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도큐멘트1 2007.2.15 4:45 AM 페이지1 001 DocuPrint 255-AP
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MR-J3-□B-RJ006
J3-B-RJ006서보1~3(2006) 2007.2.15 4:41 AM 페이지1 001 DocuPrint 255-AP
안전상의 주의
(사용하시기 전에 반드시 읽어 보십시오)
설치, 운전, 보수, 점검 중에 반드시 본 기술자료집・취급설명서・서보모터 기술자료집 및 부속서류를
모두 숙독하고 바르게 사용 하십시오. 기기의 지식, 안전 정보 그리고 주의사항 등을 완전히 숙지하신 후
사용 하십시오.
본 기술자료집에서는 안전 주의사항의 등급을「위험」
과「주의」
로 구분 하였습니다.
취급을 잘못한 경우, 위험한 상황이 발생하여 사망 또는 중상을 입을 가능성이
예상되는 경우
취급을 잘못한 경우, 위험한 상황이 발생하여 중상과 경상을 입을 가능성이
예상되는 경우 및 물적 손해 발생이 예상되는 경우
또한,
주의에 기재한 사항에서도 상황에 따라서 중대한 결과를 초래할 가능성이 있습니다.
모두 중요한 내용을 기재하고 있으므로 반드시 지키시기 바랍니다.
금지, 강제 그림표시의 설명을 다음에 제시 하였습니다.
금지(해서는 안 되는 것)를 나타냅니다.
예를 들어「화기엄금」
의 경우는
가 됩니다.
강제(반드시 해야 하는 것)를 나타냅니다.
예를 들어 어스(earth)접지의 경우는
가 됩니다.
이 기술자료집에서는 물적 손해에 미치지 않는 수준의 주의사항이나 다른 기능 등 주의사항을「포인트」
로서
구분 하였습니다.
읽으신 후 사용자가 늘 볼 수 있는 장소에 보관 하십시오.
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1. 감전방지를 위하여
● 배선작업과 점검은 전원 OFF후 15분 이상 경과하고, 차지(charge)램프를 소등한 후,
테스터 등으로 전압을 확인한 다음 하십시오. 감전의 원인이 됩니다.
● 서보앰프・서보모터는 확실하게 접지공사를 하십시오.
● 배선작업과 점검은 전문 기술자가 하십시오.
● 서보앰프 및 서보모터는 설치한 후에 배선작업을 하십시오. 감전의 원인이 됩니다.
● 젖은 손으로 스위치를 조작하지 마십시오. 감전의 원인이 됩니다.
● 케이블을 손상시키거나 무리하게 스트레스를 가하거나, 무거운 것을 올려놓거나,
또는 케이블이 끼이지 않도록 하십시오. 감전의 원인이 됩니다.
● 통전중 및 운전중에는 서보앰프의 표면 커버를 열지 말아 주십시오. 감전의 원인이 됩니다.
● 서보앰프의 표면 커버를 떼낸 상태로 운전하지 말아 주십시오.
고전압 단자 및 충전부가 노출되어 있으므로 감전의 원인이 됩니다.
● 전원 OFF시라도 배선 작업・정기점검 이외에는 서보앰프의 표면 커버를 떼어내지 말아 주십시오.
서보앰프 내부는 충전되어 있으므로 감전의 원인이 됩니다.
2. 화재방지를 위하여
● 서보앰프・서보모터・회생 저항기는 불연물에 설치하기 바랍니다.
가연물에 직접 설치 또는 가연물 부근에 설치하면 화재의 원인이 됩니다.
● 서보앰프가 고장 난 경우는 서보앰프의 전원 측에서 전원을 차단하십시오.
높은 전류가 계속해서 흐르면 화재의 원인이 됩니다.
● 회생 저항기를 사용할 경우, 이상신호로 전원을 차단 하십시오.
회생 트랜지스터의 고장 등으로 회생 저항기가 이상 과열로 화재의 원인이 됩니다.
3. 상해방지를 위하여
● 각 단자에는 기술자료집에 정해져 있는 전압 이외에는 인가하지 마십시오. 파열・파손 등의 원인이 됩니다.
● 단자 접속에 오류가 없도록 하십시오. 파열・파손 등의 원인이 됩니다.
● 극성(+・-)을 바르게 하십시오. 파열・파손 등의 원인이 됩니다.
● 통전중이나 전원 차단 후 잠시 동안 서보앰프의 방열기・회생저항기・서보모터 등이 고온이 되는 경우가
있으므로 만지거나, 부품(케이블 등)을 가까이하지 마십시오. 화상과 부품 손상의 원인이 됩니다.
● 운전중에는 서보모터의 회전부에 절대로 손을 대지 마십시오. 부상의 원인이 됩니다.
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4. 제반 주의사항
다음 주의사항에 대해서도 충분히 유의 하십시오. 취급을 잘못했을 경우 고장・부상・감전 등의 원인이 됩니다.
(1) 운전・설치에 대하여
● 제품의 중량에 따라 올바른 방법으로 운반 하십시오.
● 제한 이상으로 많이 쌓지 마십시오.
● 서보모터 운반시 케이블・축・검출기를 잡지 마십시오.
● 서보앰프 운반시는 프론트 커버를 잡지 마십시오. 떨어뜨릴 우려가 있습니다.
● 설치는 중량을 견딜 수 있는 곳에, 기술자료집에 따라 설치 하십시오.
● 위에 올라가거나 무거운 것을 얹어두지 마십시오.
● 설치 방향은 반드시 지켜 주십시오.
● 서보앰프와 제어반 내면 또는 기타 기기와의 간격은 규정거리를 확보 하십시오.
● 손상, 부품이 빠져 있는 서보앰프・서보모터를 설치, 운전하지 마십시오.
● 서보앰프・서보모터 내부에 나사・금속조각 등의 전도성 이물질이나 기름 등의 가연성 이물질이 섞이지
않도록 하십시오.
● 서보앰프・서보모터는 정밀기기이므로 떨어뜨리거나 강한 충격을 주지 않도록 하십시오.
● 다음의 환경조건에서 보관・사용 하십시오.
조건
환경
주위 온도
주위 습도
운전
보존
운전
보존
분위기
표 고
(주) 진 동
서보앰프
0℃ ~ +55℃ (동결이 없을 것)
-20℃ ~ +65℃ (동결이 없을 것)
서보모터
0℃ ~ +40℃ (동결이 없을 것)
-15℃ ~ +70℃ (동결이 없을 것)
80%RH 이하 (결로가 없을 것)
90%RH 이하 (결로가 없을 것)
90%RH 이하 (결로가 없을 것)
실내(직사광선이 닿지 않을 것), 부식성 가스・인화성 가스・오일미스트・먼지가 없는 곳
해발 1000m 이하
5.9㎨ 이하
HF-KP시리즈
HF-MP시리즈
X・Y : 49㎨
HF-SP52~152 HF-SP51・81
HC-RP시리즈 HC-UP72・152
X・Y : 24.5㎨
HF-SP202・352 HF-SP121・201
HC-UP202~502
X : 24.5㎨
Y : 49㎨
HF-SP301・421 HF-SP502・702
X : 24.5㎨
Y : 29.5㎨
HA-LP601~12K1
HA-LP701M~15K1M
HA-LP502~22K2
HA-LP8014・12K14
HA-LP11K1M4・15K1M14
HA-LP11K24~22K24
X : 11.7㎨
Y : 29.4㎨
HA-LP15K1~25K1 HA-LP22K1M
X・Y : 9.8㎨
HA-LP15K14・20K14 HA-LP22K1M4
(주) 감속기 부착 서모모터는 제외합니다.
● 서보모터는 확실히 기계에 고정해 주십시오. 고정이 불완전하면 운전시에 이탈할 우려가 있습니다.
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● 감속기 부착 서보모터는 반드시 지정된 방향으로 설치해 주십시오. 기름 누출의 원인이 됩니다.
● 운전중에 잘못하여 서보모터의 회전부에 닿지 않도록 커버를 설치하는 등의 안전대책을 실시해 주십시오.
● 서보모터의 축단에 커플링 결합할 경우에 망치 등으로 충격을 가하지 마십시오.
검출기 고장의 원인이 됩니다.
● 서보모터축에 허용 하중 이상의 하중을 가하지 마십시오. 축파손의 원인이 됩니다.
● 장기간 보관할 경우는 한국미쓰비시전기오토메이션(주)에 문의해 주십시오.
(2) 배선에 대하여
● 배선은 올바르고 확실하게 하십시오. 서보모터 폭주의 원인이 됩니다.
● 서보앰프의 출력측에서 진상 콘덴서와 서지 흡수기・라디오 노이즈 필터(옵션 FR-BIF)를 설치하지
마십시오.
● 출력측(단자 U・V・W)은 바르게 접속하십시오. 서보모터가 이상하게 동작합니다.
● 서보앰프의 서보모터 동력단자(U・V・W)와 서보모터의 전원 입력단자(U・V・W)는 직접 배선해 주십시오.
배선의 도중에 전자 접촉기 등을 설치하지 마십시오.
서보앰프
서보모터
U
U
V
V
W
W
● 서보모터에 상용전원을 직접 접속하지 마십시오. 고장의 원인이 됩니다.
● 서보앰프의 제어출력 신호용 DC 릴레이에 설치하는 서지 흡수용 다이오드 방향을 바르게 하십시오.
고장으로 신호가 출력되지 않거나 비상정지(EM1) 등의 보호회로가 동작불능이 될 수 있습니다.
서보앰프
서보앰프
DC24V
DC24V
DOCOM
DOCOM
DICOM
DICOM
제어 출력신호
RA
제어 출력신호
RA
(3) 시운전・조정에 대하여
● 운전 전에 각 파라미터의 확인・조정을 하십시오. 기계에 따라 예기치 못한 동작이 일어날 수 있습니다.
● 극단적인 조정변경은 동작이 불안정해지므로 절대하지 마십시오.
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(4) 사용방법에 대하여
● 즉시 운전을 정지하고 전원을 차단할 수 있도록 외부에 비상정지 회로를 설치 하십시오.
● 분해수리를 하지 마십시오.
● 서보앰프의 운전신호를 넣은 상태에서 알람 리셋을 실행하면 갑자기 재시동하므로,
운전신호가 끊긴 것을 확인한 다음 하십시오. 사고의 원인이 됩니다.
● 개조를 하지 마십시오.
● 노이즈 필터 등에 의한 전자장애의 영향을 작게 하십시오.
서보앰프 부근에서 사용되는 전자기기에 전자 장애를 줄 우려가 있습니다.
● 서보앰프를 소각이나 분해하면 유독 가스가 발생하는 경우가 있기 때문에, 소각이나 분해를 하지 말아
주십시오.
● 서보모터와 서보앰프는 지정된 조합으로 사용하십시오.
● 서보모터의 전자 브레이크는 보존용이므로 통상적인 제동에는 사용하지 마십시오.
● 전자 브레이크는 수명 및 기계구조(타이밍 벨트를 매개로 하여 볼스크류와 서보모터가 결합되어 있는 경우 등)에
따라 보존할 수 없는 경우가 있습니다. 기계측에 안전을 확보하기 위한 정지장치를 설치 하십시오.
(5) 이상시의 처리에 대하여
● 정지시 및 제품 고장시에 위험한 상태가 예상되는 경우는 보존용으로서 전자 브레이크가 부착된 서보모터의
사용 또는 외부에 브레이크 구조를 설치하여 방지하시기 바랍니다.
● 전자 브레이크용 동작회로는 외부의 비상정지(EM1)에서도 동작하도록 이중의 회로로 구성 하십시오.
● 알람 발생시는 원인을 제거하고 안전을 확보한 다음 알람 해제 후 재운전 하십시오.
● 순간 정지하였다가 갑자기 재시동 될 가능성이 있으므로 기계에 가까이 접근하지 마십시오.
(재시동 되더라도 사람에 대한 안전성이 확보될 수 있도록 기계를 설계해 주십시오.)
(6) 보수 점검에 대하여
● 서보앰프의 전해 콘덴서는 열화에 의해 용량이 저하됩니다. 고장에 의한 2차 재해를 방지하기 위해 일반적인
환경으로 사용될 경우 10년 정도로 교환할 것을 추천합니다.
교환은 한국미쓰비시전기오토메이션(주)에 문의 바랍니다.
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(7) 일반적인 주의사항
● 기술자료집에 기재되어 있는 모든 그림은 세부 설명을 위해서 커버 또는 안전을 위한 차단물을 제거한 상태로
그려져 있는 경우가 있으므로 제품을 운전할 때는 반드시 규정대로 커버나 차단물을 원래대로 복귀시키고
기술자료집에 따라서 운전해 주십시오.
폐기물 처리에 대해서
본 제품을 폐기할 때는 다음과 같이 2개의 법률의 적용을 받으므로 각각의 법규에 대한 배려가 필요합니다.
또한 다음과 같이 법률에 대해서는 일본 국내에서 효력을 발휘하는 것이므로 일본 국외(해외)에서는 현지의 법률이
우선됩니다. 필요에 따라서 최종 제품에 표시, 고지 등을 해 주십시오.
1. 자원의 유효한 이용의 촉진에 관한 법률(통칭: 자원유효이용촉진법)에서의 필요 사항
(1) 불필요해진 본 제품은 가능한 한 재생 자원화 해 주십시오.
(2) 재생 자원화에서는 철 쓰레기, 전기 부품 등으로 분할해서 스크랩 업자에게 매각되는 경우가 많으므로 필요에
따라서 분할하고 각각 적정한 업자에게 매각하는 것을 추천합니다.
2. 폐기물의 처리 및 청소에 관한 법률(통칭: 폐기물처리청소법)에서의 필요 사항
(1) 불필요해진 본 제품은 전1항의 재생 자원화 매각 등을 실시해서 폐기물의 감량에 노력해 주시기 바랍니다.
(2) 불필요해진 본 제품을 매각하지 못하고 이것을 폐기하는 경우는 동법의 산업 폐기물에 해당합니다.
(3) 산업 폐기물을 동법의 허가를 받은 산업 폐기물 처리 업자에게 처리를 위탁해서 머니 페스트 관리 등을 포함해서
적정한 조치를 할 필요가 있습니다.
(4) 서보앰프에 사용하는 전지는 이른바 [일차전지]에 해당하므로 지자체에서 정해진 폐기 방법에 따라서 폐기해
주십시오.
서보앰프의 고조파 억제 대책에 대해서
2004년 1월부터 서보앰프에 대한 전원 고조파 억제에 관한 가이드라인이「고압 또는
특별고압으로 수전하는 수요자의 고조파 억제 가이드 라인」
으로 통일됩니다.
