.
Die Servomotoren der Serie AM8100 sind nicht eigenständig lauffähig und werden immer in eine Maschine
oder Anlage eingebaut. Nach dem Einbau müssen die vom Maschinenbauer zusätzlich erstellten
Dokumentationen und Sicherheitshinweise gelesen und berücksichtigt werden.
Akute Verletzungsgefahr durch hohe elektrische Spannung!
WARNUNG
• Öffnen Sie den Servomotor nie, wenn er unter Spannung steht. Mit dem Öffnen des
Gerätes verlieren Sie sämtliche Gewährleistungs­ und Haftungsansprüche gegenüber
der Beckhoff Automation GmbH.
• Es ist sicherzustellen, dass der feste Anschluss des Schutzleiters ordnungsgemäß
durchgeführt wurde.
• Der Maschinenhersteller muss eine Gefahrenanalyse für die Maschine erstellen und
geeignete Maßnahmen treffen, dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Schäden
an Personen oder Gegenständen führen können.
• Bei Arbeiten am AM8100 ist der Servomotor von der Servoklemme zu trennen und ge­
gen Wiedereinschalten zu sichern.
Akute Verletzungsgefahr durch heiße Oberflächen!
• Die Oberflächentemperatur kann über 100 °C betragen, somit besteht Verbrennungs­
gefahr.
WARNUNG
• Das Gehäuse darf während oder kurz nach dem Betrieb nicht berührt werden.
• Lassen Sie den Servomotor mindestens 15 Minuten nach dem Abschalten abkühlen.
• Prüfen Sie mit einem Thermometer, ob die Oberfläche ausreichend abgekühlt ist.
Gefahr für Personen, Umwelt oder Geräte
Achtung
• Lesen Sie dieses Handbuch vor dem Gebrauch des Servomotors sorgfältig durch und
achten Sie besonders auf alle angegebenen Sicherheitshinweise. Bei unverständlichen
Passagen informieren Sie umgehend das zuständige Vertriebsbüro und unterlassen
Sie die Arbeiten an dem Servomotor.
• An diesem Gerät darf nur ausgebildetes, qualifiziertes Elektro­Fachpersonal arbeiten,
welches zudem sehr gute Kenntnisse der Antriebstechnik besitzt.
• Halten Sie bei der Installation unbedingt die Lüftungsfreiräume und die klimatischen Be­
dingungen ein. Weitere Informationen siehe Kapitel Technische Daten [} 27] und
Mechanische Installation [} 19] .
• Wird ein Servomotor in eine Maschine eingebaut, so ist die Inbetriebnahme solange un­
tersagt, bis sichergestellt ist, dass die Maschine der neuesten Fassung der EG­Maschi­
nenrichtlinie entspricht. Hierzu müssen sämtliche harmonisierten Normen und Verord­
nungen eingehalten werden, die notwendig sind, um diese Richtlinie in nationales
Recht zu überführen.
10
Version 1.1
Synchron Servomotor AM8100
Handhabung
4
Handhabung
4.1
Transport
• Klimaklasse: 2K3 nach EN 60721
• Transport­Temperatur: ­25 °C ­ +70 °C, max. 20 K/Stunde schwankend
• Transport­Luftfeuchtigkeit: relative Feuchte 5% ­ 95% nicht kondensierend
• Der Servomotor darf nur von qualifiziertem Fachpersonal in der recyclebaren Originalverpackung des
Herstellers transportiert werden.
• Vermeiden Sie harte Stöße, insbesondere auf das Wellenende.
• Überprüfen sie bei beschädigter Verpackung den Motor auf sichtbare Schäden. Informieren Sie den
Transporteur und gegebenenfalls den Hersteller.
4.2
Verpackung
• Kartonverpackung
Motortyp
AM8100
4.3
•
•
•
•
•
•
Max. Stapelhöhe
10
Lagerung
Klimaklasse
2K3 nach EN 60721
Lagertemperatur:
­25 °C ­ +70 °C, max. 20 K/Stunde schwankend
Luftfeuchtigkeit:
relative Feuchte 5% ­ 95% nicht kondensierend
Max. Stapelhöhe:
siehe Tabelle Verpackung
Lagerdauer:
ohne Einschränkung
Nur in der recyclebaren Originalverpackung des Herstellers lagern.
4.4
Wartung / Reinigung
• Wartung und Reinigung sind ausschließlich von qualifiziertem Fachpersonal durchzuführen.
• Die Kugellager haben eine Fettfüllung, welche unter normalen Bedingungen für 30.000
Betriebsstunden reicht. Nach 30.000 Betriebsstunden unter Nennbedingungen sollten die Lager
erneuert werden.
• Prüfen Sie den Motor alle 2500 Betriebsstunden bzw. einmal jährlich auf Kugellagergeräusche. Wenn
Sie Geräusche feststellen, darf der Motor nicht weiter betrieben werden. Die Lager müssen erneuert
werden.
• Bei Motoren mit optionalem Wellendichtring muss der Wellendichtring alle 5.000 Stunden geschmiert
werden. Als Schmierstoff empfehlen wir „MobilgreaseTM FM 222“ von Fa. Mobil.
• Durch das Öffnen der Motoren verlieren Sie einen eventuellen Gewährleistungsanspruch.
• Zur Gehäusereinigung verwenden Sie bitte Isopropanol o.ä.
Zerstörung des Servomotors
Den Servomotor auf keinen Fall tauchen oder absprühen.
