GPA546
Robots industriels
Ilian Bonev, ing., Ph.D.
Professeur titulaire, ÉTS
Cours 12a : Technologie des robots
3
Contenu du cours d’aujourd’hui
 Fabricants de robots industriels
 Préhenseurs pour robots industriels
 Vidéos
4
Classification des robots sériels
Anthropomorphique
Cylindrique
Polaire
SCARA
Cartésien
5
6
7
8
9
10
11
12
13
Fabricants de robots industriels
FANUC
− plus de 250 000 robots
− robots fabriqués au Japon
− six à quatre axes
− plus de 7000 robots au
Canada (~63% du marché)
− 100 000 robots en
Amérique du Nord
− environ 100 robots par
année au Québec (?)
14
15
Fabricants de robots industriels
FANUC (cont.)
LR-Mate 200i
Model
M-1iA
M-410iB/140
M-2000iA/1200
Charge (kg)
Répétabilité (mm)
Porté (m)
5
 0.02
0.70
M-1iA
0.5
 0.02
0.9
M-410iB/140
140
 0.2
2.850
M-2000i/1200
1200
 0.3
3.734
LR-Mate 100i
16
18
19
20
21
22
Fabricants de robots industriels
ABB
− plus de 250 000 robots
− robots fabriqués en Suède et en Chine
− surtout à six axes
− 4000 robots au Canada (?)
− 200 robots au Québec (?)
23
Fabricants de robots industriels
ABB (cont.)
IRB 140
Model
IRB 1600
IRB 4400
Charge (kg) Répétabilité (mm)
IRB 580L
Porté (m)
IRB 140
6
 0.03
0.81
IRB 1600
6
 0.05
1.45
IRB 4400
45/60
 0.07
1.95
IRB 580L
10
 0.20
2.6
24
25
26
Fabricants de robots industriels
KUKA
− plus de 100 000 robots
− robots fabriqués en Allemagne
− No. 1 en Europe
− surtout à six axes
27
Fabricants de robots industriels
KUKA (cont.)
KR 6
Model
KR 30 HA
KR 180-2
Charge (kg) Répétabilité (mm)
KR 1000 titan
Porté (m)
KR 6
6
 0.1
1.61
KR 30 HA
30
 0.1
2.03
KR 180-2
180
 0.12
2.70
KR 1000
1000
 0.2
3.20
28
29
30
31
Fabricants de robots industriels
Motoman/Yaskawa
− plus de 300 000 robots
− plus de 1800 robots au Canada
− robots fabriqués au Japon et États-Unis
32
33
34
Fabricants de robots industriels
Kawasaki Heavy Industries
− plus de 80 000 robots
− robots fabriqués au Japon
35
36
Fabricants de robots industriels
Stäubli
− plus de 16 000 robots
− robots fabriqués en France
− robots à six ou quatre axes
37
38
Fabricants de robots industriels
Mitsubishi Electric
− plus de 30 000 robots
− robots fabriqués aux Japon
− petits robots à six ou quatre axes
39
Fabricants de robots industriels
Adept Technology
− plus de 30 000 robots
− robots fabriqués aux Etats-Unis et au Japon
− robots à six ou quatre axes
40
41
Fabricants de robots industriels
DENSO Robotics
− plus de 94 000 robots (dont 17 000 in-house)
− robots fabriqués au Japon
− robots à six ou quatre axes
42
43
Fabricants de robots industriels
Seiko Epson
− plus de 30 000 robots
− le plus gros vendeur de robots SCARA
− robots fabriqués au Japon
−
44
Fabricants de robots industriels
Nachi Robotics
− plus de 100 000 robots (dont 25 000 en A.N.)
− robots fabriqués au Japon
− robots à quatre, six ou sept (!) axes
45
46
Fabricants de robots industriels
Toshiba Machine
− robots fabriqués au Japon
− surtout des robots SCARA
47
Fabricants de robots collaboratifs
Universal Robots
− plus de 4500 robots
− robots fabriqués au Danemark
− trois modèles à six axes, faciles à utiliser
48
49
Fabricants de robots collaboratifs
Rethink Robotics
− quelques centaines de robots vendus
− robots fabriqués aux États-Unis
− deux modèles, ultra faciles à utiliser
50
Fabricants de robots collaboratifs
Kawada Industries
− 250 robots vendus
− robots fabriqués au Japon
− Nextage, très facile à utiliser
51
52
Changeurs d’outils
ATI
− aussi des capteurs de force/torque,
capteurs de collision, etc.
53
Préhenseurs pour robots industriels
Schunk
− charge utile de 100 g à 610 kg
− pneumatiques, électriques
− souvent seulement deux doigts
54
Préhenseurs pour robots industriels
RobotIQ
− main adaptative
− peu de moteurs!!!
55
Préhenseurs pour robots industriels
Empire Robotics
− pneumatique
56
Préhenseurs pour robots industriels
Festo
− pneumatique
Cours 12b : Applications
Industrielles
58
Déformation d’un effecteur
Problématique
− Robots S-420 de FANUC posent des rivets sur
le châssis des motoneiges ;
− Collisions amènent une déformation de
l’effecteur du robot ;
− Impossible de le redresser ;
− Ré-enseigner toutes les
positions de travail : tâche
fastidieuse qui provoque un
arrêt de la production.
59
Déformation d’un effecteur
Solution proposée : modifier $UTOOL
− Gabarit pour positionner et orienter
l’effecteur ;
− Avant déformation, enregistrer la pose
de l’effecteur ;
− Après déformation, remettre l’effecteur
dans le gabarit et enregistrer la nouvelle
pose ;
− Déduire le nouveau $UTOOL avec ces
informations.
60
Programmation hors-ligne d’un vieux robot
Problématique
− PWC utilise DELMIA pour programmer leurs
robots, mais le robot YAMAHA Z-II n’est pas
dans la libraire ;
61
Programmation hors-ligne d’un vieux robot
 Représentation de l’orientation dans CATIA
z
z
z ≡ z∗
θ
z∗ θ
y
θ
φ
x
x∗
y∗
ψ
y
φ
x
x∗
y∗
ψ
x
y
φ
62
Programmation hors-ligne d’un vieux robot
 Représentation de l’orientation chez Yamaha
B=0
–
B>0
+
zCATIA
zR
A<0
–
A=0
+
xR
yR