이에 따라, 이 가이드라인의 적용 대상이 되는 수요자는 사용하는 서보앰프 전부에 대해
가이드라인에 근거하여 고조파 전류의 계산을 하고 계약 전력으로 정해진 한도값 이내로
하기 위한 대책이 필요하게 됩니다.
또한, 상기 가이드라인의 적용 대상외 유저인 경우도 종래대로 역률개선 리액터(FR-BAL
또는 FR-BEL)를 접속해 주십시오.
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본 제품의 적용에 대해
・본 제품은 인명과 관계되는 상황에서 사용되는 기기 혹은 시스템에 사용되는 것을
목적으로 해서 설계, 제조된 것이 아닙니다.
・본 제품은 승용 이동체용, 의료용, 항공 우주용, 원자력용, 전력용, 해저 중계용 기기 혹은
시스템 등, 특수 용도에의 적용을 검토시에는 당사 영업 창구로 조회해 주십시오.
・본 제품은 엄중한 품질관리하에 제조하고 있지만 본 제품의 고장에 의해 중대한 사고 또는
손실의 발생이 예측되는 설비에의 적용시에는 안전 장비를 설치해 주십시오.
EEP-ROM의 수명에 대해서
파라미터의 설정값 등을 기억하는 EEP-ROM의 기록 제한 횟수는 10만회입니다.
다음 조작의 합계횟수가 10만회를 넘기면 EEP-ROM의 수명에 따라 서보앰프가 고장 날
경우가 있습니다.
・파라미터의 변경에 의한 EEP-ROM에의 기록
・디바이스의 변경에 의한 EEP-ROM에의 기록
유럽 EC 지령에 적합
1. 유럽 EC 지령이란
유럽 EC 지령이란, EU 가맹 각국에서 규제를 통일하고, 안전이 보장된 제품의 유통을
원활히 하는 목적으로 발령되었습니다. EU 가맹국에서는 판매할 제품에 대해 EC 지령
가운데 기계 지령(1995년 1월 발효)・EMC 지령(1996년 발효)・저전압 지령(1997년
1월 발효)의 기본적인 안전조건을 충족하여 CE 마크를 부착(CE 마킹)하는 것을 의무화
하고 있습니다. CE 마킹은 서보가 장착된 기계・장치가 대상이 됩니다.
(1) EMC 지령
EMC 지령은 서보 단품이 아닌 서보를 장착한 기계・장치가 대상이 됩니다. 그러므로
이 서보를 장착한 기계・장치를 EMC 지령에 적합하게 하기 위해, EMC 필터를 사용할
필요가 있습니다. 구체적인 EMC 지령 대처 방법은 EMC 설치 가이드라인
(IB(명)67303)을 참조 하십시오.
(2) 저전압 지령
저전압 지령에서는 서보 단품도 대상이 됩니다. 그러므로 저전압 지령에 적합하도록
설계되어 있습니다.
이 서보에서는 제3자 평가기관인 TUV에서 인정을 받고, 저전압 지령에 적합하다는 것을
확인하였습니다.
(3) 기계 지령
서보앰프는 기계가 아니므로 이 지령에 적합할 필요는 없습니다.
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2. 적합성을 위한 주의사항
(1) 사용하는 서보앰프・서보모터
서보앰프・서보모터는 표준품을 사용해 주십시오.
서보앰프 시리즈 : MR-J3-10B-RJ006 ~ MR-J3-22KB-RJ006
MR-J3-10B1-RJ006 ~ MR-J3-40B1-RJ006
MR-J3-11KB4-RJ006 ~ MR-J3-22KB4-RJ006
서보모터 시리즈： HF-MP□
HF-KP□
HF-SP□
HC-RP□
HC-UP□
HC-LP□
HA-LP□
HA-LP□4
(2) 구성
서보앰프내에서는 제어회로와 주회로는 안전하게 분리되어 있습니다.
(3) 환경
서보앰프는 IEC60664-1에 규정되어 있는 오염도 2 이상의 환경하에서 사용 하십시오.
그러기 위해서는 물・기름・카본・먼지 등이 섞여서 들어가지 않는 구조(IP54)의 제어
반에 설치 하십시오.
(4) 전원
(a) 서보앰프는 중성점이 접지된 Y접속 전원에서 IEC60664-1에 규정되어 있는 과전압
카테고리Ⅲ의 조건으로 사용할 수 있습니다. 단, 400V계의 중성점을 사용해서 단상
입력으로 사용하는 경우는 전원입력부에 강화절연 트랜스가 필요합니다.
(b) 인터페이스용 전원을 외부에서 공급할 경우, 입출력이 강화절연된 DC24V 전원을
사용 하십시오.
(5) 접지
(a) 감전방지를 위한 서보앰프의 보호어스(PE)단자(
보호어스(PE)에 반드시 접속 하십시오.
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마크가 붙은 단자)를 제어반의
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(b) 보호어스(PE)단자에 접지용 전선을 접속할 경우, 함께 묶지 마십시오.
반드시 한개의 단자에 대해 한개의 전선으로 하십시오.
(c) 누전차단기를 사용할 경우에도 감전방지를 위한 서보앰프의 보호어스(PE)단자는
반드시 접지 하십시오.
(6) 배선
(a) 서보앰프의 단자내에 접지할 전선은 옆 단자와 접촉하지 않도록 반드시 절연튜브가
부착된 압착단자를 사용 하십시오.
(b) 서보모터측 전원용 컨넥터는 EN규격 대응품을 사용 하십시오.
당사에서는 옵션품으로서 EN규격 대응 전원 컨넥터 세트를 준비하고 있습니다.
(MR-J3-□B 서보앰프 기술자료집 11.9절 참조)
(7) 주변기기・옵션
(a) 노휴즈 차단기・전자접촉기는 MR-J3-□B 서보앰프 기술자료집 11.12절에 기재된
기종인 EN/IEC규격 표준품을 사용 하십시오. 타입B(주) 브레이커를 사용하십시오.
사용하지 않은 경우는 이중절연 또는 강화절연으로 서보앰프와 다른 장치의 사이에
절연을 확보하던지, 주전원과 앰프의 사이에 트랜스를 넣어 주십시오.
(주) 타입A : 교류 및 펄스 검출가능
타입B : 교류, 직류 검출가능
(b) MR-J3-□B 서보앰프 기술자료집 11.11절에 기재된 전선은 다음 조건에서의
사이즈입니다. 그 이외의 조건에서 사용할 경우는 EN60204-1의 표5 및 부속서C에
따라 주십시오.
・주위 온도 : 40℃
・피복
: PVC(폴리염화비닐)
・벽면 또는 개방 테이블 트레이에 설치
(c) 노이즈 대책용으로 EMC 필터를 사용 하십시오.
(8) EMC 테스트의 실시
서보앰프를 장착한 기계・장치의 EMC 테스트는 사용하는 환경・전기 기기의 사양을
만족하는 상태에서 전자양립성(이뮤니티・에미션) 기준에 도달할 필요가 있습니다.
서보앰프에 관한 EMC 지령 대처방법에 대해서는, EMC 설치 가이드라인
(IB(명)67303)을 참조 하십시오.
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UL/C-UL 규격에 적합
(1) 사용하는 서보앰프・서보모터
서보앰프・서보모터는 표준품을 사용해 주십시오.
서보앰프 시리즈 : MR-J3-10B-RJ006 ~ MR-J3-22KB-RJ006
MR-J3-10B1-RJ006 ~ MR-J3-40B1-RJ006
MR-J3-11KB4-RJ006 ~ MR-J3-22KB4-RJ006
서보모터 시리즈： HF-MP□
HF-KP□
HF-SP□
HC-RP□
HC-UP□
HC-LP□
HA-LP□
HA-LP□4
(2) 설치
서보앰프 위 10.16[cm](4[in])에 풍량 100CFM(2.8㎥/min)의 팬을 설치,
또는 동등 이상의 냉각을 하십시오.
(3) 단락 정격
이 서보앰프는 피크전류가 5000A 이하로 제한되어 있는 교류회로에서 UL의 단락시험을
실시하였으며, 이 회로에 적합합니다.
(4) 콘덴서 방전시간
콘덴서 방전시간은 다음과 같습니다. 안전을 위해 전원 OFF후 15분간은 충전부분에
접촉하지 마십시오.
서보앰프
MR-J3-□-RJ006
방전시간[min]
10B・20B
1
40B・60B・10B1・20B1
2
70B
3
40B1
4
100B
5
200B・350B
9
500B・700B
10
11KB(4)
4
15KB(4)
6
22KB(4)
8
A - 10
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(5) 옵션・주변기기
UL/C-UL규격 대응품을 사용 하십시오.
이 서보앰프는 다음표에 나타낸 휴즈를 사용하는 상태에서 UL/C-UL규격을 취득하고
있습니다. 규격이 필요한 경우는 반드시 이러한 휴즈를 사용해 주십시오.
서보앰프
MR-J3-□-RJ006
휴즈
급
전류[A]
10B・10B1・20B
10
40B・20B1
15
60B~100B・40B1
20
200B
40
350B
70
500B
125
T
700B
전압[V]
AC250
150
11KB
200
15KB
250
22KB
350
11KB4
100
15KB4
150
22KB4
175
AC600
(6) 서보모터의 취부
서보모터를 취부하는 기계측의 플랜지 사이즈는 서보모터 기술자료집(제2장)의
“UL/C-UL 규격에의 적합”
을 참조 하십시오.
(7) 배선 보호에 대해서
미국내에 설치할 경우, 분기선의 보호는 National Electrical Code 및 현지 규격에 따라서
실시해 주십시오.
캐나다 국내에 설치할 경우, 분기선의 보호는 Canada Electrical Code 및 각주의 규격에
따라서 실시해 주십시오.
<<매뉴얼에 대하여>>
처음 MR-J3-□B-RJ006을 사용하실 경우, 이 서보앰프 기술자료집과 서보모터
기술자료집이 필요합니다. 반드시 숙지한 다음 MR-J3-□B-RJ006을 안전하게
사용 하십시오.
관련 매뉴얼
매뉴얼 번호
매뉴얼 명칭
MELSERVO-J3시리즈 MR-J3-□B 서보앰프 기술자료집
SH(명)030050
MELSERVO-J3시리즈 AC서보를 안전에 사용하시기 위해서
IB(명)0300077
MELSERVO 서보모터 기술자료집 제2집
SH(명)030040
EMC설치 가이드 라인
IB(명)67303
A - 11
J3-B-RJ006서보1~3(2006) 2007.2.15 4:41 AM 페이지12 001 DocuPrint 255-AP
본 기술자료집은, 풀-클로즈드 제어 대응 서보앰프 MR-J3-□B-RJ006 특유의 기능에
대하여 기재한 것입니다. 이 때문에, MR-J3-□B-RJ006을 사용하시는 경우,
SSCNETⅢ 대응 서보앰프 MR-J3-□B 서보앰프 기술자료집을 아울러 준비해 주시기를
부탁 드립니다. 다음의 항목은 본 기술자료집에 기재하고 있지 않습니다.
이러한 내용에 대해서는, MR-J3-□B 서보앰프 기술자료집을 참조해 주십시오.