Achtung
Synchron Servomotor AM8100
Version 1.1
11
Handhabung
4.5
Entsorgung
Gemäß der WEEE­2002/96/EG­Richtlinien nehmen wir Altgeräte und Zubehör zur fachgerechten
Entsorgung zurück, sofern die Transportkosten vom Absender übernommen werden. Senden Sie die Geräte
mit dem Vermerk „Zur Entsorgung“ an:
Beckhoff Automation GmbH
Eiserstrasse 5
33415 Verl
12
Version 1.1
Synchron Servomotor AM8100
Produktidentifizierung
5
Produktidentifizierung
5.1
Lieferumfang AM8100
Bitte prüfen Sie die Lieferung auf folgenden Umfang:
• Motor der Serie AM8100
• Motorbeipackzettel (Kurzinfo)
5.2
Typenschild AM8100
5.3
Typenschlüssel AM8100
Synchron Servomotor AM8100
Version 1.1
13
Technische Beschreibung
6
Technische Beschreibung
6.1
Aufbau der Motoren
Die Synchron­Servomotoren der Serie AM8100 sind bürstenlose Drehstrommotoren für hochwertige Servo­
Applikationen. In Verbindung mit unserer digitalen Servoklemme eignen sie sich besonders für
Positionieraufgaben bei Industrierobotern, Werkzeugmaschinen, Transferstraßen usw. mit hohen
Ansprüchen an Dynamik und Standfestigkeit.
Die Servomotoren besitzen Permanentmagnete im Rotor. Das moderne Neodym­Magnetmaterial trägt
wesentlich dazu bei, dass diese Motoren hochdynamisch gefahren werden können. Im Stator ist eine
dreiphasige Wicklung untergebracht, die durch die Servoklemme versorgt wird. Der Motor besitzt keine
Bürsten, die Kommutierung wird elektronisch in der Servoklemme vorgenommen.
Sie können die Motoren mit oder ohne eingebaute Haltebremse bestellen. Eine Nachrüstung der Bremse ist
nicht möglich.
Die Standard­Motoren sind dunkelgrau (ähnlich RAL 7016) pulverbeschichtet, eine Beständigkeit gegen
Lösungsmittel (Tri, Verdünnung o.ä.) besteht nicht.
6.2
Allgemeine technische Daten
Klimaklasse
Umgebungstemperatur
3K3 nach EN 60721
+5 ­ +40 °C bei Aufstellhöhe bis 1000m über NN
(bei Nenndaten)
Zulässige Luftfeuchte
→ siehe Kapitel Leistungsreduzierung [} 14]
95% relative Feuchte, nicht betauend
(bei Nenndaten)
Aufstellhöhe
Bei Aufstellhöhen über 1000 m über NN und 40 °C
(Ströme und Momente)
Kugellager­Lebensdauer
Technische Daten
Lagerungs­ und
Transportdaten
6.2.1
→ siehe Kapitel Leistungsreduzierung [} 14]
≥30.000 Betriebsstunden
→ siehe Kapitel Technische Daten [} 27]
→ siehe Kapitel Handhabung [} 11]
Leistungsreduzierung
Umgebungstemperatur
fT = Auslastungsfaktor Temperatur
tA = Umgebungstemperatur in °C
Berechnung der Leistungsdaten bei Überschreitung
der angegebenen Temperaturgrenze > 40 °C bis
55 °C:
M0_red = M0 x fT
14
Version 1.1
Synchron Servomotor AM8100
Technische Beschreibung
Aufstellhöhe
fH = Auslastungsfaktor Höhe
h = Höhe in Meter
Berechnung der Leistungsdaten bei Überschreitung
der angegebenen Aufstellhöhe > 1000 m bis 3000 m:
M0_red = M0 x fH
Umgebungstemperatur und Aufstellhöhe
Berechnung der Leistungsdaten bei Überschreitung der angegebenen Grenzen:
Umgebungstemperatur > 40 °C und Aufstellhöhe > 1000 m und < 3000 m:
M0_red = M0 x fT x fH
6.3
Standardausrüstung
6.3.1
Bauform
Die Grundform der Synchron­Servomotoren AM8100 ist die Bauform IM B5 nach DIN EN 60034­7.
Die zugelassenen Einbauformen sind in den technischen Daten angegeben.
Zerstörung der Motoren
Bei Einbaulage IM V3 kann Flüssigkeit, welche längere Zeit auf dem Flansch steht, in den
Motor eindringen und ihn beschädigen.
Achtung
6.3.2
Wellenende A­Seite
Die Kraftübertragung erfolgt kraftschlüssig (spielfrei), mittels einer Kupplung, über das zylindrische
Wellenende A oder optional als formschlüssige Verbindung mittels Passfedernut nach DIN 6885. Für die
Lebensdauer der Lager sind 30.000 Betriebsstunden zugrunde gelegt.
Synchron Servomotor AM8100
Version 1.1
15
Technische Beschreibung
Radialkraft Treiben die Motoren über Ritzel oder Zahnriemen an, so treten hohe Radialkräfte auf. Die zugelassenen
Werte am Wellenende, abhängig von der Drehzahl, entnehmen Sie den Diagrammen in Kapitel Technische
Daten [} 27]. Benutzen Sie bitte das Programm zur Berechnung der Kräfte auf unserer Homepage für die
exakte Berechnung der Radialkräfte.
Axialkraft Bei der Montage von Ritzel oder Riemenscheiben auf die Welle und bei Betrieb von z.B. Winkelgetrieben
treten Axialkräfte auf. Benutzen Sie bitte das Programm zur Berechnung der Kräfte auf unserer Homepage
für die exakte Berechnung der Axialkräfte.
Kupplung Als ideale spielfreie Kupplungselemente haben sich doppelkonische Spannzangen, eventuell in Verbindung
mit Metallbalg­Kupplungen, bewährt.
