GPA546 - ÃTS
GPA546 Robots industriels Ilian Bonev, ing., Ph.D. Professeur titulaire, ÉTS Cours 12a : Technologie des robots 3 Contenu du cours d’aujourd’hui Fabricants de robots industriels Préhenseurs pour robots industriels Vidéos 4 Classification des robots sériels Anthropomorphique Cylindrique Polaire SCARA Cartésien 5 6 7 8 9 10 11 12 13 Fabricants de robots industriels FANUC − plus de 250 000 robots − robots fabriqués au Japon − six à quatre axes − plus de 7000 robots au Canada (~63% du marché) − 100 000 robots en Amérique du Nord − environ 100 robots par année au Québec (?) 14 15 Fabricants de robots industriels FANUC (cont.) LR-Mate 200i Model M-1iA M-410iB/140 M-2000iA/1200 Charge (kg) Répétabilité (mm) Porté (m) 5 0.02 0.70 M-1iA 0.5 0.02 0.9 M-410iB/140 140 0.2 2.850 M-2000i/1200 1200 0.3 3.734 LR-Mate 100i 16 18 19 20 21 22 Fabricants de robots industriels ABB − plus de 250 000 robots − robots fabriqués en Suède et en Chine − surtout à six axes − 4000 robots au Canada (?) − 200 robots au Québec (?) 23 Fabricants de robots industriels ABB (cont.) IRB 140 Model IRB 1600 IRB 4400 Charge (kg) Répétabilité (mm) IRB 580L Porté (m) IRB 140 6 0.03 0.81 IRB 1600 6 0.05 1.45 IRB 4400 45/60 0.07 1.95 IRB 580L 10 0.20 2.6 24 25 26 Fabricants de robots industriels KUKA − plus de 100 000 robots − robots fabriqués en Allemagne − No. 1 en Europe − surtout à six axes 27 Fabricants de robots industriels KUKA (cont.) KR 6 Model KR 30 HA KR 180-2 Charge (kg) Répétabilité (mm) KR 1000 titan Porté (m) KR 6 6 0.1 1.61 KR 30 HA 30 0.1 2.03 KR 180-2 180 0.12 2.70 KR 1000 1000 0.2 3.20 28 29 30 31 Fabricants de robots industriels Motoman/Yaskawa − plus de 300 000 robots − plus de 1800 robots au Canada − robots fabriqués au Japon et États-Unis 32 33 34 Fabricants de robots industriels Kawasaki Heavy Industries − plus de 80 000 robots − robots fabriqués au Japon 35 36 Fabricants de robots industriels Stäubli − plus de 16 000 robots − robots fabriqués en France − robots à six ou quatre axes 37 38 Fabricants de robots industriels Mitsubishi Electric − plus de 30 000 robots − robots fabriqués aux Japon − petits robots à six ou quatre axes 39 Fabricants de robots industriels Adept Technology − plus de 30 000 robots − robots fabriqués aux Etats-Unis et au Japon − robots à six ou quatre axes 40 41 Fabricants de robots industriels DENSO Robotics − plus de 94 000 robots (dont 17 000 in-house) − robots fabriqués au Japon − robots à six ou quatre axes 42 43 Fabricants de robots industriels Seiko Epson − plus de 30 000 robots − le plus gros vendeur de robots SCARA − robots fabriqués au Japon − 44 Fabricants de robots industriels Nachi Robotics − plus de 100 000 robots (dont 25 000 en A.N.) − robots fabriqués au Japon − robots à quatre, six ou sept (!) axes 45 46 Fabricants de robots industriels Toshiba Machine − robots fabriqués au Japon − surtout des robots SCARA 47 Fabricants de robots collaboratifs Universal Robots − plus de 4500 robots − robots fabriqués au Danemark − trois modèles à six axes, faciles à utiliser 48 49 Fabricants de robots collaboratifs Rethink Robotics − quelques centaines de robots vendus − robots fabriqués aux États-Unis − deux modèles, ultra faciles à utiliser 50 Fabricants de robots collaboratifs Kawada Industries − 250 robots vendus − robots fabriqués au Japon − Nextage, très facile à utiliser 51 52 Changeurs d’outils ATI − aussi des capteurs de force/torque, capteurs de collision, etc. 53 Préhenseurs pour robots industriels Schunk − charge utile de 100 g à 610 kg − pneumatiques, électriques − souvent seulement deux doigts 54 Préhenseurs pour robots industriels RobotIQ − main adaptative − peu de moteurs!!! 55 Préhenseurs pour robots industriels Empire Robotics − pneumatique 56 Préhenseurs pour robots industriels Festo − pneumatique Cours 12b : Applications Industrielles 58 Déformation d’un effecteur Problématique − Robots S-420 de FANUC posent des rivets sur le châssis des motoneiges ; − Collisions amènent une déformation de l’effecteur du robot ; − Impossible de le redresser ; − Ré-enseigner toutes les positions de travail : tâche fastidieuse qui provoque un arrêt de la production. 59 Déformation d’un effecteur Solution proposée : modifier $UTOOL − Gabarit pour positionner et orienter l’effecteur ; − Avant déformation, enregistrer la pose de l’effecteur ; − Après déformation, remettre l’effecteur dans le gabarit et enregistrer la nouvelle pose ; − Déduire le nouveau $UTOOL avec ces informations. 60 Programmation hors-ligne d’un vieux robot Problématique − PWC utilise DELMIA pour programmer leurs robots, mais le robot YAMAHA Z-II n’est pas dans la libraire ; 61 Programmation hors-ligne d’un vieux robot Représentation de l’orientation dans CATIA z z z ≡ z∗ θ z∗ θ y θ φ x x∗ y∗ ψ y φ x x∗ y∗ ψ x y φ 62 Programmation hors-ligne d’un vieux robot Représentation de l’orientation chez Yamaha B=0 – B>0 + zCATIA zR A<0 – A=0 + xR yR
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