항목
MR-J3-□B 서보앰프 기술자료집 참조
설치
제2장
기동
제4장
일반적인 게인 조정
제6장
특수 조정 기능
제7장
특성
제10장
옵션・주변기기
제11장
A - 12
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목 차
제1장
기능과 구성
1-1 ~ 1-24
1.1 개요 …………………………………………………………………………………………………………………………… 1- 1
1.2 기능 블록도…………………………………………………………………………………………………………………… 1- 2
1.3 서보앰프 표준 사양 ………………………………………………………………………………………………………… 1- 3
1.4 기능 일람……………………………………………………………………………………………………………………… 1- 5
1.5 제어모드의 선택 순서 ……………………………………………………………………………………………………… 1- 6
1.5.1 제어모드의 구성………………………………………………………………………………………………………… 1- 6
1.5.2 듀얼 피드백 필터 등가 블록도 ………………………………………………………………………………………… 1- 7
1.6 형명의 구성…………………………………………………………………………………………………………………… 1- 8
1.7 서보모터와의 조합…………………………………………………………………………………………………………… 1- 9
1.8 구조에 대해…………………………………………………………………………………………………………………… 1-10
1.8.1 각부의 명칭……………………………………………………………………………………………………………… 1-10
1.8.2 표면 커버의 분리와 설치 ……………………………………………………………………………………………… 1-15
1.9 주변기기와의 구성…………………………………………………………………………………………………………… 1-18
1.10 시스템 구성 ………………………………………………………………………………………………………………… 1-24
제2장
신호와 배선
2-1 ~ 2-16
2.1 본 장의 주의사항 …………………………………………………………………………………………………………… 2- 2
2.2 전원계 회로의 접속 예 ……………………………………………………………………………………………………… 2- 2
2.3 입출력 신호의 접속 예 ……………………………………………………………………………………………………… 2-11
2.4 컨넥터와 신호 배열 ………………………………………………………………………………………………………… 2-13
2.5 내부 접속도…………………………………………………………………………………………………………………… 2-14
2.6 케이블의 실드 외부 도체의 처리 …………………………………………………………………………………………… 2-15
제3장
기계단 검출기
3-1 ~ 3-32
3.1 대응 리니어 엔코더 일람 …………………………………………………………………………………………………… 3- 1
3.2 미쓰비시 시리얼 인터페이스 대응 리니어 엔코더 ……………………………………………………………………… 3- 2
3.2.1 주식회사 미츠토요 제품 리니어 스케일(앱솔루트 타입)…………………………………………………………… 3- 2
3.2.2 하이덴하인 주식회사 제품 리니어 엔코더 …………………………………………………………………………… 3-11
3.2.3 소니 매뉴팩처링 시스템즈 주식회사 제품 리니어 엔코더(인크리멘털 타입) …………………………………… 3-18
3.2.4 레니쇼 주식회사 제품 리니어 엔코더(인크리멘털 타입)…………………………………………………………… 3-23
3.3 ABZ상 차동출력 기계단 검출기 …………………………………………………………………………………………… 3-26
3.4 당사 옵션 케이블・컨넥터 세트 …………………………………………………………………………………………… 3-29
3.4.1 MR-EKCBL□M-H…………………………………………………………………………………………………… 3-29
3.4.2 MR-ECNM …………………………………………………………………………………………………………… 3-31
3.4.3 MR-J3CN2 …………………………………………………………………………………………………………… 3-31
제4장
운전과 기능
4-1 ~ 4-22
4.1 기동 …………………………………………………………………………………………………………………………… 4- 1
4.1.1 기동 순서………………………………………………………………………………………………………………… 4- 1
4.1.2 풀-클로즈드 시스템의 선택…………………………………………………………………………………………… 4- 2
4.1.3 기계단 검출기의 통신 방식 선택 ……………………………………………………………………………………… 4- 3
-1-
J3-B-RJ006서보1~3(2006) 2007.2.15 4:41 AM 페이지2 001 DocuPrint 255-AP
4.1.4 기계단 검출기 극성의 설정 …………………………………………………………………………………………… 4- 3
4.1.5 피드백 펄스 전자기어 설정 …………………………………………………………………………………………… 4- 4
4.1.6 기계단 검출기 위치 데이터의 확인 …………………………………………………………………………………… 4- 6
4.1.7 풀-클로즈드 듀얼 피드백 필터의 설정 ……………………………………………………………………………… 4- 7
4.2 원점복귀 동작………………………………………………………………………………………………………………… 4- 8
4.2.1 일반 주의사항…………………………………………………………………………………………………………… 4- 8
4.2.2 기계단 검출기 타입과 원점복귀 방법 ………………………………………………………………………………… 4- 8
4.3 콘트롤러에서의 운전………………………………………………………………………………………………………… 4-13
4.3.1 콘트롤러에서의 운전…………………………………………………………………………………………………… 4-13
4.3.2 콘트롤러의 설정(모션 콘트롤러) …………………………………………………………………………………… 4-13
4.4 기능 …………………………………………………………………………………………………………………………… 4-15
4.4.1 풀-클로즈드 제어 이상 검지 ………………………………………………………………………………………… 4-15
4.4.2 오토튜닝 기능…………………………………………………………………………………………………………… 4-16
4.4.3 머신 아날라이저 기능 ………………………………………………………………………………………………… 4-16
4.4.4 테스트 운전……………………………………………………………………………………………………………… 4-17
4.5 풀-클로즈드 시스템에 있어서의 절대위치 시스템 ……………………………………………………………………… 4-17
4.6 MR Configurator에 대해 …………………………………………………………………………………………………… 4-18
제5장
파라미터
5-1 ~ 5-20
5.1 기본 설정 파라미터(No.PA□□) ………………………………………………………………………………………… 5- 1
5.1.1 파라미터 일람…………………………………………………………………………………………………………… 5- 2
5.1.2 파라미터 기록 금지 …………………………………………………………………………………………………… 5- 3
5.1.3 제어모드를 선택합니다………………………………………………………………………………………………… 5- 4
5.1.4 절대위치 검출 시스템을 사용합니다 ………………………………………………………………………………… 5- 4
5.1.5 인포지션 범위…………………………………………………………………………………………………………… 5- 5
5.1.6 검출기 출력 펄스 ……………………………………………………………………………………………………… 5- 5
5.2 게인・필터 파라미터(No.PB□□) ………………………………………………………………………………………… 5- 7
5.3 확장 설정 파라미터(No.PC□□)…………………………………………………………………………………………… 5- 9
5.3.1 파라미터 일람…………………………………………………………………………………………………………… 5- 9
5.3.2 상세 일람………………………………………………………………………………………………………………… 5-10
5.3.3 아날로그 모니터………………………………………………………………………………………………………… 5-12
5.4 입출력 설정 파라미터(No.PD□□) ……………………………………………………………………………………… 5-16
5.5 확장 제어 파라미터(No.PE□□)…………………………………………………………………………………………… 5-17
5.5.1 파라미터 일람…………………………………………………………………………………………………………… 5-17
5.5.2 상세 일람………………………………………………………………………………………………………………… 5-18
제6장
트러블 슈팅
6-1 ~ 6-6
6.1 알람・경고 일람표…………………………………………………………………………………………………………… 6- 1
6.2 알람 대처 방법 ……………………………………………………………………………………………………………… 6- 2
6.3 리니어 엔코더 이상1(2A)의 상세 설명 …………………………………………………………………………………… 6- 5
제7장
외형 치수도
7-1 ~ 7-8
부록
부록-1 ~ 부록-6
부록1. 파라미터 일람 …………………………………………………………………………………………………………… 부록- 1
-2-
J3-B-RJ006서보1~3(2006) 2007.2.15 4:41 AM 페이지3 001 DocuPrint 255-AP
부록2. 신호 배열 기록 용지……………………………………………………………………………………………………… 부록- 3
부록3. 서보앰프의 고조파 억제 대책에 대해 ………………………………………………………………………………… 부록- 3
부록4. 주변기기 메이커( 참고용) ……………………………………………………………………………………………… 부록- 5
부록5. 서보앰프와 서보모터의 조합 …………………………………………………………………………………………… 부록- 6
-3-
J3-B-RJ006서보1~3(2006) 2007.2.15 4:41 AM 페이지4 001 DocuPrint 255-AP
MEMO
-4-
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1. 기능과 구성
MELSERVO
제1장 기능과 구성
1. 1
개요
본 기술자료집은, MR-J3-□B 서보앰프에 대해 리니어 엔코더 등의 기계단 검출기에서의
위치 피드백 신호를 서보앰프로 보내어(입력), 풀-클로즈드 제어를 실행하는 제품에 대해
설명한 것입니다.
제어모드에는 세미 클로즈드 제어・듀얼 피드백 제어・풀-클로즈드 제어가 있어,
파라미터의 설정으로 제어모드를 변경할 수 있습니다.
각 제어모드의 특징은 본 장 1.2절을 참조해 주십시오.
(1) 표준품(MR-J3-□B)에서 변경된 항목
(a) 미쓰비시 시리얼 인터페이스 대응, 또는 ABZ상 펄스열 인터페이스 대응의 리니어
엔코더를 사용하여, 기계단 검출기의 위치 피드백 신호를 검출.
(b) 기계단 검출기의 위치 신호를 피드백하는 풀-클로즈드 제어에 가세하여 확장 기능
으로서 기계단 검출기의 위치 피드백 신호와 모터 위치 피드백 신호를 합성한 신호를
피드백하는 듀얼 피드백 제어를 추가.
(c) 기계단 검출기와 모터 검출기의 펄스 출력 전환 기능.
(2) 표준품(MR-J3-□B)에서 삭제된 기능
(a) 속도・토크 제어
(b) 모터 없음 운전(테스트 운전)
1-1
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1. 기능과 구성
MELSERVO
1. 2 기능 블록도
풀-클로즈드 시스템 블록도를 나타냅니다. 풀-클로즈드 시스템의 경우,
기계단 검출기 단위로 제어합니다.
＋
콘트롤러
＋
－
＋
(모터단)
잔류 펄스
＋
－
서보모터
－
모터 귀환 펄스
(기계단 분해능 단위)
S
FBN
FBD
＋
(모터단)
피드백
펄스 누적
＋
기계단
잔류 펄스
－
기계단
피드백
펄스 누적
듀얼 피드백 필터
(주2)
파라미터No.PE08
리니어 엔코더
검출기 펄스 설정
(5.1.6항 참조)
－
＋
(주1, 2)
풀-클로즈드 선택
파라미터No.PE01, PE08
기계단 귀환 펄스
풀-클로즈드 제어
이상 검지 기능 선택
파라미터No.PE03
제어
모터
(주) 1. 세미 클로즈드 제어/풀-클로즈드 제어의 변경은 파라미터No.PE01의 설정으로 변경 가능합니다.
세미 클로즈드 제어 때는, 모터 정지시, 회전시에 관계없이 항상 모터 검출기의 위치 정보에 따라 제어됩니다.
2. 파라미터No.PE01 풀-클로즈드 시스템이 유효일 때, 파라미터No.PE08 듀얼 피드백 필터에 의해 모터 피드백 신호와 기계단 검출기 피드백
신호를 합성하는 듀얼 피드백 제어가 됩니다. 이 경우, 모터 정지시에는 풀-클로즈드 제어, 모터 동작시에는 세미 클로즈드 제어가 되어 제어
성능을 향상시킬 수가 있습니다.
파라미터No.PE08 필터값을“4500”
으로 설정하면 항시 풀-클로즈드 제어가 됩니다.
각 제어의 기능을 다음에 있는 표에 나타냅니다.
기능
세미 클로즈드 제어
듀얼 피드백 제어
풀-클로즈드 제어
내용
특징
모터단의 정보에 의해 위치를 제어합니다.
장점
기계공진 등의 영향을 받기 어렵기 때문에, 서보앰프의 게인을 올려 정정시간을 단축할 수
있습니다.
단점
모터단이 정지하고 있어도, 기계단이 진동하고 있거나 기계단의 정밀도가 나와 있지 않을
가능성이 있습니다.
특징
모터단의 정보와 기계단의 정보에 의해 위치를 제어합니다.
장점
운전중에는 모터단, 정지시에는 기계단의 정보에 차례차례 새로 바꾸어 제어하는 것으로써,
운전중의 게인을 올릴 수가 있어 정정시간을 단축할 수가 있습니다. 정지시에는 기계단의
정밀도로 정지합니다.
특징
기계단의 정보에 의해 위치를 제어합니다.
장점
정지시 뿐만이 아니라, 동작중에도 기계단의 정밀도가 나옵니다.
단점
기계공진 등의 영향을 받기 쉽기 때문에, 서보앰프의 게인이 상승하지 않고,
정정시간이 길어집니다.
1-2
J3-B-RJ006서보1~3(2006) 2007.2.15 4:41 AM 페이지3 001 DocuPrint 255-AP
1. 기능과 구성
MELSERVO
1. 3 서보앰프 표준 사양
서보앰프 MR-J3-□-RJ006
항목
삼상 AC200~230V,
50/60Hz
삼상 AC170~253V
±5% 이내
MR-J3-□B 서보앰프 기술자료집 10.2절에 의함.
MR-J3-□B 서보앰프 기술자료집 10.5절에 의함.
삼상 또는 단상 AC200~230V,
50/60Hz
삼상 또는 단상 AC170~253V
전압・주파수
주회로
전원
10B 20B 40B 60B 70B 100B 200B 350B 500B 700B 11KB 15KB 22KB 10B1 20B1 40B1
허용 전압 변동
허용 주파수 변동
전원 설비 용량
돌입 전류
제어회로 허용 전압 변동
허용 주파수 변동
전원
입력
돌입 전류
인터페이스용 전압・주파수
전원 용량
전원
시리얼
인터페이스
기계단검출기
입력 신호
인터페이스 펄스열
최소
인터페이스
위상차
제어 방식
다이나믹 브레이크
단상 AC170~253V
±5% 이내
30W
45W
MR-J3-□B 서보앰프 기술자료집 10.5절에 의함.
DC24V±10%
(주1) 150mA
30W
미쓰비시 고속 시리얼 통신
ABZ상 차동 입력 신호
200ns
정현파 PWM 제어, 전류 제어 방식
내장
외부 부착
내장
과전류 차단・회생 과전압 차단・과부하 차단(전자서멀)・서보모터 과열보호
검출기 이상 보호・회생 이상 보호・부족전압・순시 정전 보호・과속도 보호・오차 과대 보호
보호 기능
강제냉각, 개방(IP00)
자연냉각, 개방(IP00)
구조
주위 온도
주위 습도
환경
운전
(주2) 0 ~ +55℃(동결이 없을 것)
보존
-20 ~ +65℃(동결이 없을 것)
운전
자연냉각, 개방(IP00)
90%RH 이하(결로가 없을 것)
보존
실내(직사광선이 닿지 않을 것)
부식성 가스・인화성 가스・오일미스트・먼지가 없을것
분위기
해발 1000m 이하
표고
5.9㎨ 이하
진동
질량
단상 AC100~120V,
50/60Hz
단상 AC85~132V
단상 AC200~230V, 50/60Hz
전압・주파수
단상 AC100~120V,
50/60Hz
단상 AC85~132V
[kg]
0.8
0.8
1.0
1.0
1.4
1.4
2.3
2.3
4.6
6.2 18.0 18.0 19.0 0.8
(주) 1. 150mA는 모든 입출력 신호를 사용한 경우의 값입니다. 입출력 점수를 줄이면 전류용량을 내릴 수 있습니다.
2. MR-J3-350B-RJ006 이하의 서보앰프에서 밀착 장착하는 경우, 주위온도를 0~45℃로 하던지, 실효 부하율이 75％이하로 사용해 주십시오.
1-3
0.8
1.0
J3-B-RJ006서보1~3(2006) 2007.2.15 4:41 AM 페이지4 001 DocuPrint 255-AP
1. 기능과 구성
MELSERVO
서보앰프 MR-J3-□-RJ006
항목
11KB4
15KB4
삼상 AC380~480V, 50/60Hz
삼상 AC323~528V
±5% 이내
MR-J3-□B 서보앰프 기술자료집 10.2절에 의함.
MR-J3-□B 서보앰프 기술자료집 10.5절에 의함.
단상 AC380~480V, 50/60Hz
단상 AC323~528V
±5% 이내
45W
MR-J3-□B 서보앰프 기술자료집 10.5절에 의함.
DC24V±10%
(주1) 150mA
전압・주파수
허용 전압 변동
주회로
허용 주파수 변동
전원
전원 설비 용량
돌입 전류
전압・주파수
허용 전압 변동
제어회로
허용 주파수 변동
전원
입력
돌입 전류
인터페이스용 전압・주파수
전원 용량
전원
시리얼
인터페이스
기계단검출기
입력 신호
인터페이스 펄스열
최소
인터페이스
위상차
제어 방식
다이나믹 브레이크
미쓰비시 고속 시리얼 통신
ABZ상 차동 입력 신호
200ns
정현파 PWM 제어, 전류 제어 방식
외부 부착
과전류 차단・회생 과전압 차단・과부하 차단(전자서멀)・서보모터 과열보호
검출기 이상 보호・회생 이상 보호・부족전압・순시 정전 보호・과속도 보호・오차 과대 보호
보호 기능
강제냉각, 개방(IP00)
구조
주위 온도
주위 습도
환경
운전
(주2) 0 ~ +55℃(동결이 없을 것)
보존
-20 ~ +65℃(동결이 없을 것)
운전
90%RH 이하(결로가 없을 것)
보존
실내(직사광선이 닿지 않을 것)
부식성 가스・인화성 가스・오일미스트・먼지가 없을것
분위기
질량
22KB4
표고
해발 1000m 이하
진동
5.9㎨ 이하
[kg]
18.0
18.0
(주) 150mA는 모든 입출력 신호를 사용한 경우의 값입니다. 입출력 점수를 줄이면 전류용량을 내릴 수 있습니다.