6.3.3
Flansch
Flanschmaße nach IEC­Norm, Passung j6 (h7 bei AM811x), Genauigkeit nach DIN 42955
Toleranzklasse : N
6.3.4
Schutzart
Standardausführung ­ Gehäuse
Standardausführung ­ Wellendurchführung
Wellendurchführung mit Wellendichtring
6.3.5
IP65 (IP54 = AM811x)
IP54
IP65
Isolierstoffklasse
Die Motoren entsprechen der Isolierstoffklasse F nach IEC 60085 (UL1446 class F).
6.3.6
Schwinggüte
Die Motoren sind in Schwinggüte A nach DIN EN 60034­14 ausgeführt. Das bedeutet für einen
Drehzahlbereich von 600­3600 U/min und einer Achshöhe zwischen 54 – 97 mm eine zul. Schwingstärke
von 1,6 mm/s als Effektivwert.
Drehzahl [U/min]
<= 1800
> 1800
6.3.7
Max. rel. Schwingweg [µm]
90
65
Max. Run­out [µm]
23
16
Vibrationen und Schocks
OCT und Multiturn:
Vibration nach EN 60068­2­6 50 g / 10…2000 Hz
Schocks nach EN 60068­2­27 100 g / 6 ms
6.3.8
Anschlusstechnik
Die Motoren sind mit abgewinkelten, drehbaren Steckern für die Leistungsversorgung und die
Feedbacksignale (nur Resolver) ausgerüstet.
16
Version 1.1
Synchron Servomotor AM8100
Technische Beschreibung
Die Gegenstecker gehören nicht zum Lieferumfang. Feedbackleitungen (nur Resolver) und
Leistungsleitungen bieten wir Ihnen fertig konfektioniert an.
6.3.9
Feedback­System
Feedback­System
Resolver
OCT 128 SinCos
(Multiturn)
Pulse pro Umdrehung Systemgenauigkeit
16384 ± 600 Winkelsek.
33554432 ± 120 Winkelsek.
ca. 0,17°
ca. 0,03°
Bemerkung
Standard
Option
Feedbacktausch
Das eingebaute Feedback­System kann nachträglich nur durch das gleiche ersetzt werden.
Ein nachträglicher Wechsel ist nicht möglich.
Hinweis
6.3.10
Haltebremse
Akute Verletzungsgefahr!
Die Haltebremse ist nicht personell sicher. Ist die Bremse gelöst, kann sich der Rotor ohne
Restmoment bewegen!
WARNUNG
Die Motoren sind wahlweise mit eingebauter Haltebremse erhältlich. Die spielfreie Permanentmagnetbremse
blockiert im spannungslosen Zustand den Rotor. Die Haltebremsen sind als Stillstandsbremsen
ausgelegt und für dauernde, betriebsmäßige Abbremsvorgänge ungeeignet.
Die Haltebremsen können direkt von der Servoklemme angesteuert werden (nicht personell sicher!). Das
Abschalten der Bremsenspannung erfolgt dann in der Servoklemme — eine zusätzliche Beschaltung ist
nicht erforderlich.
Wird die Haltebremse nicht von der Servoklemme direkt angesteuert, muss eine zusätzliche Beschaltung
(z.B. Varistor) vorgenommen werden. Sprechen Sie hierzu mit unserer Applikationsabteilung.
Die maximale Anzahl der Bremszyklen beträgt 10 Millionen.
Motorlänge
Die Motorlänge hängt u.a. von einer eingebauten Haltebremse ab. Ein nachträglicher Ein­
bau ist nicht möglich.
Hinweis
6.3.11
Polzahlen
Motor
AM811x
AM812x
AM813x
Synchron Servomotor AM8100
Polzahl
6
6
8
Version 1.1
17
Technische Beschreibung
6.4
Optionen
Haltebremse Im Motor integrierte Haltebremse. Durch die Haltebremse erhöht sich die Motorlänge und das
Rotorträgheitsmoment.
Radial­Wellendichtring
Radial­Wellendichtring (FKM) zur Abdichtung gegen Spritzwasser. Die Schutzart der Wellendurchführung
erhöht sich damit auf IP65.
Passfeder
Die Motoren sind mit Passfedernut und eingesetzter Passfeder nach DIN6885 erhältlich. Die Wuchtung des
Rotors erfolgt mit halber Passfeder.
OCT Ein anderes Feedbacksystem ist statt des Resolvers eingebaut.
Einbauoptionen und Reduktion der Nenndaten
• Mit Ausnahme des Wellendichtringes können die Optionen nicht nachträglich eingebaut
werden.
Hinweis
6.5
• Der Einbau eines Wellendichtrings führt zu einer Reduktion der Nenndaten.
Auswahlkriterien
Die Drehstrom­Servomotoren sind für den Betrieb an der Servoklemme ausgelegt.
Beide Einheiten zusammen bilden einen geschlossenen Drehzahl­ oder Momentenregelkreis.
Als wichtigste Auswahlkriterien gelten:
•
•
•
•
•
Stillstandsmoment
Maximalmoment
Nenndrehzahl bei Nennanschlussspannung
Trägheitsmomente von Motor und Last
Effektivmoment (errechnet)
M0 [Nm]
Mmax [Nm]
nn [min­1]
J [kgcm²]
Mrms [Nm]
Beachten Sie bei der Berechnung der erforderlichen Motoren und Servoklemmen die statische Last und die
dynamische Belastung (Beschleunigen/Bremsen). Formelzusammenstellungen und Berechnungsbeispiele
können Sie von unserer Applikationsabteilung anfordern.
18
Version 1.1
Synchron Servomotor AM8100
Mechanische Installation
7
Mechanische Installation
7.1
Wichtige Hinweise
Zerstörung der Motoren
Achtung
• Schützen Sie die Motoren vor unzulässiger Beanspruchung. Insbesondere dürfen bei
Transport und Handhabung keine Bauelemente verbogen und / oder Isolationsabstän­
de verändert werden.
