GPS – Autostyring
Hans Henrik Pedersen, CTF Europe.dk
25. oktober 2012
GNSS Global Navigation Satellite Systems
GPS: Global Navigation System, USA
Glonass, RUS
Galileo, EU
Beidou (Compass), Kina
20.000 km over jorden
Geostationære: 36.000 km over ækvator
GPS præcisionsniveauer
RTK
RTK base stationer
Begrænset rækkevidde: 4-15 km
Faldende præcision (1 mm pr. km)
Faldende stabilitet og øget opstartstid ved stigende afstand
RTK korrektion stilles til rådighed af leverandører
CASE IH har opbygget
Repeater
Repeater
landsdækkende net. Drives
delvist af GPS Steering DK
(Case IH, Trimble, NH,
Radiobaserede Claas)
AGCO forhandlere
baser
opbygger tilsvarende net.
Huller fyldes med GPRS
(AGCO og TopCon og evt.
Grafik: CASE IH
flere)
Lokale JD net
RTK netværk, korrektion via mobilnettet
Korrektion,
(CMR, RTCM)
Postion
(NMEA)
Grafik: GeoTeam
RTK netværk
Netværk af baser
Internet (GPRS, mobiltlf.)
Leica Smartnet
GPS Net
TopNet+
Farm RTK (Tysk service, JD)
RTK korrektion, der tilbydes til landbruget
Udbydes af
Pris kr/år:
Anbefales af
Bemærkninger
CASE IH RTK
CASE IH
(GPS Steering DK)
GPS Steering DK
7.500
12.000 (flådepris)
Case IH
(Trimble, NH)
Kun Trimble
modtagere
AGCO net
AGCO
forhandlere
7.500
12.000 (flådepris)
AGCO,
Topcon
Også GPRS
(enkeltbase)
Radiobaserede
Internet baserede (GPRS)
GPS - net
GeoTeam
Første: 7.500
Derefter: 3.500
Trimble. NH,
Claas
Leica Smartnet
Leica
Geosystems
Første: 8.000
Derefter rabat
Leica,
AutoFarm
Topnet+
ToppTopo
?
-
FarmRTK
AXIO-net
(Tyskland)
13.500
JD
Hvad adskiller landbrugs RTK-GPS fra
andre brancher?
Billigere
Ofte ikke brug af standarder
for korrektion (RTCM, CMR)
Ofte ikke brug af absolutte
positioner
Sjældent mulighed for at
udveksle positioner mellem
forskellige fabrikater
Fromhertz,
NGS (2006)
Autostyring
- et mangfoldigt marked
Alle fabrikater er forskellige
Passiv / aktiv redskabsstyring
Tilkobling traktor: Elektronisk,
hydraulisk, mekanisk (rat)
Korrektion
Præcision, hastighed
Redskabsstyring (f.eks. ISO BUS)
Sektionsafblænding sprøjte
Varierede doseringer/pletsprøjtning
Registrering automatisk/manuelt
(sprøjtejournal)
Tilkoblingsmuligheder autostyring
Forberedt traktor (E: Elektrisk)
 Simpel montage
 Let af genbruge
 Ikke klart definerede
CAN beskeder
Efter monteret (H: Hydraulisk)
 Kan styre (næsten) lige så godt
Tids forbrug
Forskellige modeller.
Forskellig hydraulik
Lav / ingen gensalgsværdi
Ratmonteret (R: Rat)
 Simpel montage
 Alle maskiner med rat
 Flytbar
 Mindre præcist
Duer ikke ved lav og høj hastighed
 Ingen vinkelsensor
Grafik: Thorsen Teknik
Overblik på ctfeurope.dk
Sektionsafblænding
Farmtest 2009
 JD Swatch Control
 Trimble, Ag GPS
 Amazone, GPS Switch
 Rinex, Hardi, Scan
Flere nye fabrikater og modeller siden 2009
Nu også på såmaskiner og gødningsspredere
Varieret dosering gødning,
sprøjtemidler
Enten efter er fastlagt kort
(bla. Trimble, JD, TopCon)
TopCon X20
Eller variation i marken
måles samtidigt med sprøjting
(Yara, GreenSeeker, CropCircle)
Greenseeker (Trimble)
Eller pletsprøjtning efter sensor
(WeedSeeker)
Weed Seeker (Trimble)
Redskabstyring – to udfordringer
Fotos: Trimble
”Passiv” redskabstyring
- Flyt traktoren for at rykke redskab på plads
GPS på både traktor og redskab
Trimble: TrueGuide
John Deere: i-Guide
”Aktiv” redskabstyring

GPS og aktiv styring på redskab.