1-4
19.0
J3-B-RJ006서보1~3(2006) 2007.2.15 4:41 AM 페이지5 001 DocuPrint 255-AP
1. 기능과 구성
MELSERVO
1. 4 기능 일람
이 서보의 기능 일람을 기재합니다. 각 기능의 상세 내용은 참조란을 참조해 주십시오.
기능
내용
고분해능 엔코더
서보모터의 검출기에는 262144 pulse/rev의 고분해능 엔코더를 사용하고
있습니다.
절대위치 검출 시스템
한번 원점 세트하는 것만으로 전원 투입시마다 원점복귀를 할 필요가 없습니다.
게인변환 기능
회전중과 정지중의 게인을 변환하거나, 운전중에 외부신호를 사용해서
게인을 변환할 수 있습니다.
어드밴스드 제진제어
암 선단의 진동 또는 잔류 진동을 억제하는 기능입니다.
어댑티브 필터Ⅱ
서보앰프가 기계공진을 검출해서 필터 특성을 자동적으로 설정하고
기계계의 진동을 억제하는 기능입니다.
로우패스 필터
서보계의 응답성을 올려 가면 발생하는 높은 주파수의 공진을 억제하는
효과가 있습니다.
머신 아날라이저 기능
셋-업 소프트웨어를 인스톨 한 PC와 서보앰프를 연결하는 것만으로
기계계의 주파수 특성을 분석 합니다.
이 기능을 사용하는 경우, MR Configurator(셋-업 소프트웨어)
MRZJW3-SETUP221E가 필요합니다.
머신 시뮬레이션
머신 아날라이저의 결과를 토대로 기계의 움직임을 PC의 화면상에서
시뮬레이션 할 수 있습니다.
이 기능을 사용하는 경우, MR Configurator(셋-업 소프트웨어)
MRZJW3-SETUP221E가 필요합니다.
게인서치 기능
PC가 자동으로 게인을 변화시키면서 단시간에 오버슈트가 없이 게인을 찾아냅니다.
이 기능을 사용하는 경우, MR Configurator(셋-업 소프트웨어)
MRZJW3-SETUP221E가 필요합니다.
미세진동 억제제어
서보모터 정지시에 ±1펄스의 진동을 억제합니다.
오토튜닝
서보모터 축에 가해지는 부하가 변화해도 최적의 서보 게인을 자동적으로 조정합니다.
MELSERVO-J2-Super시리즈 서보앰프에 비해 보다 고성능이 되었습니다.
브레이크 유닛
회생옵션의 회생 능력이 부족한 경우에 사용합니다.
5kW이상의 서보앰프를 사용 하십시오.
회생 컨버터
회생옵션의 회생 능력이 부족한 경우에 사용합니다.
5kW이상의 서보앰프를 사용 하십시오.
회생옵션
알람 이력 클리어
발생하는 회생전력이 커서 서보앰프의 내장 회생저항기로는
회생 능력이 부족한 경우에 사용합니다.
알람 이력을 소거합니다.
출력신호(DO) 강제출력
서보 상태와 관계없이 출력신호를 강제적으로 ON/OFF 할 수 있습니다.
출력신호의 배선 체크 등에 사용해 주십시오.
테스트 운전모드
JOG운전・위치결정 운전・DO강제 출력
MR Configurater(셋-업 소프트웨어)MRZJW3-SETUP221E가 필요합니다.
아날로그 모니터 출력
서보의 상태를 리얼타임 전압으로 출력합니다.
MR Configurator
(셋-업 소프트웨어)
PC를 사용해서 파라미터의 설정・테스트 운전・상태표시 등을
실행할 수 있습니다.
1-5
상세 설명
MR-J3-□B
서보앰프 기술자료집
을 참조해 주십시오.
MR-J3-□B
서보앰프 기술자료집
을 참조해 주십시오.
J3-B-RJ006서보1~3(2006) 2007.2.15 4:41 AM 페이지6 001 DocuPrint 255-AP
1. 기능과 구성
MELSERVO
1. 5 제어모드의 선택 순서
1.5.1 제어모드의 구성
이 서보는, 제어 방식으로서 세미 클로즈드 시스템, 풀-클로즈드 시스템을 선택할 수가
있습니다.
또한, 풀-클로즈드 시스템에 대해, 파라미터No.PE08의 설정에 의해 세미 클로즈드 제어,
풀-클로즈드 제어, 및 듀얼 피드백 제어를 새로 바꿀 수가 있습니다.
세미 클로즈드 시스템
세미 클로즈드 제어
모션 콘트롤러 지령
세미 클로즈드 제어/
풀-클로즈드 제어
전환 비트
제어모드 선택
파라미터No.PA01
□□0□
MR-J3-□B-RJ006
OFF
□□1□
ON
(5.1.3항 참조)
풀-클로즈드 기능 선택1
파라미터No.PE01
□□□1
□□□0
(5.5.2항 참조)
풀-클로즈드 시스템
풀-클로즈드 듀얼
피드백 필터
파라미터No.PE08
0000
0001~4499
4500
1-6
세미 클로즈드 제어
듀얼 피드백 제어
풀-클로즈드 제어
J3-B-RJ006서보1~3(2006) 2007.2.15 4:41 AM 페이지7 001 DocuPrint 255-AP
1. 기능과 구성
MELSERVO
1.5.2 듀얼 피드백 필터 등가 블록도
듀얼 피드백 제어에 있어서의 듀얼 피드백 필터 등가 블록도를 다음에 나타냅니다.
＋
위치제어기
－
＋
＋
서보모터
하이 패스
필터
리니어 엔코더
로우 패스
필터
ω(주)
<듀얼 피드백 필터>
풀-클로즈드 제어
세미 클로즈드 제어
주파수 [rad/s]
(주) ω
(듀얼 피드백 필터의 대역)은 파라미터No.PE08로 설정합니다.
1-7
운전 상태
모터 정지시
동작중
제어 상태
풀-클로즈드 제어
세미 클로즈드 제어
J3-B-RJ006서보1~3(2006) 2007.2.15 4:41 AM 페이지8 001 DocuPrint 255-AP
1. 기능과 구성
MELSERVO
1. 6 형명의 구성
(1) 정격명판
AC SERVO
MODEL MR-J3-10B-RJ006
POWER
INPUT
OUTPUT
SERIAL
100W
0.9A 3PH+1PH200-230V 50Hz
3PH+1PH200-230V 60Hz
1.3A 1PH 200-300V 50/60Hz
170V 0-360Hz 1.1A
A3423001
PASSED
MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION
MADE IN JAPAN
(2) 형명
MR-J3-100B-RJ006 이하
MR-J3-200B-RJ006・350B-RJ006
풀-클로즈드 제어 기호
시리즈명
기호
RJ006
표준 회생 저항
0.1kW~7kW 11kW~22kW
내장
(0.1kW는 없음)
표준 부속
없음
RZ006
전원
기호
내용
없음
(주1)
삼상 또는 단상
AC200~230V
정격명판
(주2) 1 단상 AC100~120V
4
삼상 AC380~480V
주 1. 단상 AC200~230V는 750W이하의
서보앰프에서 대응합니다.
2. 단상 AC100~120V는 400W이하의
서보앰프에서 대응합니다.
정격명판
MR-J3-500B-RJ006
MR-J3-700B-RJ006
SSCNETⅢ 대응
정격출력
기호
10
20
40
60
70
100
200
350
500
700
11K
15K
22K
정격출력[kW]
0.1
0.2
0.4
0.6
0.75
1
2
3.5
5
7
11
15
22
정격명판
정격명판
MR-J3-11KB(4)-RJ006 이상
정격명판
1-8
J3-B-RJ006서보1~3(2006) 2007.2.15 4:41 AM 페이지9 001 DocuPrint 255-AP
1. 기능과 구성
MELSERVO
1. 7 서보모터와의 조합
서보앰프와 서보모터의 조합을 나타냅니다. 전자 브레이크 부착도 같은 조합입니다.
서보모터
서보앰프
HF-KP□
HF-MP□
MR-J3-10B(1)-RJ006
053・13
053・13
MR-J3-20B(1)-RJ006
23
23
MR-J3-40B(1)-RJ006
43
43
HF-SP□
HC-RP□
HC-UP□
HC-LP□
1000r/min
2000r/min
51
52
MR-J3-100B-RJ006
81
102
MR-J3-200B-RJ006
121・201
152・202
103・153
152
152
MR-J3-350B-RJ006
301
352
203
202
202
MR-J3-500B-RJ006
421
502
353・503
352・502
302
MR-J3-60B-RJ006
MR-J3-70B-RJ006
73
52
73
72
MR-J3-700B-RJ006
102
702
서보모터
서보앰프
HA-LP□
1000r/min
1500r/min
2000r/min
502
MR-J3-500B-RJ006
MR-J3-700B-RJ006
601
701M
702
MR-J3-11KB-RJ006
801・12K1
11K1M
11K2
MR-J3-15KB-RJ006
15K1
15K1M
15K2
MR-J3-22KB-RJ006
20K1・25K1
22K1M
22K2
서보모터
서보앰프
HA-LP□
1000r/min
1500r/min
2000r/min
MR-J3-11KB4-RJ006 8014・12K14
11K1M4
11K24
MR-J3-15KB4-RJ006
15K14
15K1M4
15K24
MR-J3-22KB4-RJ006
20K14
(주)22K1M4
22K24
(주) 이러한 서보모터는 서보앰프의 생산 시기에 의해 접속할 수 없는 경우가 있기 때문에, 부록 5을 참조해 주십시오.
1-9
J3-B-RJ006서보1~3(2006) 2007.2.15 4:41 AM 페이지10 001 DocuPrint 255-AP
1. 기능과 구성
MELSERVO
1. 8 구조에 대해서
1.8.1 각부의 명칭
(1) MR-J3-100B-RJ006 이하
명칭・용도
상세 설명
표시부
3자릿수 7세그먼트 LED에 의해, 서보 상태・알람No.을
표시합니다.
3 456
2
F01
01
2
EF
ON 4E
1
B CDE
BCD
SW1
TEST
SW2
789
A
789
A
3456
축선택 로터리 스위치(SW1)
서보앰프의 축번호를 설정합니다.
SW1
SW2
테스트 운전 절환 스위치(SW2-1)
2
MR Configurator(셋-업 소프트웨어)를
사용해서 테스트 운전모드를 실행하는 경우에
사용합니다.
1
2
예비(반드시“아래(下)”
에 설정해 주십시오.)
주회로 전원 컨넥터(CNP1)
입력 전원을 접속합니다.
USB 통신용 컨넥터(CN5)
PC와 접속합니다.
입출력 신호용 컨넥터(CN3)
디지털 입출력 신호를 접속합니다.
또한, 아날로그 모니터를 출력합니다.
MR-J3-□B
서보앰프 기술
자료집을 참조
해 주십시오.
제어회로 컨넥터(CNP2)
제어회로 전원・회생옵션을 접속합니다.
SSCNETⅢ 케이블 접속용 컨넥터(CN1A)
서보시스템 콘트롤러 또는 앞에 축 서보앰프에
접속합니다.
SSCNETⅢ 케이블 접속용 컨넥터(CN1B)
뒤에 축 서보앰프에 접속합니다.
최종축의 경우에는 캡을 씌웁니다.
모터 전원 컨넥터(CNP3)
서보모터를 접속합니다.
모터 검출기용 컨넥터(CN2)
서보모터 검출기를 접속합니다.
메이커 설정용 컨넥터(CN4)
이 서보앰프에서는 사용하지 않습니다.
기계단 검출기용 컨넥터(CN2L)
기계단 검출기를 접속합니다.
제3장
차지램프
주회로에 전하가 존재하고 있을 때, 점등합니다.
점등중에 전선의 연결 등을 실행하지 말아 주십시오.
배터리 유닛 홀더
이 서보앰프에서는 사용하지 않습니다.
고정부
(2개소)
보호어스(PE)단자(
접지 단자
정격명판
1 - 10
)
MR-J3-□B
서보앰프 기술
자료집을 참조
해 주십시오.
J3-B-RJ006서보1~3(2006) 2007.2.15 4:41 AM 페이지11 001 DocuPrint 255-AP
1. 기능과 구성
MELSERVO
(2) MR-J3-200B-RJ006・MR-J3-350B-RJ006
명칭・용도
상세 설명
표시부
3자릿수 7세그먼트 LED에 의해, 서보 상태・알람No.을
표시합니다.
3456
2
F01
01
2
EF
ON 4E
1
B C DE
BCD
SW1
TEST
SW2
789
A
78 9
A
34 56
축선택 로터리 스위치(SW1)
서보앰프의 축번호를 설정합니다.
SW1
SW2
테스트 운전 절환 스위치(SW2-1)
2
MR Configurator(셋-업 소프트웨어)를
사용해서 테스트 운전모드를 실행하는 경우에
사용합니다.
1
2
예비(반드시“아래(下)”
에 설정해 주십시오.)
주회로 전원 컨넥터(CNP1)
입력 전원을 접속합니다.
USB 통신용 컨넥터(CN5)
PC와 접속합니다.
MR-J3-□B
서보앰프 기술
자료집을 참조
해 주십시오.
입출력 신호용 컨넥터(CN3)
디지털 입출력 신호를 접속합니다.
또한, 아날로그 모니터를 출력합니다.
모터 전원 컨넥터(CNP3)
서보모터를 접속합니다.
SSCNETⅢ 케이블 접속용 컨넥터(CN1A)
서보시스템 콘트롤러 또는 앞에 축 서보앰프에
접속합니다.
SSCNETⅢ 케이블 접속용 컨넥터(CN1B)
뒤에 축 서보앰프에 접속합니다.
최종축의 경우에는 캡을 씌웁니다.
모터 검출기용 컨넥터(CN2)
서보모터 검출기를 접속합니다.
기계단 검출기용 컨넥터(CN2L)
기계단 검출기를 접속합니다.
제3장
메이커 설정용 컨넥터(CN4)
이 서보앰프에서는 사용하지 않습니다.
제어회로 컨넥터(CNP2)
제어회로 전원・회생옵션을 접속합니다.
MR-J3-□B
서보앰프 기술
자료집을 참조
해 주십시오.
배터리 유닛 홀더
이 서보앰프에서는 사용하지 않습니다.
냉각팬
고정부(3개소)
차지램프
주회로에 전하가 존재하고 있을 때, 점등합니다.