• Der Einbauort muss frei von leitfähigen und aggressiven Stoffen sein. Beachten Sie bei
V3­Montage (Wellenende nach oben), dass keine Flüssigkeit in die Lager eindringen
darf. Bei gekapseltem Einbau sollten Sie zunächst mit unserer Applikationsabteilung
Rücksprache nehmen.
• Stellen Sie die ungehinderte Belüftung der Motoren sicher und beachten Sie die zuläs­
sige Umgebungs­ und Flanschtemperatur. Bei Umgebungstemperaturen über 40 °C
sollten Sie zunächst mit unserer Applikationsabteilung Rücksprache nehmen.
• Servomotoren sind Präzisionsgeräte. Insbesondere Flansch und Welle sind bei Lage­
rung und Einbau gefährdet. Benutzen Sie zum Aufziehen von Kupplungen, Zahnrädern
oder Riemenscheiben unbedingt das vorgesehene Anzugsgewinde in der Motorwelle
und erwärmen Sie, sofern möglich, die Abtriebselemente. Schläge oder Gewaltanwen­
dung führen zur Schädigung von Kugellagern, Welle, Haltebremse und Feedbacksys­
tem.
• Verwenden Sie nach Möglichkeit nur spielfreie, reibschlüssige Spannzangen oder
Kupplungen. Achten Sie auf korrektes Ausrichten der Kupplung. Ein Versatz führt zu
unzulässigen Vibrationen und zur Zerstörung von Kugellagern und Kupplung.
• Beachten Sie bei Anwendung von Zahnriemen unbedingt die zulässigen Radialkräfte.
Zu hohe Radialbelastung der Welle verkürzt die Lebensdauer des Motors erheblich.
• Vermeiden Sie möglichst eine axiale Belastung der Motorwelle. Eine axiale Belastung
verkürzt die Lebensdauer des Motors erheblich und kann zur Fehlfunktion der Bremse
führen.
• Vermeiden Sie unter allen Umständen eine mechanisch überbestimmte Lagerung der
Motorwelle durch starre Kupplung und externe Zusatzlagerung (z.B. im Getriebe).
• Beachten Sie die Motorpolzahl und die Resolverpolzahl und stellen Sie bei der verwen­
deten Servoklemme die Polzahlen unbedingt korrekt ein. Falsche Einstellung kann be­
sonders bei kleinen Motoren zur Zerstörung führen.
• Prüfen Sie die Einhaltung der zulässigen Radial­ und Axialbelastungen FR und FA. Bei
Verwendung eines Zahnriemen­Antriebs ergibt sich der minimal zulässige Durchmes­
ser des Ritzels z.B. nach der Gleichung:
Synchron Servomotor AM8100
Version 1.1
19
Mechanische Installation
7.2
Flanschbefestigungen
Es folgen Angaben zum richtigen Anflanschen der Motoren.
Baugröße
AM811x
AM812x
AM813x
20
Bohrungsdurch­
messer [mm]
4,3
5,5
6,0
Zylinderkopfschraube
DIN EN ISO 4762 (8.8)
M4x16
M5x16
M5x16
Version 1.1
Anzugsmoment [Nm]
2,7
5,5
5,5
Scheibe
DIN EN ISO 7089
4,3
5,3
5,3
Synchron Servomotor AM8100
Elektrische Installation
8
Elektrische Installation
8.1
Wichtige Hinweise
Akute Verletzungsgefahr durch Stromschlag!
GEFAHR
• Nur Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung dürfen die Motoren verdrahten.
Prüfen Sie die Zuordnung von Servoklemme und Motor. Vergleichen Sie Nennspan­
nung und Nennstrom der Geräte.
• Installieren Sie die Motoren immer im spannungsfreien Zustand, d.h. keine der Be­
triebsspannungen eines anzuschließenden Gerätes darf eingeschaltet sein. Sorgen Sie
für eine sichere Freischaltung des Schaltschrankes (Sperre, Warnschilder etc.). Erst bei
der Inbetriebnahme werden die einzelnen Spannungen eingeschaltet.
• Lösen Sie die elektrischen Anschlüsse der Motoren nie unter Spannung.
• Steuer­ und Leistungsanschlüsse können Spannung führen, auch wenn sich der Motor
nicht dreht.
Störungsfreier Betrieb
Achtung
• Achten Sie auf einwandfreie Erdung von Servoklemme und Motor. EMV­gerechte Ab­
schirmung und Erdung siehe weiter unten. Erden Sie Montageplatte und Motorgehäu­
se. Hinweise zur Anschlusstechnik finden Sie in Kapitel Anschluss der Motoren mit vor‐
konfektionierten Leitungen [} 22]
• Verwenden Sie nur von Beckhoff freigegebene Leitungen für den Betrieb der
AM8100 mit der „Einkabellösung“ (OCT).
• Verlegen Sie Leistungs­ und Encoderkabel möglichst getrennt (Abstand > 20 cm). Die
elektromagnetische Verträglichkeit des Systems wird so verbessert. Bei Verwendung
eines Motorleistungskabels mit integrierten Bremssteueradern müssen die Bremssteu­
eradern abgeschirmt sein. Der Schirm muss beidseitig aufgelegt werden (siehe Kapitel
Schirmkonzept [} 24]).
• Verlegen Sie sämtliche Leitungen in ausreichendem Querschnitt nach EN 60204. Die
empfohlenen Querschnitte finden Sie in den technischen Daten.