Oftest også GPS og styring på traktor
Trimble: Truetracker
SBG - Sideshift
Service via. internet
Leica – MoJo RTK
Service via. GPRS
(mobilnet)
Internet bruges også til
RTK korrektion
ISO Bussen
Standard for kommunikation
Traktor – redskab
Traktor til management
Autostyringscomputere,
der er ISO-bus kompatible:
JD GS2 og GS 3 terminaler
New Holland / Case
Topcon 350
AutoFarm Paradyme
Fra priser indsamlet maj 2011
Fabrikat
Trimble
Redskabsstyr Pris, kr
ing
(fra *)
Ja
89.000
SBG
Ja
125.000
AutoFarm
Nej
98.000
TopCon
Nej
107.000
Leica
Nej
79.000
TeeJet
Nej
?
Importør / tlf
GeoTeam
7733 2233
ADC Solutions
8765 6105
Datalogisk
7020 3311
Thorsen Teknik
2910 4029
Datalogisk
7020 3311
TeeJet
9696 2500
Fabrikat
Redskabss Pris, kr
tyring
(fra *)
Traktorleverandører
Importør / tlf
John
Deere
Case IH
Ja **
125.000
(Ja) ***
105.000
New
Holland
AGCO
(TopCon)
Claas
(Ja) ***
127.000
Nej
122.000
Nej
132.000
Nellemann Agro
4373 6400
Case IH
3639 8128
CNH Danmark
3639 8181
AGCO Danmark
3639 4959
Lantmannen LMB,
4343 0100
*) Priser er indsamlet maj 2011. Aktuel pris afhænger bl.a. af valg af terminal. Den laveste pris opnås
ved montering på traktor, der fra fabrikken er forberedt til autostyring.
**) Men John Deere redskabsstyring kan man med samme system ikke samtidigt styre traktoren.
***) Case IH og New Holland sælger også Trimbles fulde produktprogram - og dermed også
redskabsstyring.
Krav til GPS leverandørerne
Repeterbar nøjagtighed – kun RTK duer.
Korrekte postioner (georefererede)
Kompatible systemer – udveksling af A-B linier.
Forskellige systemer i de samme faste
kørespor?
Sjældent muligt at udveksle spor mellem fabrikater
Position og retning kan dog normalt indtastes
Spor 1 vil måske passe – spor 20 eller 50 vil næppe passe
I praksis placeres fremmed fabrikat i et spor og A / B punkter
indkodes manuelt
Ofte præcist nok til faste kørespor, men ikke til styring efter
rækker (rækkerensning, nedfældning af gødning)
Markeringsstok til placering i skel
Hvordan undgås fejlinvesteringer?
Afklar behov og fremtidige ønsker fx:
Redskabsstyring (høj præcision eller bakker)
Overvågning af redskaber Fx ISO-BUS eller sektionsafblænding
Forskellige fabrikater. Skal mejetærskeren fx styres?
Samarbejde med nabo eller maskinstation
Stil klare krav til leverandøren.
Tilbagehold evt. del af købesum
Sæt evt. deadlines og definer konsekvenser.
Opsøg erfaringer eller uvildig råd om:
Fabrikat og model af styresystem
Tilbudt korrektionstjeneste
Forhandler: erfaring og service.
Blandt CTF Europes medlemmer er der erfaringer med alle
systemer på markedet.
Lidt om CTF Europe
Erfa gruppe 350
medlemmer heraf
150 i DK
Faste kørespor og
præcisionsjordbrug
640 kr. pr år.
www.ctfeurope.eu
www.ctfeurope.dk