점등중에 전선의 연결 등을 실행하지 말아 주십시오.
보호어스(PE)단자(
접지 단자
정격명판
1 - 11
)
MR-J3-□B
서보앰프 기술
자료집을 참조
해 주십시오.
J3-B-RJ006서보1~3(2006) 2007.2.15 4:41 AM 페이지12 001 DocuPrint 255-AP
1. 기능과 구성
MELSERVO
(3) MR-J3-500B-RJ006
포인트
● 표면 커버를 제거한 그림입니다. 표면 커버의 분리는 1.8.2항을 참조해 주십시오.
명칭・용도
상세 설명
표시부
3자릿수 7세그먼트 LED에 의해, 서보 상태・알람No.을
표시합니다.
3456
2
F01
01
2
EF
ON 4E
1
B CDE
B CD
SW1
TEST
SW2
789
A
789
A
3 456
축선택 로터리 스위치(SW1)
서보앰프의 축번호를 설정합니다.
SW1
SW2
테스트 운전 절환 스위치(SW2-1)
2
MR Configurator(셋-업 소프트웨어)를
사용해서 테스트 운전모드를 실행하는 경우에
사용합니다.
1
2
MR-J3-□B
서보앰프 기술
자료집을 참조
해 주십시오.
예비(반드시“아래(下)”
에 설정해 주십시오.)
USB 통신용 컨넥터(CN5)
PC와 접속합니다.
냉각팬
입출력 신호용 컨넥터(CN3)
디지털 입출력 신호를 접속합니다.
또한, 아날로그 모니터를 출력합니다.
배터리 유닛 홀더
이 서보앰프에서는 사용하지 않습니다.
SSCNETⅢ 케이블 접속용 컨넥터(CN1A)
서보시스템 콘트롤러 또는 앞에 축 서보앰프에
접속합니다.
SSCNETⅢ 케이블 접속용 컨넥터(CN1B)
뒤에 축 서보앰프에 접속합니다.
최종축의 경우에는 캡을 씌웁니다.
MR-J3-□B
서보앰프 기술
자료집을 참조
해 주십시오.
모터 검출기용 컨넥터(CN2)
서보모터 검출기를 접속합니다.
기계단 검출기용 컨넥터(CN2L)
기계단 검출기를 접속합니다.
제3장
메이커 설정용 컨넥터(CN4)
이 서보앰프에서는 사용하지 않습니다.
차지램프
주회로에 전하가 존재하고 있을 때, 점등합니다.
점등중에 전선의 연결 등을 실행하지 말아 주십시오.
DC리액터용 단자대(TE3)
DC리액터를 접속합니다.
고정부
(4개소)
주회로 단자대(TE1)
입력 전원・서보모터를 접속합니다.
제어회로 단자대(TE2)
제어회로 전원을 접속합니다.
보호어스(PE)단자(
접지 단자
정격명판
1 - 12
)
MR-J3-□B
서보앰프 기술
자료집을 참조
해 주십시오.
J3-B-RJ006서보1~3(2006) 2007.2.15 4:41 AM 페이지13 001 DocuPrint 255-AP
1. 기능과 구성
MELSERVO
(4) MR-J3-700B-RJ006
포인트
● 표면 커버를 제거한 그림입니다. 표면 커버의 분리는 1.8.2항을 참조해 주십시오.
명칭・용도
상세 설명
표시부
3자릿수 7세그먼트 LED에 의해, 서보 상태・알람No.을
표시합니다.
3456
2
F01
01
2
EF
ON 4E
1
B CDE
B CD
SW1
TEST
SW2
789
A
789
A
3 456
축선택 로터리 스위치(SW1)
서보앰프의 축번호를 설정합니다.
SW1
SW2
MR Configurator(셋-업 소프트웨어)를
사용해서 테스트 운전모드를 실행하는 경우에
사용합니다.
1
냉각팬
테스트 운전 절환 스위치(SW2-1)
2
2
예비(반드시“아래(下)”
에 설정해 주십시오.)
MR-J3-□B
서보앰프 기술
자료집을 참조
해 주십시오.
USB 통신용 컨넥터(CN5)
PC와 접속합니다.
입출력 신호용 컨넥터(CN3)
디지털 입출력 신호를 접속합니다.
또한, 아날로그 모니터를 출력합니다.
SSCNETⅢ 케이블 접속용 컨넥터(CN1A)
서보시스템 콘트롤러 또는 앞에 축 서보앰프에
접속합니다.
배터리 유닛 홀더
이 서보앰프에서는 사용하지 않습니다.
SSCNETⅢ 케이블 접속용 컨넥터(CN1B)
뒤에 축 서보앰프에 접속합니다.
최종축의 경우에는 캡을 씌웁니다.
모터 검출기용 컨넥터(CN2)
서보모터 검출기를 접속합니다.
기계단 검출기용 컨넥터(CN2L)
기계단 검출기를 접속합니다.
MR-J3-□B
서보앰프 기술
자료집을 참조
해 주십시오.
제3장
메이커 설정용 컨넥터(CN4)
이 서보앰프에서는 사용하지 않습니다.
정격명판
DC리액터용 단자대(TE3)
DC리액터를 접속합니다.
고정부
(4개소)
제어회로 단자대(TE2)
제어회로 전원을 접속합니다.
주회로 단자대(TE1)
입력 전원・서보모터를 접속합니다.
보호어스(PE)단자(
접지 단자
)
차지램프
주회로에 전하가 존재하고 있을 때, 점등합니다.
점등중에 전선의 연결 등을 실행하지 말아 주십시오.
1 - 13
MR-J3-□B
서보앰프 기술
자료집을 참조
해 주십시오.
J3-B-RJ006서보1~3(2006) 2007.2.15 4:41 AM 페이지14 001 DocuPrint 255-AP
1. 기능과 구성
MELSERVO
(5) MR-J3-11KB(4)-RJ006 이상
포인트
● 표면 커버를 제거한 그림입니다. 표면 커버의 분리는 1.8.2항을 참조해 주십시오.
명칭・용도
상세 설명
표시부
3자릿수 7세그먼트 LED에 의해, 서보 상태・알람No.을
표시합니다.
3456
2
F01
01
2
EF
냉각팬
고정부
(4개소)
B CDE
B CD
SW1
TEST
SW2
789
A
789
A
3 456
축선택 로터리 스위치(SW1)
서보앰프의 축번호를 설정합니다.
SW1
ON 4E
1
테스트 운전 절환 스위치(SW2-1)
SW2
2
1
MR Configurator(셋-업 소프트웨어)를
사용해서 테스트 운전모드를 실행하는 경우에
사용합니다.
2
예비(반드시“아래(下)”
에 설정해 주십시오.)
MR-J3-□B
서보앰프 기술
자료집을 참조
해 주십시오.
USB 통신용 컨넥터(CN5)
PC와 접속합니다.
입출력 신호용 컨넥터(CN3)
디지털 입출력 신호를 접속합니다.
또한, 아날로그 모니터를 출력합니다.
SSCNETⅢ 케이블 접속용 컨넥터(CN1A)
서보시스템 콘트롤러 또는 앞에 축 서보앰프에
접속합니다.
배터리 유닛 홀더
이 서보앰프에서는 사용하지 않습니다.
정격명판
SSCNETⅢ 케이블 접속용 컨넥터(CN1B)
뒤에 축 서보앰프에 접속합니다.
최종축의 경우에는 캡을 씌웁니다.
MR-J3-□B
서보앰프 기술
자료집을 참조
해 주십시오.
모터 검출기용 컨넥터(CN2)
서보모터 검출기를 접속합니다.
기계단 검출기용 컨넥터(CN2L)
기계단 검출기를 접속합니다.
제3장
메이커 설정용 컨넥터(CN4)
이 서보앰프에서는 사용하지 않습니다.
차지램프
주회로에 전하가 존재하고 있을 때, 점등합니다.
점등중에 전선의 연결 등을 실행하지 말아 주십시오.
주회로 단자대・제어회로・보호 어스(TE)
입력 전원・서보모터・회생옵션・접지를 접속합니다.
1 - 14
MR-J3-□B
서보앰프 기술
자료집을 참조
해 주십시오.
J3-B-RJ006서보1~3(2006) 2007.2.15 4:41 AM 페이지15 001 DocuPrint 255-AP
1. 기능과 구성
MELSERVO
1.8.2 표면 커버의 분리와 취부
● 감전의 우려가 있으므로, 15분 이상 방치해서 차지램프가 소등된 후에
표면 커버를 개폐해 주십시오.
(1) 5kW・7kW의 경우
표면 커버의 분리 방법
표면 커버 아래쪽의 좌우를 양손으로 잡습니다.
Ⓐ를 지점으로 해서, 끌어 올리듯이 해 커버를 들어 올립니다.
잡아 당기듯이 표면 커버를 분리합니다.
1 - 15
J3-B-RJ006서보1~3(2006) 2007.2.15 4:41 AM 페이지16 001 DocuPrint 255-AP
1. 기능과 구성
MELSERVO
표면 커버의 취부 방법
표면 커버
부착 하는 곳
Ⓐ
A
①
표면 커버 취부 걸쇠를 서보앰프의 끼우는 곳에
(2개소) 끼웁니다.
부착 되는 곳
취부 걸쇠가 딸깍 소리가 날때까지 눌러 주십시오.
1 - 16
Ⓐ를 지점으로 해서 표면 커버를 밑으로 내립니다.
J3-B-RJ006서보1~3(2006) 2007.2.15 4:41 AM 페이지17 001 DocuPrint 255-AP
1. 기능과 구성
MELSERVO
(2) 11kW 이상의 경우
표면 커버의 분리 방법
Ⓒ
Ⓑ
Ⓐ
① 표면 커버 아래 쪽(Ⓐ 와 Ⓑ)의 분리하는 노브를 눌러,
부착 걸쇠를 제외해 주십시오.
② Ⓒ의 분리하는 노브를 눌러, 외부 부착 걸쇠를 제외해
주십시오.
③ 앞으로 당겨, 표면 커버를 분리합니다.
표면 커버의 취부 방법
(주1)
(주1)
Ⓒ
D
(주2)
Ⓑ
Ⓐ
부착 되는 곳
① 표면 커버 부착 걸쇠를, 본체 커버의 접수구(Ⓐ~Ⓓ)에
맞도록 씌웁니다.
② 부착 걸쇠가가 딸깍 소리가 날때까지 표면 커버를
눌러 주십시오.
(주) 1. 동봉된 나사(M4×40)로 팬 커버를 나사 고정할 수가 있습니다.
2. 표면 커버에 ø4 정도의 구멍이 뚫려 있어, 동봉의 나사(M4×14)로 표면 커버를 본체에 나사 고정할 수가 있습니다.
1 - 17
J3-B-RJ006서보1~3(2006) 2007.2.15 4:41 AM 페이지18 001 DocuPrint 255-AP
1. 기능과 구성
MELSERVO
1. 9 주변기기와의 구성
포인트
● 서보앰프・서보모터 이외는 옵션 또는 추천품입니다.
(1) MR-J3-100B-RJ006 이하
(a) 삼상 또는 단상 AC200~230V의 경우
(주2)
삼상 또는 단상
AC200~230V
MR Configurator
셋-업 소프트웨어
RS T
PC
CN5
노휴즈 차단기
(NFB)
서보앰프
CN3
중계단자대
전자접촉기
(MC)
(주1)
라인노이즈
필터
(FR-BSF01)
U
CN1A
서보시스템
콘트롤러 또는
전(前)축 서보앰프 CN1B
CN1B
후(後)축 서보앰프 CN1A
또는 캡
V
W
CN2
CN2L
L1
L2
(주3)
기계단 검출기
L3
(주1)
역률개선
DC리액터
(FR-BEL)
P1
서보모터
P2
P
C
회생옵션
L11
L21
(주) 1. AC리액터도 사용할 수 있습니다. 이 경우 DC리액터는 사용할 수 없습니다.
2. 단상 AC200~230V는 MR-J3-70B-RJ006 이하로 대응합니다. 단상 AC200~230V전원의 경우, 전원은 L1・L2에 접속하고, L3에는 아무것도 접속하지
말아 주십시오.
3. ABZ상 펄스열 인터페이스 또는 시리얼 통신 사양 리니어 엔코더・로터리 엔코더의 구성에 대해서는, 1.10절을 참조해 주십시오.
1 - 18
J3-B-RJ006서보1~3(2006) 2007.2.15 4:41 AM 페이지19 001 DocuPrint 255-AP
1. 기능과 구성
MELSERVO
(b) 단상 AC100~120V의 경우
단상
AC100~120V
R
MR Configurator
셋-업 소프트웨어
S
PC
CN5
노휴즈 차단기
(NFB)
서보앰프
CN3
전자접촉기
(MC)
중계단자대
(주1)
역률개선
리액터
(FR-BAL)
라인노이즈
필터
(FR-BSF01)
U
CN1A
서보시스템
콘트롤러 또는
전(前)축 서보앰프 CN1B
CN1B
후(後)축 서보앰프 CN1A
또는 캡
V
W
CN2
CN2L
L1
(주2)
기계단 검출기
L2
서보모터
P
C
회생옵션
L11
L21
(주) 1 역률개선 DC리액터는 사용할 수 없습니다.
2. ABZ상 펄스열 인터페이스 또는 시리얼 통신 사양 리니어 엔코더・로터리 엔코더의 구성에 대해서는, 1.10절을 참조해 주십시오.
1 - 19
J3-B-RJ006서보1~3(2006) 2007.2.15 4:41 AM 페이지20 001 DocuPrint 255-AP
1. 기능과 구성
MELSERVO
(2) MR-J3-200B-RJ006・MR-J3-350B-RJ006
전원
삼상
AC200~230V
RST
노휴즈 차단기
(NFB)
MR Configurator
셋-업 소프트웨어
전자접촉기
(MC)
CN5
서보앰프
(주1)
(주2)
라인노이즈
필터
(FR-BSF01)
PC
L1
L2
L3
CN3
CN1A
P1
중계단자대
서보시스템
콘트롤러 또는
전(前)축 서보앰프 CN1B
P2
CN1B
(주1)
역률개선
DC리액터
(FR-BEL)
P
회생옵션
C
후(後)축 서보앰프 CN1A
또는 캡
CN2
L11
CN2L
L21
(주3)
기계단 검출기
서보모터
UV
W
서보모터
(주) 1. AC리액터도 사용할 수 있습니다. 이 경우 DC리액터는 사용할 수 없습니다.