• Verdrahtung:
ð Feedback­Leitung anschließen
ð Motorleitungen anschließen
ð Abschirmungen beidseitig (Schirmklemmen bzw. EMV­Stecker)
ð Motor­Haltebremse anschließen
HF­Störungen
Achtung
, das Sie in allen Anschlussplänen finden, deutet an, dass Sie
Das Masse­Zeichen für eine möglichst großflächige, elektrisch leitende Verbindung zwischen dem gekennzeich­
neten Gerät und der Montageplatte in Ihrem Schaltschrank sorgen müssen. Diese Verbin­
dung soll die Ableitung von HF­Störungen ermöglichen und ist nicht zu verwechseln mit
dem PE­Zeichen (Schutzmaßnahme nach EN 60204).
Synchron Servomotor AM8100
Version 1.1
21
Elektrische Installation
8.2
Anschluss der Motoren mit vorkonfektionierten
Leitungen
Zur sicheren, schnelleren und fehlerfreien Installation der Motoren bietet Beckhoff vorkonfektionierte Motor­
und Feedbackleitungen an. Beckhoff Leitungen sind getestete Komponenten in Bezug auf verwendetes
Material, Abschirmung und Anschlusstechnik, die eine einwandfreie Funktion und die Einhaltung
gesetzlicher Bestimmungen, wie EMV, UL usw. garantieren. Der Einsatz anderer Leitungen kann
unerwartete Störungen verursachen und bis zum Verlust der Gewährleistung führen.
• Führen Sie die Verdrahtung gemäß den geltenden Vorschriften und Normen aus.
• Verwenden Sie für Leistungs­ und Feedbackanschluss ausschließlich unsere vorkonfektionierten,
abgeschirmten Leitungen.
• Legen Sie die Abschirmungen entsprechend dem Kapitel Schirmkonzept [} 24] aus. Nicht korrekt
aufgelegte Abschirmungen führen unweigerlich zu EMV­Störungen.
Detaillierte Spezifikationen der Leitungen finden Sie auf unserer Homepage im Bereich
Download→ Dokumentationen→ Antriebstechnik→ Leitungen.
8.2.1
Anschlussbild EL72xx­0010 für AM8100 Motoren mit OCT
Motorleitung: ZK4704­0421­2xxx
22
Version 1.1
Synchron Servomotor AM8100
Elektrische Installation
8.2.2
Anschlussbild EL72xx­0000 für AM8100 Motoren mit Resolver
Motorleitung: ZK4704­0411­2xxx
Resolverleitung: ZK4724­0410­2xxx
Synchron Servomotor AM8100
Version 1.1
23
Elektrische Installation
8.2.3
Schirmkonzept
Die vorkonfektionierten Leitungen von Beckhoff bieten zusammen mit der Schirmschiene einen optimalen
Schutz gegen elektro­magnetische Störungen.
Anschluss der Motorleitung an die Schirmschiene
Befestigen Sie die Schirmschienenträger (1) auf der Hutschiene (2). Die Hutschiene (2) muss großflächig mit
der metallischen Rückwand des Schaltschranks verbunden sein. Schieben Sie die PE­Schelle (3) über die
Schirmschiene (4) und drücken Sie die Schirmschiene (4) in die Aufnahmen der Schirmschienenträger (1).
Verdrahten Sie die Adern (5) der Motorleitung (6) und befestigen dann das kupferummantelte Ende (7) der
Motorleitung (6) mit der Schirmschelle (8) an die Schirmschiene (4). Ziehen Sie die Schraube (9) bis zum
Anschlag an.
Zum Anschließen des Feedback­Systems verdrahten Sie die Adern (14).
Klemmen Sie die PE­Ader (10) der Motorleitung (6) unter die PE­Schelle (11) und ziehen Sie die Schraube
(12) der PE­Schelle fest an. Klappen Sie den Markierungsbügel (13) in die senkrechte Position und
verrasten Sie ihn.
24
Version 1.1
Synchron Servomotor AM8100
Inbetriebnahme
9
Inbetriebnahme
9.1
Wichtige Hinweise
Akute Verletzungsgefahr!
GEFAHR
• Die Montage und Inbetriebnahme darf nur durch gut ausgebildetes, qualifiziertes Fach­
personal mit Kenntnissen der Elektrotechnik und der Antriebstechnik durchgeführt wer­
den.
• Prüfen Sie, ob alle spannungsführenden Anschlussteile gegen Berührung sicher ge­
schützt sind.
• Lösen Sie die elektrischen Anschlüsse der Motoren nie unter Spannung.
• Die Oberflächentemperatur des Motors kann im Betrieb 100 °C überschreiten. Prüfen
(messen) Sie die Temperatur des Motors. Warten Sie, bis der Motor auf 40 °C abge­
kühlt ist, bevor Sie ihn berühren.
• Stellen Sie sicher, dass auch bei ungewollter Bewegung des Antriebs keine maschinel­
le oder personelle Gefährdung eintreten kann.
9.2
Leitfaden für die Inbetriebnahme
Das Vorgehen bei der Inbetriebnahme wird exemplarisch beschrieben.
Je nach Einsatz der Geräte kann auch ein anderes Vorgehen sinnvoll und erforderlich sein.
• Prüfen Sie Montage und Ausrichtung des Motors.
• Prüfen Sie die Abtriebselemente (Kupplung, Getriebe, Riemenscheibe) auf festen Sitz und korrekte
Einstellung (zulässige Radial­ und Axialkräfte beachten).
• Prüfen Sie die Verdrahtung und Anschlüsse an Motor und Servoklemme. Achten Sie auf
ordnungsgemäße Erdung.
• Prüfen Sie die Funktion der Haltebremse, sofern vorhanden. (24 VDC anlegen, Bremse muss lüften).
• Prüfen Sie, ob sich der Rotor des Motors frei drehen lässt (eventuell vorhandene Bremse vorher
lüften). Achten Sie auf Schleifgeräusche.
