Examensarbete vårterminen 2015
1 Utveckling av drift och styrning för mobil robot
1.1 Bakgrund
CBot utvecklar en maskin för automatisk sättning av plattor på stora golv inomhus, i ex köpcentrum,
livsmedelsbutiker, flygplatser, etc. Målsättningen för CBot är att under 2015/2016 utveckla en prototyp
som är en första version av vår framtida produkt. Syftet med denna prototyp är att visa att det går att
uppfylla de ergonomi och hastighetskrav som ställs för att nå kundacceptans samt att bevisa att
maskinen känns tillräckligt enkel att hantera och manövrera. I denna prototyp kommer vi bl.a. att
fokusera på manövrering och styrning av maskinen, vilket är en mycket viktig funktion då maskinen
kommer att flyttas i princip en gång i minuten. I en första version kommer en operatör styra maskinen,
men i framtiden kommer förflyttningen ske mer autonomt. Det är önskvärt att redan i detta skedde
tänka på detta, så att val av system för styrning och drift inte begränsar möjlighet till autonomitet.
1.2 Uppgift
Syftet med detta examensarbete är att från grunden arbeta igenom koncept och design för styrning och
drift av maskinen samt ta fram konstruktionsunderlag på en möjlig lösning av hela systemet. Följande
funktioner ska beaktas i examensarbete:
•
Val av system för drift samt dimensionering av delkomponenter som tex motorer, hjul, drivlina
osv. så att maskinen på ett funktionellt och säkert sätt kan framföras på en byggarbetsplats.
•
Val av system för styrning samt dimensionering av delkomponenter som uppfyller de krav som
ställs på manöverbarhet samt precision i positionering. Exempelvis måste man beakta om det
krävs 4-hjulsstyrning eller om det räcker med 2-hjulsstyrning.
•
Beräkning av den energiåtgång som krävs för styrning och drift av maskinen samt säkerställa att
vald spänningsmatning till maskinen är tillräcklig.
•
Det finns stora möjligheter att bredda examensarbetet med teoretisk fördjupningar.
Målet med examensarbetet är att ta fram en lösning för det system som beskrivs ovan samt att ta fram
konstruktionsunderlag för denna lösning. En central del i utvecklingen och dokumentationen är att
säkerställa att lösningarna enkelt går att realisera i produktion till en så låg kostnad som möjligt.
Indata till examensarbetet är de underlag för maskinen som har arbetats fram till dags datum på CBot
samt tidigare genomförda examensarbeten på CBot.
1.3 Tidsperiod
Under vårterminen 2015.
1.4 Kontakt
Robert Söderberg, 070-640 33 88, [email protected], Teknikringen 7, 583 30 LINKÖPING
Sid 1 av 1