2. MR-J3-350B-RJ006의 경우, FR-BLF를 사용해 주십시오.
3. ABZ상 펄스열 인터페이스 또는 시리얼 통신 사양 리니어 엔코더・로터리 엔코더의 구성에 대해서는, 1.10절을 참조해 주십시오.
1 - 20
J3-B-RJ006서보1~3(2006) 2007.2.15 4:41 AM 페이지21 001 DocuPrint 255-AP
1. 기능과 구성
MELSERVO
(3) MR-J3-500B-RJ006
전원
삼상
AC200~230V
RST
MR Configurator
셋-업 소프트웨어
노휴즈 차단기
(NFB)
PC
CN5
서보앰프
전자접촉기
(MC)
CN3
(주1)
라인노이즈
필터
(FR-BLF)
중계단자대
CN1A
서보시스템
콘트롤러 또는
전(前)축 서보앰프 CN1B
CN1B
후(後)축 서보앰프 CN1A
또는 캡
CN2
CN2L
L11 L21
(주2)
기계단 검출기
P1
P2
L3
역률개선 (주1)
DC리액터
(FR-BEL)
L2
L1
P C
회생옵션
U V W
서보모터
(주) 1. AC리액터도 사용할 수 있습니다. 이 경우 DC리액터는 사용할 수 없습니다.
2. ABZ상 펄스열 인터페이스 또는 시리얼 통신 사양 리니어 엔코더・로터리 엔코더의 구성에 대해서는, 1.10절을 참조해 주십시오.
1 - 21
J3-B-RJ006서보1~3(2006) 2007.2.15 4:41 AM 페이지22 001 DocuPrint 255-AP
1. 기능과 구성
MELSERVO
(4) MR-J3-700B-RJ006
전원
삼상
AC200~230V
RST
MR Configurator
셋-업 소프트웨어
PC
CN5
노휴즈 차단기
(NFB)
서보앰프
중계단자대
CN3
전자접촉기
(MC)
(주1)
라인노이즈
필터
(FR-BLF)
L11 L21
CN1A
서보시스템
콘트롤러 또는
전(前)축 서보앰프 CN1B
CN1B
후(後)축 서보앰프 CN1A
또는 캡
CN2
역률개선
DC리액터 (주1)
(FR-BEL)
CN2L
(주2)
기계단 검출기
P2
P1
L3
L2
L1
P C
U V W
회생옵션
서보모터
(주) 1. AC리액터도 사용할 수 있습니다. 이 경우 DC리액터는 사용할 수 없습니다.
2. ABZ상 펄스열 인터페이스 또는 시리얼 통신 사양 리니어 엔코더・로터리 엔코더의 구성에 대해서는, 1.10절을 참조해 주십시오.
1 - 22
J3-B-RJ006서보1~3(2006) 2007.2.15 4:41 AM 페이지23 001 DocuPrint 255-AP
1. 기능과 구성
MELSERVO
(4) MR-J3-11KB(4)-RJ006 이상
전원
삼상
AC200~230V
또는
삼상
AC380~480V
RST
MR Configurator
셋-업 소프트웨어
PC
CN5
노휴즈 차단기
(NFB)
L21
서보앰프
L11
전자접촉기
(MC)
CN3
(주1)
중계단자대
서보시스템
콘트롤러 또는
전(前)축 서보앰프 CN1B
CN1A
라인노이즈
필터
(FR-BLF)
CN1B
후(後)축 서보앰프 CN1A
또는 캡
CN2
CN2L
(주2)
기계단 검출기
L3
L2
L1
역률개선 (주1)
DC리액터
(FR-BEL)
W V U
P1
P
P
C
회생옵션
서보모터
(주) 1. AC리액터도 사용할 수 있습니다. 이 경우 DC리액터는 사용할 수 없습니다.
2. ABZ상 펄스열 인터페이스 또는 시리얼 통신 사양 리니어 엔코더・로터리 엔코더의 구성에 대해서는, 1.10절을 참조해 주십시오.
1 - 23
J3-B-RJ006서보1~3(2006) 2007.2.15 4:41 AM 페이지24 001 DocuPrint 255-AP
1. 기능과 구성
MELSERVO
1. 10 시스템 구성
포인트
● 주변기기와의 구성에 대해서는, MR-J3-□B 기술자료집을 참조해 주십시오.
(1) 리니어 엔코더의 경우
서보앰프
SSCNETⅢ 콘트롤러
(주)
ABZ상 펄스열 인터페이스 대응 리니어 엔코더
또는
시리얼 인터페이스 대응 리니어 엔코더
SSCNETⅢ
위치 지령
제어 신호
후(後)축 서보앰프로
CN2
CN2L
기계단 검출기 신호
(ABZ상 펄스열 인터페이스
또는 시리얼 인터페이스)
모터 검출기 신호
헤드
서보모터
테이블
(주) 절대위치 리니어 엔코더를 사용했을 경우, 절대위치 시스템으로 대응 가능합니다.
그 경우, 배터리(MR-J3BAT)는 불필요합니다.
(2) 로터리 엔코더의 경우
서보앰프
SSCNETⅢ 콘트롤러
SSCNETⅢ
위치 지령
제어 신호
구동부
CN2
후(後)축
서보앰프로
CN2L
서보모터
기계단 검출기 신호
(ABZ상 펄스열 인터페이스)
모터 검출기 신호
로터리 엔코더
(주)
(주) 절대위치 시스템에는 대응하고 있지 않습니다.
ABZ상 차동출력 로터리 엔코더에 대해서는, 3.3절을 참조해 주십시오.
1 - 24
J3-B-RJ006서보1~3(2006) 2007.2.15 4:41 AM 페이지1 001 DocuPrint 255-AP
2. 신호와 배선
MELSERVO
제2장 신호와 배선
● 배선작업은 전문 기술자가 하십시오.
● 배선은 전원 OFF 후, 15분 이상 경과하고 차지램프가 소등된 후에 테스터 등
으로 전압을 확인한 다음 하십시오. 감전의 원인이 됩니다.
● 서보앰프, 서보모터는 확실하게 접지공사를 하십시오.
● 서보앰프, 서보모터는 설치한 다음 배선하십시오. 감전의 원인이 됩니다.
● 케이블은 손상되거나 무리한 스트레스를 가하거나, 무거운 것을 올려놓거나,
좁은 곳에 끼워두거나 하지말아 주십시오. 감전의 원인이 됩니다.
● 배선작업은 바르고 확실하게 실행해 주십시오.
서보모터의 폭주 원인이 되거나 부상의 우려가 있습니다.
● 단자 접속을 바르게 하십시오. 파열・파손 등의 원인이 됩니다.
● 극성(+, -)을 바르게 하십시오. 파열・파손 등의 원인이 됩니다.
● 제어 출력용 DC릴레이에 취부하는 서지흡수용 다이오드의 방향을 바르게
하십시오. 고장으로 신호가 출력되지 않거나, 비상정지(EM1) 등의 보호회로가
동작불능이 될 수 있습니다.
● 서보앰프 부근에서 사용되는 전자기기에 전자장애를 줄 수 있습니다.
노이즈 필터 등으로 전자장애의 영향을 줄여 주십시오.
● 서보모터의 전원선에는 진상 콘덴서・서지킬러・라디오 노이즈 필터
(옵션 FR-BIF)를 사용하지 마십시오.
● 회생저항기를 사용할 경우, 이상신호로 전원을 차단하십시오. 트랜지스터의
고장 등으로 회생저항기가 이상 가열하여 화재의 원인이 됩니다.
● 개조는 하지 마십시오.
2-1
J3-B-RJ006서보1~3(2006) 2007.2.15 4:41 AM 페이지2 001 DocuPrint 255-AP
2. 신호와 배선
MELSERVO
2. 1 본 장의 주의사항
다음의 항목은 본 장에 기재하고 있지 않습니다. 이러한 내용에 대해서는, MR-J3-□B
서보앰프와 동일하므로, MR-J3-□B 서보앰프 기술자료집을 참조해 주십시오.
항목
MR-J3-□B 서보앰프 기술자료집 참조
전원계의 설명
3.3절
신호(디바이스)의 설명
3.5절
3.7절(내부 접속도를 제외합니다.)
인터페이스
SSCNETⅢ 케이블의 접속
3.9절
서보앰프와 서보모터의 접속
3.10절
전자 브레이크 부착 서보모터
3.11절
제어축 선택
3.13절
2. 2 전원계 회로의 접속 예
● 서보앰프가 고장났을 경우에는, 서보앰프의 전원측에서 전원을 차단해 주십시오.
대전류가 계속 흐르면 화재의 원인이 됩니다.
● 고장(ALM)으로 주회로 전원을 차단해 주십시오. 회생 트랜지스터의 고장 등에
의해, 회생 저항기가 이상 과열하여 화재의 원인이 됩니다.
포인트
● 알람이 발생해도 제어회로 전원은 차단하지 말아 주십시오. 제어회로 전원이
차단되면, 광모듈이 기능하지 않게 되어, SSCNETⅢ통신의 광전송이 중단됩니다.
이 때문에, 후(後)축의 서보앰프는 표시부에“AA”
를 표시해 베이스 차단이 되어,
서보모터는 다이나믹 브레이크가 동작해서 정지합니다.
● 각 신호의 상세한 내용에 대해서는, MR-J3-□B 서보앰프 기술자료집 3.3절을
참조해 주십시오.
전원・주회로는, 알람 발생, 서보 강제정지 유효, 콘트롤러 긴급정지 유효와 동시에 주회로
전원을 차단하고, 서보 온 지령을 OFF로 하는 배선으로 해 주십시오.
전원의 입력선에는 반드시 노휴즈 차단기(NFB)를 사용해 주십시오.
2-2
J3-B-RJ006서보1~3(2006) 2007.2.15 4:41 AM 페이지3 001 DocuPrint 255-AP
2. 신호와 배선
MELSERVO
(1) MR-J3-10B-RJ006~MR-J3-350B-RJ006에서 삼상 AC200~230V 전원인 경우
(주4)
알람
RA1
콘트롤러
긴급정지
RA2
비상정지
ON
OFF
MC
MC
SK
서보앰프
NFB
MC
삼상
AC200~230V
CNP1
L1
CNP3
U
(주7)
U
2
L3
V
V
3
N
W
W
4
L2
(주1)
서보모터
M
1
P1
P2
모터
PE
CNP2
P
(주2)
C
D
CN2
(주3)
검출기 케이블
검출기
(주6)
기계단 검출기
케이블
기계단 검출기
CN2L
CN3
DC24V
L11
L21
(주5)
비상정지
CN3
EM1
DOCOM
DOCOM
DICOM
ALM
RA1
고장(주4)
(주5)
(주) 1. 반드시 P1-P2간을 접속해 주십시오.(출하 상태에서 배선이 끝난 상태입니다.) 역률 개선 DC리액터를 사용하는 경우, MR-J3-□B
서보앰프 기술자료집 제11장을 참조해 주십시오.
2. 반드시 P-D간을 접속해 주십시오.(출하 상태에서 배선이 끝난 상태입니다.) 회생옵션을 사용하는 경우, MR-J3-□B 서보앰프
기술자료집 제11장을 참조해 주십시오.
3. 서보앰프와 서보모터의 접속에는 옵션 케이블의 사용을 추천합니다. 케이블의 선정에 대해서는 MR-J3-□B 서보앰프 기술자료집
제11장을 참조해 주십시오.
4. 파라미터의 변경으로 고장(ALM)을 출력하지 않게 한 경우, 콘트롤러측에서 알람 발생을 검지하고 나서 마그네트 콘택터를 끊는
전원회로를 구성해 주십시오.
5. 싱크 입출력 인터페이스의 경우입니다. 소스 입출력 인터페이스에 대해서는 MR-J3-□B서보앰프 기술자료집 3.7절을 참조해
주십시오.
6. 서보앰프와 리니어 엔코더의 접속에는, 사용하시는 메이커의 리니어 엔코더에 대응한 케이블이 필요합니다.
케이블의 선정에 대해서는 제3장을 참조해 주십시오.
7. 서보앰프와 서보모터의 접속의 상세한 내용에 대해서는, MR-J3-□B 서보앰프 기술자료집 3.10절을 참조해 주십시오.
2-3
J3-B-RJ006서보1~3(2006) 2007.2.15 4:41 AM 페이지4 001 DocuPrint 255-AP
2. 신호와 배선
MELSERVO
(2) MR-J3-10B-RJ006~MR-J3-70B-RJ006에서 단상 AC200~230V 전원인 경우
(주4)
알람
RA1
콘트롤러
긴급정지
RA2
비상정지
ON
OFF
MC
MC
SK
서보앰프
NFB
MC
단상
AC200~230V
CNP1
L1
L2
(주1)
서보모터
CNP3
U
(주7)
U
2
L3
V
V
3
N
W
W
4
M
1
P1
P2
모터
PE
CNP2
P
(주2)
C
D
CN2
(주3)
검출기 케이블
검출기
(주6)
기계단 검출기
케이블
기계단 검출기
CN2L
CN3
DC24V
L11
L21
(주5)
비상정지
CN3
EM1
DOCOM
DOCOM
DICOM
ALM
RA1
고장(주4)
(주5)
(주) 1. 반드시 P1-P2간을 접속해 주십시오.(출하 상태에서 배선이 끝난 상태입니다.) 역률 개선 DC리액터를 사용하는 경우, MR-J3-□B
서보앰프 기술자료집 제11장을 참조해 주십시오.
2. 반드시 P-D간을 접속해 주십시오.(출하 상태에서 배선이 끝난 상태입니다.) 회생옵션을 사용하는 경우, MR-J3-□B 서보앰프
기술자료집 제11장을 참조해 주십시오.
3. 서보앰프와 서보모터의 접속에는 옵션 케이블의 사용을 추천합니다. 케이블의 선정에 대해서는 MR-J3-□B 서보앰프 기술자료집
제11장을 참조해 주십시오.
4. 파라미터의 변경으로 고장(ALM)을 출력하지 않게 한 경우, 콘트롤러측에서 알람 발생을 검지하고 나서 마그네트 콘택터를 끊는
전원회로를 구성해 주십시오.
5. 싱크 입출력 인터페이스의 경우입니다. 소스 입출력 인터페이스에 대해서는 MR-J3-□B서보앰프 기술자료집 3.7절을 참조해
주십시오.
6. 서보앰프와 리니어 엔코더의 접속에는, 사용하시는 메이커의 리니어 엔코더에 대응한 케이블이 필요합니다.
케이블의 선정에 대해서는 제3장을 참조해 주십시오.