• Prüfen Sie, ob alle erforderlichen Berührungsschutz­Maßnahmen für bewegte und spannungsführende
Teile getroffen wurden.
• Führen Sie weitere für Ihre Anlage spezifische und notwendige Prüfungen durch.
• Nehmen Sie nun entsprechend der Inbetriebnahmeanweisung der Servoklemme den Antrieb in
Betrieb.
• Nehmen Sie bei Mehrachs­Systemen jede Antriebseinheit Servoklemme/Motor(en) einzeln in Betrieb.
9.3
Beseitigung von Störungen
Die folgende Tabelle beschreibt nur eine Auswahl an Störungen. Abhängig von den Bedingungen in Ihrer
Anlage können vielfältige Ursachen für die auftretende Störung verantwortlich sein. Beschrieben werden
vorwiegend die Fehlerursachen, die den Motor direkt betreffen. Auftretende Auffälligkeiten im Regelverhalten
haben meist ihre Ursache in fehlerhafter Parametrierung der Servoklemme. Informieren Sie sich hierzu in
der Dokumentation der Servoklemme und der Inbetriebnahmesoftware.
Bei Mehrachssystemen können weitere versteckte Fehlerursachen vorliegen.
Unsere Applikationsabteilung hilft Ihnen bei Problemen weiter.
Synchron Servomotor AM8100
Version 1.1
25
Inbetriebnahme
Fehler
Mögliche Fehlerursachen
Motor dreht nicht
Servoklemme nicht freigegeben
Maßnahmen zur Beseitigung der
Fehlerursachen
ENABLE­Signal anlegen
Sollwertleitung unterbrochen
Sollwertleitung prüfen
Motorphasen vertauscht
Motorphasen korrekt auflegen
Bremse ist nicht gelöst
Bremsenansteuerung prüfen
Motor geht durch
Motor schwingt
Antrieb ist mechanisch blockiert
Motorphasen vertauscht
Abschirmung Feedbackleitung
unterbrochen
Mechanik prüfen
Motorphasen korrekt auflegen
Feedbackleitung erneuern
Fehlermeldung Bremse
Verstärkung zu groß
Kurzschluss in der
Spannungszuleitung der
Motorhaltebremse
Motordefaultwerte verwenden
Kurzschluss beseitigen
Spannung zu niedrig
Motor tauschen
defekte Motorhaltebremse
Motorleitung hat einen Kurz­oder
Erdschluss
Motorleitung tauschen
Fehlermeldung Endstufenfehler
Fehlermeldung Feedback
Spannung erhöhen
Motor tauschen
Motor hat einen Kurz­ oder
Erdschluss
Stecker ist nicht richtig aufgesteckt Steckverbindung überprüfen
Leitung ist unterbrochen,
gequetscht o.ä.
Leitungen überprüfen
Auslesen der Fehlermeldungen
vom OCT­Feedback
Gefordertes Haltemoment zu hoch Auslegung überprüfen
Interner Fehler
Bremswirkung nicht vorhanden
Bremse defekt
26
Version 1.1
Motor tauschen
Synchron Servomotor AM8100
Technische Daten
10
Technische Daten
Alle Angaben, mit Ausnahme der Spannungskonstante, beziehen sich auf 40 °C Umgebungstemperatur und
100 K Wicklungsübertemperatur. Die Daten können eine Toleranz von +/­ 10% aufweisen.
Beim Anbau eines Getriebes kann eine Leistungsreduzierung um bis zu 20% auftreten. Diese
Leistungsreduzierung ist thermisch bedingt, weil am Flansch des Motors, der zur Wärmeabfuhr dient, ein
sich erwärmendes Getriebe angebaut wird.
Begriffsdefinitionen
Stillstandsdrehmoment M0 [Nm]
Das Stillstandsdrehmoment kann bei Drehzahl n<100 min­1 und Nenn­Umgebungsbedingungen unbegrenzt
lange abgegeben werden.
Nenndrehmoment Mn [Nm]
Das Nenndrehmoment wird abgegeben, wenn der Motor bei Nenndrehzahl Nennstrom aufnimmt.
Das Nenndrehmoment kann im Dauerbetrieb (S1) bei Nenndrehzahl unbegrenzt lange abgegeben werden.
Nenndrehzahl nn [U/min]
Bei der Nenndrehzahl gibt ein Motor das Nenndrehmoment und somit die Nennleistung ab. Die
Nenndrehzahl ist abhängig von der Versorgungsspannung und nachfolgend exemplarisch für die
Versorgungsspannungen 24 und 48 VDC angegeben. Die Versorgungsspannungen sind jeweils ohne
Toleranzen angegeben.
Stillstandsstrom I0rms [A]
Der Stillstandsstrom ist der Sinus­Effektiv­Stromwert, den der Motor bei n<100 min­1 aufnimmt, um das
Stillstandsdrehmoment abgeben zu können.
Spitzenstrom (Impulsstrom) I0max [A]
Der Spitzenstrom (Sinus­Effektivwert) entspricht ca. dem 5­fachen Stillstandsstrom. Der konfigurierte
Spitzenstrom der verwendeten Servoklemme muss kleiner sein.
Drehmomentkonstante KTrms [Nm/A]
Die Drehmomentkonstante gibt an, wie viel Drehmoment in Nm der Motor mit Stillstandsstrom erzeugt. Es
gilt M0=I0 x KT
Spannungskonstante KErms [mVmin]
Die Spannungskonstante gibt bei 20 °C die auf 1000U/min bezogene induzierte Motor EMK als Sinus­
Effektivwert zwischen zwei Klemmen an.