7. 서보앰프와 서보모터의 접속의 상세한 내용에 대해서는, MR-J3-□B 서보앰프 기술자료집 3.10절을 참조해 주십시오.
2-4
J3-B-RJ006서보1~3(2006) 2007.2.15 4:41 AM 페이지5 001 DocuPrint 255-AP
2. 신호와 배선
MELSERVO
(3) MR-J3-10B1-RJ006~MR-J3-40B1-RJ006의 경우
(주4)
알람
RA1
콘트롤러
긴급정지
RA2
비상정지
ON
OFF
MC
MC
SK
서보앰프
NFB
MC
단상
AC100~120V
CNP1
L1
비었음
(주1)
서보모터
CNP3
U
(주7)
U
2
L2
V
V
3
N
W
W
4
M
1
P1
P2
모터
PE
CNP2
P
(주2)
C
D
CN2
(주3)
검출기 케이블
검출기
(주6)
기계단 검출기
케이블
기계단 검출기
CN2L
CN3
DC24V
L11
L21
(주5)
비상정지
CN3
EM1
DOCOM
DOCOM
DICOM
ALM
RA1
고장(주4)
(주5)
(주) 1. 반드시 P1-P2간을 접속해 주십시오.(출하 상태에서 배선이 끝난 상태입니다.) 역률 개선 DC리액터는 사용하지 않습니다.
2. 반드시 P-D간을 접속해 주십시오.(출하 상태에서 배선이 끝난 상태입니다.) 회생옵션을 사용하는 경우, MR-J3-□B 서보앰프
기술자료집 제11장을 참조해 주십시오.
3. 서보앰프와 서보모터의 접속에는 옵션 케이블의 사용을 추천합니다. 케이블의 선정에 대해서는 MR-J3-□B 서보앰프 기술자료집
제11장을 참조해 주십시오.
4. 파라미터의 변경으로 고장(ALM)을 출력하지 않게 한 경우, 콘트롤러측에서 알람 발생을 검지하고 나서 마그네트 콘택터를 끊는
전원회로를 구성해 주십시오.
5. 싱크 입출력 인터페이스의 경우입니다. 소스 입출력 인터페이스에 대해서는 MR-J3-□B서보앰프 기술자료집 3.7절을 참조해
주십시오.
6. 서보앰프와 리니어 엔코더의 접속에는, 사용하시는 메이커의 리니어 엔코더에 대응한 케이블이 필요합니다.
케이블의 선정에 대해서는 제3장을 참조해 주십시오.
7. 서보앰프와 서보모터의 접속의 상세한 내용에 대해서는, MR-J3-□B 서보앰프 기술자료집 3.10절을 참조해 주십시오.
2-5
J3-B-RJ006서보1~3(2006) 2007.2.15 4:41 AM 페이지6 001 DocuPrint 255-AP
2. 신호와 배선
MELSERVO
(4) MR-J3-500B-RJ006~MR-J3-700B-RJ006
(주4)
알람
RA1
콘트롤러
긴급정지
RA2
비상정지
ON
OFF
MC
MC
SK
서보앰프
NFB
MC
삼상
AC200~230V
(주2)
서보모터
TE1
L1
(주7)
U
2
V
V
3
W
W
4
L2 내장 회생
L3 저항기
U
P
M
1
C
TE2
L11
모터
PE
L21
TE3
N
(주1)
CN2
(주3)
검출기 케이블
검출기
(주6)
기계단 검출기
케이블
기계단 검출기
CN2L
CN3
DC24V
P1
P2
(주5)
비상정지
CN3
EM1
DOCOM
DOCOM
DICOM
ALM
RA1
고장(주4)
(주5)
(주) 1. 반드시 P1-P2간을 접속해 주십시오.(출하 상태에서 배선이 끝난 상태입니다.) 역률 개선 DC리액터를 사용하는 경우, MR-J3-□B
서보앰프 기술자료집 제11장을 참조해 주십시오.
2. 회생옵션을 사용하는 경우, MR-J3-□B 서보앰프 기술자료집 제11장을 참조해 주십시오.
3. 서보앰프와 서보모터의 접속에는 옵션 케이블의 사용을 추천합니다. 케이블의 선정에 대해서는 MR-J3-□B 서보앰프 기술자료집
제11장을 참조해 주십시오.
4. 파라미터의 변경으로 고장(ALM)을 출력하지 않게 한 경우, 콘트롤러측에서 알람 발생을 검지하고 나서 마그네트 콘택터를 끊는
전원회로를 구성해 주십시오.
5. 싱크 입출력 인터페이스의 경우입니다. 소스 입출력 인터페이스에 대해서는 MR-J3-□B서보앰프 기술자료집 3.7절을 참조해
주십시오.
6. 서보앰프와 리니어 엔코더의 접속에는, 사용하시는 메이커의 리니어 엔코더에 대응한 케이블이 필요합니다.
케이블의 선정에 대해서는 제3장을 참조해 주십시오.
7. 서보앰프와 서보모터의 접속의 상세한 내용에 대해서는, MR-J3-□B 서보앰프 기술자료집 3.10절을 참조해 주십시오.
2-6
J3-B-RJ006서보1~3(2006) 2007.2.15 4:41 AM 페이지7 001 DocuPrint 255-AP
2. 신호와 배선
MELSERVO
(5) MR-J3-11KB-RJ006~MR-J3-22KB-RJ006
서보모터
서멀
RA3
(주4)
알람
RA1
콘트롤러
긴급정지
RA2
비상정지
OFF
ON
MC
MC
SK
NFB
MC
삼상
AC200~230V
서보앰프
L2
U
L3
V
C
회생저항기
P
P1
(주2)
서보모터
다이나믹
브레이크
TE1
L1
W
U
V
M
W
(주7)
(주1)
PE
TE2
L11
L21
CN2
(주3)
검출기 케이블
검출기
BU
BV
팬
OHS1
DC24V전원
＋
BW
OHS2
서보모터
서멀
RA3
－
(주5)
비상정지
CN2L
(주6)
기계단 검출기
케이블
CN3
DC24V
CN3
EM1
DOCOM
DOCOM
DICOM
ALM
2-7
RA1
기계단 검출기
고장(주4)
(주5)
(주8)
J3-B-RJ006서보1~3(2006) 2007.2.15 4:41 AM 페이지8 001 DocuPrint 255-AP
2. 신호와 배선
MELSERVO
(주) 1. 반드시 P1-P2간을 접속해 주십시오.(출하 상태에서 배선이 끝난 상태입니다.) 역률 개선 DC리액터를 사용하는 경우, MR-J3-□B 서보앰프 기술자료집
제11장을 참조해 주십시오.
2. 회생 저항기를 접속해 주십시오. MR-J3-□B-RJ006 서보앰프에서 회생옵션을 사용하는 경우, MR-J3-□B 서보앰프 기술자료집 제11장을 참조해
주십시오.
MR-J3-11KB(4)-RZ006~MR-J3-22KB(4)-RZ006 서보앰프는, MR-J3-11KB(4)-PX~MR-J3-22KB(4)-PX 서보앰프와 같게 회생 저항기를
부속되어 있지 않습니다. 이 때문에 MR-J3-□B-RZ006 서보앰프에서 회생옵션을 사용하는 경우, MR-J3-□B 서보앰프 기술자료집 11.2절(4)(d)
MR-J3-11KB(4)-PX~MR-J3-22KB(4)-PX(회생옵션을 사용하는 경우)를 참조해 주십시오.
3. 서보앰프와 서보모터의 접속에는 옵션 케이블의 사용을 추천 합니다. 케이블의 선정에 대해서는 MR-J3-□B 서보앰프 기술자료집 제11장을 참조해
주십시오.
4. 파라미터의 변경으로 고장(ALM)을 출력하지 않게 한 경우, 콘트롤러측에서 알람 발생을 검지하고 나서 마그네트 콘택터를 끊는 전원회로를 구성해
주십시오.
5. 싱크 입출력 인터페이스의 경우입니다. 소스 입출력 인터페이스에 대해서는 MR-J3-□B서보앰프 기술자료집 3.7절을 참조해 주십시오.
6. 서보앰프와 리니어 엔코더의 접속에는, 사용하시는 메이커의 리니어 엔코더에 대응한 케이블이 필요합니다. 케이블의 선정에 대해서는 제3장을 참조해
주십시오.
7. 서보앰프와 서보모터의 접속의 상세한 내용에 대해서는, MR-J3-□B 서보앰프 기술자료집 3.10절을 참조해 주십시오.
8. HA-LP11K2의 경우, BW는 없습니다.
2-8
J3-B-RJ006서보1~3(2006) 2007.2.15 4:41 AM 페이지9 001 DocuPrint 255-AP
2. 신호와 배선
MELSERVO
(6) MR-J3-11KB4-RJ006~MR-J3-22KB4-RJ006
서보모터
서멀
RA3
(주4)
알람
RA1
콘트롤러
긴급정지
RA2
비상정지
OFF
ON
MC
MC
(주9)
냉각팬용
전원
SK
강압
트랜스
NFB
MC
삼상
AC380~480V
서보앰프
L2
U
L3
V
C
회생저항기
P
P1
(주2)
서보모터
다이나믹
브레이크
TE1
L1
W
U
V
M
W
(주7)
(주1)
PE
L11
L21
CN2
(주3)
검출기 케이블
검출기
BU
BV
팬
OHS1
DC24V전원
＋
BW
OHS2
서보모터
서멀
RA3
－
(주5)
비상정지
CN2L
(주6)
기계단 검출기
케이블
CN3
DC24V
CN3
EM1
DOCOM
DOCOM
DICOM
ALM
2-9
RA1
기계단 검출기
고장(주4)
(주5)
(주8)
J3-B-RJ006서보1~3(2006) 2007.2.15 4:41 AM 페이지10 001 DocuPrint 255-AP
2. 신호와 배선
MELSERVO
(주) 1. 반드시 P1-P2간을 접속해 주십시오.(출하 상태에서 배선이 끝난 상태입니다.) 역률 개선 DC리액터를 사용하는 경우, MR-J3-□B 서보앰프 기술자료집
제11장을 참조해 주십시오.
2. 회생 저항기를 접속해 주십시오. MR-J3-□B-RJ006 서보앰프에서 회생옵션을 사용하는 경우, MR-J3-□B 서보앰프 기술자료집 제11장을 참조해
주십시오.
MR-J3-11KB(4)-RZ006~MR-J3-22KB(4)-RZ006 서보앰프는, MR-J3-11KB(4)-PX~MR-J3-22KB(4)-PX 서보앰프와 같게 회생 저항기를
부속되어 있지 않습니다. 이 때문에 MR-J3-□B-RZ006 서보앰프에서 회생옵션을 사용하는 경우, MR-J3-□B 서보앰프 기술자료집 11.2절(4)(d)
MR-J3-11KB(4)-PX~MR-J3-22KB(4)-PX(회생옵션을 사용하는 경우)를 참조해 주십시오.
3. 서보앰프와 서보모터의 접속에는 옵션 케이블의 사용을 추천 합니다. 케이블의 선정에 대해서는 MR-J3-□B 서보앰프 기술자료집 제11장을 참조해
주십시오.
4. 파라미터의 변경으로 고장(ALM)을 출력하지 않게 한 경우, 콘트롤러측에서 알람 발생을 검지하고 나서 마그네트 콘택터를 끊는 전원회로를 구성해
주십시오.
5. 싱크 입출력 인터페이스의 경우입니다. 소스 입출력 인터페이스에 대해서는 MR-J3-□B서보앰프 기술자료집 3.7절을 참조해 주십시오.
6. 서보앰프와 리니어 엔코더의 접속에는, 사용하시는 메이커의 리니어 엔코더에 대응한 케이블이 필요합니다. 케이블의 선정에 대해서는 제3장을 참조해
주십시오.
7. 서보앰프와 서보모터의 접속의 상세한 내용에 대해서는, MR-J3-□B 서보앰프 기술자료집 3.10절을 참조해 주십시오.
8. HA-LP11K24의 경우, BW는 없습니다.
9. 냉각팬용 전원은 MR-J3-□B 서보앰프 기술자료집 3.10절을 참조해 주십시오.
2 - 10
J3-B-RJ006서보1~3(2006) 2007.2.15 4:41 AM 페이지11 001 DocuPrint 255-AP
2. 신호와 배선
MELSERVO
2. 3 입출력 신호의 접속 예
포인트
● 각 신호의 상세한 내용에 대해서는, MR-J3-□B 서보앰프 기술자료집 제3장을
참조해 주십시오.
2 - 11
J3-B-RJ006서보1~3(2006) 2007.2.15 4:41 AM 페이지12 001 DocuPrint 255-AP
2. 신호와 배선
MELSERVO
(주) 1. 감전방지를 위해, 서보앰프의 보호어스(PE) 단자( 마크가 붙은 단자)를 제어반의 보호어스(PE)에 반드시 접속해 주십시오.
2. 다이오드의 방향을 바르게 해 주십시오. 반대로 접속하면, 서보앰프가 고장나서 신호가 출력되지 않게 되어 비상정지(EM1) 등의
보호회로가 동작 불능이 될 수가 있습니다.
3. 콘트롤러측에 긴급정지 기능이 없는 경우는 비상정지 스위치(B접점)를 반드시 설치해 주십시오.
4. 운전시에는 비상정지(EM1)를 반드시 ON으로 해 주십시오.(B접점) 파라미터 No.PA04를“□1□□”
으로 설정하면 비상정지(EM1)를
무효로 할 수 있습니다.
5. MRZJW3-SETUP221를 사용해 주십시오.
6. SSCNETⅢ케이블의 국간 거리에 대해서는 다음 표를 참조해 주십시오.
케이블
반내 표준코드
케이블 형명
케이블 길이
MR-J3BUS□M
0.15m~3m
반외 표준 케이블
MR-J3BUS□M-A
5m~20m
장거리 케이블
MR-J3BUS□M-B
30m~50m
국간 거리
20m
50m
7. 제2축째 이후의 결선은 생략 되어 있습니다.
8. 최대16축까지 설정할 수 있습니다. 축선택의 설정에 대해서는 MR-J3-□B 서보앰프 기술자료집 3.13절을 참조해 주십시오.
9. 사용하지 않는 CN1A・CN1B에는 반드시 캡을 취부해 주십시오.
10. 인터페이스용으로 DC24V±10% 150mA의 전원을 외부로부터 공급해 주십시오. 150mA는 모든 입출력 신호를 사용한 경우의 값입니다.