Rotorträgheitsmoment J [kgcm²]
Die Konstante J ist ein Maß für das Beschleunigungsvermögen des Motors. Mit I0 ergibt sich z.B. die
Beschleunigungszeit tb von 0 bis 3000 min­1 nach folgender Formel:
mit M0 in Nm und J in kgcm2
Thermische Zeitkonstante tTH [min]
Die Konstante tTH gibt die Erwärmungszeit des kalten Motors bei Belastung mit I0 bis zum Erreichen von 0,63
x 100 Kelvin Übertemperatur an.
Bei Belastung mit Spitzenstrom erfolgt die Erwärmung in wesentlich kürzerer Zeit.
Lüftungsverzögerungszeit tBRH [ms] / Einfallverzögerungszeit tBRL [ms] der Bremse
Die Konstanten geben die Reaktionszeiten der Haltebremse bei Betrieb mit Nennspannung an der
Servoklemme an.
Synchron Servomotor AM8100
Version 1.1
27
Technische Daten
10.1
AM811x
Elektrische Daten
UN = 24 VDC
UN = 48 VDC
Symbol
[Einheit]
AM8111
AM8112
AM8113
Stillstandsdrehmoment
M0 [Nm]
0,20
0,38
0,52
Stillstandsstrom
Iorms [A]
2,85
4,7
Max. mech. Drehzahl
Nmax [min­1]
Max. Netzspannung
UN [VDC]
Nenndrehzahl
Nn [min­1]
1700
1700
1200
Nenndrehmoment
Mn [Nm]
0,20
0,38
0,52
Nennleistung
Pn [W]
36
68
65
Nenndrehzahl
Nn [min­1]
4000
4500
3000
Nenndrehmoment
Mn [Nm]
0,19
0,36
0,50
Nennleistung
Pn [W]
80
170
160
Spitzenstrom
I0max [A]
8,6
16,5
18,0
Spitzendrehmoment
M0max [Nm]
0,68
1,36
2,04
Drehmomentkonstante
KTrms [Nm/A]
0,070
0,080
0,108
Spannungskonstante
KErms [mVmin]
5
5
7
Wicklungswiderstand
R20 [Ω]
2,30
1,20
1,38
Wicklungsinduktivität
L [mH]
1,50
0,79
0,97
4,8
10000
50
* Bemessungsflansch Aluminium 130 mm x 230 mm x 10 mm
Mechanische Daten
Symbol [Ein­
heit]
AM8111
AM8112
AM8113
Rotorträgheitsmoment (ohne Bremse)
J [kgcm2]
0,0294
0,0482
0,0670
Rotorträgheitsmoment (mit Bremse)
J [kgcm2]
0,0521
0,0709
0,0897
6
6
6
Polzahl
Statisches Reibmoment
MR [Nm]
0,0009
0,0018
0,0027
Thermische Zeitkonstante
tTH [min]
9
9
10
Gewicht (ohne Bremse)
G [kg]
0,62
0,74
0,86
Gewicht (mit Bremse)
G [kg]
0,81
0,93
1,05
Zulässige Radialkraft am Wellenende
FR [N]
Siehe 10.1.2
Zulässige Axialkraft
FA [N]
Daten der optionalen Bremse
Daten
Symbol [Ein­
heit]
AM811x
Haltemoment bei 120°C
MBR [Nm]
0,6
Anschlussspannung
UBR [VDC]
24 +6 ­10%
Elektrische Leistung
PBR [W]
10
Strom
Ion [A]
0,3
Lüftverzögerungszeit
tBRH [ms]
14
Einfallverzögerungszeit
tBRL [ms]
8
28
Version 1.1
Synchron Servomotor AM8100
Technische Daten
10.1.1
Maßzeichnung AM811x
10.1.2
Radial / Axialkräfte am Wellenende
10.1.3
Drehmoment­ / Drehzahlkennlinien
Drehmoment­ / Drehzahlkennlinien finden Sie auf der Beckhoff­Homepage unter Motion.
Synchron Servomotor AM8100
Version 1.1
29
Technische Daten
10.2
AM812x
Elektrische Daten
UN = 24 VDC
UN = 48 VDC
Symbol
[Einheit]
AM8121
AM8121 an
EL7201
AM8122
AM8122 an
EL7201
Stillstandsdrehmoment
M0 [Nm]
0,5
0,35
0,8
0,56
Stillstandsstrom
Iorms [A]
4,0
2,8
4,0
2,8
Max. mech. Drehzahl
Nmax [min­1]
12000
12000
12000
12000
Max. Netzspannung
UN [VDC]
50
50
50
50
Nenndrehzahl
Nn [min­1]
1000
1000
600
600
Nenndrehmoment
Mn [Nm]
0,5
0,35
0,8
0,56
Nennleistung
Pn [W]
52
36
50
35
Nenndrehzahl
Nn [min­1]
3000
3000
2000
2000
Nenndrehmoment
Mn [Nm]
0,5
0,35
0,8
0,56
Nennleistung
Pn [W]
157
110
167
117
Spitzenstrom
I0max [A]
17
5,66
22,4
5,66
Spitzendrehmoment
M0max [Nm]
1,97
0,69
4,06
1,09
Drehmomentkonstante
KTrms [Nm/A]
0,125
0,125
0,2
0,2
Spannungskonstante
KErms [mVmin]
8
8
13
13
Wicklungswiderstand
R20 [Ω]
1,6
1,6
1,5
1,5
Wicklungsinduktivität
L [mH]
3
3
3,7
3,7
* Bemessungsflansch Aluminium 230 mm x 130 mm x 10 mm
Einbau eines Wellendichtrings führt zu einer Reduktion der Nenndaten.
Mechanische Daten
Symbol [Ein­
heit]
AM8121
AM8122
Rotorträgheitsmoment (ohne Bremse)
J [kgcm2]
0,134
0,253
Rotorträgheitsmoment (mit Bremse)
J [kgcm2]
0,156
0,276
6
6
Polzahl
Statisches Reibmoment
MR [Nm]
0,002
0,004
Thermische Zeitkonstante
tTH [min]
10
13
Gewicht (ohne Bremse)
G [kg]
1,00
1,30
Gewicht (mit Bremse)
G [kg]
1,10
1,60
Zulässige Radialkraft am Wellenende
FR [N]
Siehe 10.2.2
Zulässige Axialkraft
FA [N]
Daten der optionalen Bremse
Daten
Symbol [Ein­
heit]
AM812x
Haltemoment bei 120°C
MBR [Nm]
0,8
Anschlussspannung
UBR [VDC]
24 +6 ­10 %
Elektrische Leistung
PBR [W]
10
Strom
Ion [A]
0,3
Lüftverzögerungszeit
tBRH [ms]
12
Einfallverzögerungszeit
tBRL [ms]
8
30
Version 1.1
Synchron Servomotor AM8100
Technische Daten
10.2.1
Maßzeichnung AM812x
10.2.2
Radial / Axialkräfte am Wellenende
10.2.3
Drehmoment­ / Drehzahlkennlinien
Drehmoment­ / Drehzahlkennlinien finden Sie auf der Beckhoff­Homepage unter Motion.
Synchron Servomotor AM8100
Version 1.1
31
Technische Daten
10.3
AM813x
Elektrische Daten
UN = 24 VDC
UN = 48 VDC
Symbol
[Einheit]
AM8131
AM8131 an
EL7201
Stillstandsdrehmoment
M0 [Nm]
1,35
0,80
Stillstandsstrom
Iorms [A]
5,0
2,8
Max. mech. Drehzahl
Nmax [min­1]
10000
10000
Max. Netzspannung
UN [VDC]
50
50
Nenndrehzahl
Nn [min­1]
200
400
Nenndrehmoment
Mn [Nm]
1,35
0,80
Nennleistung
Pn [W]
28
34
Nenndrehzahl
Nn [min­1]
1000
1200
Nenndrehmoment
Mn [Nm]
1,35
0,80
Nennleistung
Pn [W]
140
100
Spitzenstrom
I0max [A]
27,8
5,66
Spitzendrehmoment
M0max [Nm]
6,07
1,76
Drehmomentkonstante
KTrms [Nm/A]
0,27
0,28
Spannungskonstante
KErms [mVmin]
19
19
Wicklungswiderstand
R20 [Ω]
1,95
1,95
Wicklungsinduktivität
L [mH]
6,1
6,1
* Bemessungsflansch Aluminium 230 mm x 130 mm x 10 mm
Einbau eines Wellendichtrings führt zu einer Reduktion der Nenndaten.
Mechanische Daten
Symbol [Ein­
heit]
AM8131
Rotorträgheitsmoment (ohne Bremse)
J [kgcm2]
0,462
Rotorträgheitsmoment (mit Bremse)
J [kgcm2]
0,541
Polzahl
8
Statisches Reibmoment
MR [Nm]
0,009
Thermische Zeitkonstante
tTH [min]
24
Gewicht (ohne Bremse)
G [kg]
1,80
Gewicht (mit Bremse)
G [kg]
2,20
Zulässige Radialkraft am Wellenende
FR [N]
Siehe 10.3.2
Zulässige Axialkraft
FA [N]
Daten der optionalen Bremse
Daten
Symbol [Ein­
heit]
AM813x
Haltemoment bei 120°C
MBR [Nm]
2,0
Anschlussspannung
UBR [VDC]
24 +6 ­10 %
Elektrische Leistung
PBR [W]
11
Strom
Ion [A]
0,33
Lüftverzögerungszeit
tBRH [ms]
25
Einfallverzögerungszeit
tBRL [ms]
8
32
Version 1.1
Synchron Servomotor AM8100
Technische Daten
10.3.1
Maßzeichnung AM813x
10.3.2
Radial / Axialkräfte am Wellenende
10.3.3
Drehmoment­ / Drehzahlkennlinien
Drehmoment­ / Drehzahlkennlinien finden Sie auf der Beckhoff­Homepage unter Motion.
Synchron Servomotor AM8100
Version 1.1
33
Anhang
11
Anhang
11.1
Support und Service
Beckhoff und seine weltweiten Partnerfirmen bieten einen umfassenden Support und Service, der eine
schnelle und kompetente Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur
Verfügung stellt.
Beckhoff Support
Der Support bietet Ihnen einen umfangreichen technischen Support, der Sie nicht nur bei dem Einsatz
einzelner Beckhoff Produkte, sondern auch bei weiteren umfassenden Dienstleistungen unterstützt:
• Support
• Planung, Programmierung und Inbetriebnahme komplexer Automatisierungssysteme
• umfangreiches Schulungsprogramm für Beckhoff Systemkomponenten
Hotline:
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+49(0)5246/963­157
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Beckhoff Service
Das Beckhoff Service­Center unterstützt Sie rund um den After­Sales­Service:
• Vor­Ort­Service
• Reparaturservice
• Ersatzteilservice
• Hotline­Service
Hotline:
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+49(0)5246/963­460
+49(0)5246/963­479
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Weitere Support­ und Serviceadressen finden Sie auf unseren Internetseiten unter http://www.beckhoff.de.
Beckhoff Firmenzentrale
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Deutschland
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Die Adressen der weltweiten Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen entnehmen Sie bitte unseren
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Dort finden Sie auch weitere Dokumentationen zu Beckhoff Komponenten.
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Version 1.1
Synchron Servomotor AM8100