입출력 점수를 줄이면 전류 용량을 내릴 수가 있습니다. MR-J3-□B 서보앰프 기술자료집 3.7.2항(1)기재된 인터페이스에 필요한 전류를
참고로 해 주십시오.
11. 고장(ALM)은 알람 없는 정상시에는 ON이 됩니다. OFF가 되었을 때(알람 발생시)에 시퀀스 프로그램에 의해 프로그래머블 콘트롤러의
신호를 정지해 주십시오.
12. 같은 명칭의 신호는 서보앰프의 내부에서 접속하고 있습니다.
13. 파라미터 No.PD07, PD08, PD09로 신호를 변경할 수 있습니다.
14. 싱크 입출력 인터페이스의 경우입니다. 소스 입출력 인터페이스에 대해서는 MR-J3-□B 서보앰프 기술자료집 3.7.3항을 참조해
주십시오.
15. DI1・DI2・DI3에는, 콘트롤러의 설정으로 디바이스를 할당 할 수가 있습니다. 설정 방법에 대해서는 각 콘트롤러의 매뉴얼을 참조해
주십시오. Q172HCUP・Q173HCPU・QD75MH의 경우, 다음의 디바이스를 할당할 수가 있습니다.
DI1：상한 스트로크 리미트(FLS)
DI2：하한 스트로크 리미트(RLS)
DI3：근접도그(DOG)
2 - 12
J3-B-RJ006서보1~3(2006) 2007.2.15 4:41 AM 페이지13 001 DocuPrint 255-AP
2. 신호와 배선
MELSERVO
2. 4 컨넥터와 신호 배열
포인트
● 컨넥터의 핀배열은 케이블의 컨넥터 배선부로부터 본 그림입니다.
기재된 서보앰프 정면도는 MR-J3-20B-RJ006 이하의 경우입니다. 그 외의 서보앰프의
외관과 컨넥터의 배치에 대해서는 제6장 서보앰프의 외형치수도를 참조해 주십시오.
CN5(USB 컨넥터)
MR-J3-□B 서보앰프 기술자료집 11.6절 참조
CN3
▽OPEN
1
CN5
L1
2
L2
L3
CN3
P1
CN1A
V
W
(주) CN2L
(ABZ상 펄스 엔코더 사용시)
9
7
8
LB
LZ
9
10
INP
14
MO2
16
LAR
18
LZR
20
LG
13
MBR
15
ALM
17
LBR
19
DI3
EM1
DICOM
CHARGE
7
MD2
4
8
2 PAR 6 PZR 10
LG
PSEL
PBR
1
5
P5 3 PB 7
PA
PZ
CN1B
SSCNETⅢ 케이블
후(後)축용 컨넥터
DICOM
DI2
CN2
9
5
3
MR2
CN1B
U
CN1A
SSCNETⅢ 케이블
전(前)축용 컨넥터
5
LA
CN4 CN2L
1
P5
6
P
C
D
L11
L12
8
6 MDR2 10
DOCOM
MO1
P2
4
2 MRR2
3
4
N
(주) CN2L
(시리얼 엔코더 사용시)
LG
DI1
11
12
CN2・CN2L・CN3 컨넥터의 프레임은
앰프 내부에서 PE(접지) 단자와
접속되고 있습니다.
CN2
4
2 MRR
LG
1
P5
8
6 MDR 10
(주) 3M제품 컨넥터의 그림입니다. 다른 컨넥터를 사용하는 경우, MR-J3-□B 서보앰프 기술자료집 11.1절을 참조해 주십시오.
2 - 13
9
5
3
MR
7
MD
J3-B-RJ006서보1~3(2006) 2007.2.15 4:41 AM 페이지14 001 DocuPrint 255-AP
2. 신호와 배선
MELSERVO
2. 5 내부 접속도
서보앰프
비상정지
CN3
CN3
약5.6KΩ
EM1
20
10 DICOM
DI1
2
13
MBR
DI2
12
9
INP
DI3
19
15
ALM
DICOM
5
COCOM
3
RA
(주2)
(주1)
(주2)
약5.6KΩ
DC24V
CN3
LA
6
16 LAR
차동라인
LB
7
드라이버 출력
17 LBR
(35mA 이하)
LZ
8
18 LZR
CN3
아날로그 모니터
H절연되어 있습니다.I
USB
VBUS
DD+
GND
RA
4
MO1
1
LG
14
MO2
11
LG
DC±10V
CN5
1
2
3
5
DC±10V
서보모터
CN2
7
8
3
4
2
검출기
MD
MDR
MR
MRR
LG
E
CN2L
7
8
3
4
2
M
기계단 검출기
MD2
MDR2
MR2
MRR2
LG
(주3)
(주) 1. 이러한 핀에는 상위 콘트롤러의 설정으로 신호를 할당할 수가 있습니다.
신호의 내용에 대해서는, 상위 콘트롤러의 취급 설명서를 참조해 주십시오.
2. 싱크 입출력 인터페이스의 경우입니다. 소스 입출력 인터페이스에 대해서는 MR-J3-□B 서보앰프 기술자료집 3.7절을 참조해 주십시오.
3. ABZ상 출력 펄스열 사양 리니어 엔코더의 경우에는 다음과 같이 됩니다.
서보앰프
CN2L
3
PA
4
PAR
PB
5
PBR
6
7
PZ
8
PZR
2
LG
2 - 14
기계단 검출기
J3-B-RJ006서보1~3(2006) 2007.2.15 4:41 AM 페이지15 001 DocuPrint 255-AP
2. 신호와 배선
MELSERVO
2. 6 케이블의 실드 외부도체의 처리
CN2・CN2L・CN3용 컨넥터의 경우, 케이블의 실드 외부도체를 본 절에 나타내는 대로
확실히 그랜드 플레이트에 접속해서 컨넥터 셀에 조립해 주십시오.
(1) CN3용 컨넥터의 경우(3M 컨넥터)
(2) CN2・CN2L용 컨넥터의 경우(3M 또는 Molex 컨넥터)
2 - 15
J3-B-RJ006서보1~3(2006) 2007.2.15 4:41 AM 페이지16 001 DocuPrint 255-AP
2. 신호와 배선
MELSERVO
MEMO
2 - 16
J3-B-RJ006서보1~3(2006) 2007.2.15 4:41 AM 페이지1 001 DocuPrint 255-AP
3. 기계단 검출기
MELSERVO
제3장 기계단 검출기
포인트
● 기계단 검출기 케이블은, 반드시 본 장에서 소개하고 있는 제품을 사용해 주십시오.
본 장에서 소개하고 있는 제품 이외의 것을 사용하면 고장의 원인이 됩니다.
● 기계단 검출기의 사양, 성능, 보증 등의 상세한 내용에 대해서는, 각 검출기 메이커에
문의해 주십시오.
3. 1 대응 리니어 엔코더 일람
메이커
리니어 엔코더 타입
(주)
미츠토요
절대위치 타입
하이덴하인 (주)
소니
매뉴팩처링
시스템즈
(주)
미쓰비시 시리얼
인터페이스 대응
인크리멘털 타입
레니쇼 (주)
하이덴하인(주)
ABZ상 차동
출력 타입
인크리멘털 타입
형명
AT343A
AT543A-SC
분해능
0.05μ
m
정격속도
유효 측정 길이
(최대)
2.0m/s
3000mm
2.5m/s
2200mm
3000mm
ST741A
0.5μ
m
4.0m/s
LC491M
0.05μ
m
2.0m/s
2040mm
SL710
+PL101R/RH
+MJ830
또는 MJ831
0.2μ
m
(주)
6.4m/s
3000mm
SH13
+MJ830
또는 MJ831
0.005μ
m
(주)
1.4m/s
RGH26P
5.0μ
m
4.0m/s
RGH26Q
1.0μ
m
3.2m/s
RGH26R
0.5μ
m
1.6m/s
LIDA485
+APE391M
LIDA487
+APE391M
0.005μ
m
(20/4096μ
m)
4.0m/s
허용 분해능
범위
리니어
엔코더에
의존
지정 없음
통신
방식
절대위치
시스템
2선식
○
4선식
○
×
2선식
1240mm
×
×
70000mm
2선식
×
×
30040mm
4선식
×
차동
3선식
×
6040mm
리니어
엔코더에
의존
(주) 인터포레이터(MJ830/MJ831：소니 매뉴팩처링(manufacturing) 시스템즈 주식회사 제품)의 설정에 의해 바뀝니다.
포인트
● 리니어 엔코더의 부착 등이 불량이면 알람의 발생이나 위치 차이 등이 일어나는
일이 있습니다. 그 경우, 다음에 나타내는 리니어 엔코더의 일반적인 확인 사항을
참조하여, 부착 등에 관한 확인을 해 주십시오.
•헤드, 스케일간의 갭은 적정한가.
•헤드의 롤링・yawing(헤드부의 반동)은 발생하고 있지 않는가.
•스케일면에 더러움이나 흠집이 없는가.
•진동, 온도는 사용 범위내인가.
•오버슈트하고, 속도가 허용 범위를 넘지 않는가.
3-1
J3-B-RJ006서보1~3(2006) 2007.2.15 4:41 AM 페이지2 001 DocuPrint 255-AP
3. 기계단 검출기
MELSERVO
3. 2 미쓰비시 시리얼 인터페이스 대응 리니어 엔코더
3.2.1 주식회사 미츠토요 제품 리니어 스케일(앱솔루트 타입)
(1) 사양
포인트
● 절대위치 시스템을 구축하는 경우, MR-J3BAT 배터리는 필요하지 않습니다.
항목
형명
방식
유효 측정 길이
사양
100~2200mm
00~3000mm
100~3000mm
0.5μ
m
0.05μ
m
100~1500mm : 3+3L/1000μ
m
1600mm~3000mm : 5+5L/1000μ
m
L : 유효 측정 길이
100~2200mm : 3+3L/1000μ
m
8+(5L/1000)μ
m
L : 유효 측정 길이
L : 유효 측정 길이
5V±5%
공급 전원 전압
5V±10%
소비 전류
250mA
정격 응답 속도
2.5m/s
2.5m/s
최대 응답 속도
2.5m/s
2.5m/s
사용 온도 범위
0~45℃(동결이 없을 것)
최대 270mA
4.0m/s
4.0m/s
0~50℃(동결이 없을 것)
사용 습도 범위
20~80%RH(결로가 없을 것)
보존 온도 범위
-20~70℃(동결이 없을 것)
20~80%RH(결로가 없을 것)
보존 습도 범위
방진・방수성
내 진동성
내 충격성
접동력
IP53 해당
(미츠토요 제품 리니어 스케일의 취급 설명서의 지시방법에 따르는 경우)
100m/s2(55~2000Hz)
2
150m/s (1/2sin, 11ms)
195m/s2(55~2000Hz)
2
340m/s (1/2sin, 11ms)
5N 이하
기계단 검출기 케이블
IP65 해당
(검출 헤드부만)
300m/s2
500m/s2
4N 이하
출력 신호
출력 케이블
ST741A-□□□
전자유도(電磁誘導)식
정전용량(靜電容量)식, 광전(光電)식 복합(複合)형
분해능
지시 정밀도(20℃)
AT543A-□□□-SC(주)
AT343A-□□□
시리얼 통신 대응
(주) 미츠토요 제품 옵션
PartNo.09BAA598A~C : 0.2, 2, 3m
표준 부속품
헤드 케이블 2m+출력 케이블 3m
MR-EKCBL□M-H(당사 옵션)
제작하는 경우, 본 항 (4)(a), (b)를 참조
(주) AT543A-□□□-HC/-HL/-HR에 대해서는, 주식회사 미츠토요에 문의해 주십시오.
3-2
표준 부속품
헤드 케이블 1m
06ACF117A : 5m
06ACF117B : 10m
(미츠토요 제품 옵션)
제작하는 경우, 본 항 (4)(c)를 참조
J3-B-RJ006서보1~3(2006) 2007.2.15 4:41 AM 페이지3 001 DocuPrint 255-AP
3. 기계단 검출기
MELSERVO
(2) 리니어 스케일 유닛 구성
원점
AT343A
Mitutoyo
출력 케이블
감소 방향
증가 방향
원점
Mitutoyo
AT543A
감소 방향
출력 케이블
증가 방향
헤드 케이블
Mitutoyo
ST741A
출력 케이블
증가 방향
3-3
감소 방향
J3-B-RJ006서보1~3(2006) 2007.2.15 4:41 AM 페이지4 001 DocuPrint 255-AP
3. 기계단 검출기
MELSERVO
(3) 외형 치수도
(a) AT343A
[단위 : mm]
전체 길이 L2
설치 블록 고정피치 L3
0.2 G
설치 블록 고정피치 L4
설치 블록 고정피치 L4
80
7
8
ø 탄성 고정부
2-
60±0.2
15
7
1.5±0.2
66±0.3
95.5
50.5
스케일 본체 설치면
검출 헤드 설치면
설치블록
완전 고정부 탄성 고정부
15
7.5
에어 공급구(M5)
(양 단면에 있음)
32.5
23
A
1.5±0.2
8
12.6
(0.5)
29
X
7
11.6
36
G : 머신 가이드
60±0.2
90
유효 측정 길이 L0
유효 측정 길이 L1
0.2 G
2.5
11(육각)
안착 깊이5
0.1 A
X 측면도
안착 깊이 6.5
검출 헤드 설치면
(주) 신호 케이블
(비닐 피복 사양)
(ø16)
옵션(L=0.2m, 2m, 3m의 3종류를 설정)
L
스케일 본체 설치면
(42)
(주) 신호 케이블은 미츠토요 제품 옵션입니다.(Part. No.09BAA598A~C : 0.2m, 2m, 3m)
형명
최대
유효
측정 길이 이동 길이
L1
L0
전체
길이
L2
설치 블록
고정 피치
L3
L4
AT343A-100
100
120
230
65
100
AT343A-150
150
170
280
65
150
AT343A-200
200
220
330
65
200
AT343A-250
250
270
380
65
AT343A-300
300
330
440
AT343A-350
350
380
AT343A-400
400
AT343A-450
450
AT343A-500
설치
블록수
[개]
형명
최대
유효
측정 길이 이동 길이
L1
L0
전체
길이
L2
설치 블록
고정 피치
L3
L4
AT343A-1100
1100
1160
1270
635
275
AT343A-1200
1200
1260
1370
685
300
AT343A-1300
1300
1360
1470
735
325
250
AT343A-1400
1400
1460
1570
785
350
220
150
AT343A-1500
1500
1560
1670
835
375
490
245
175
AT343A-1600
1600
1690
1800
900
400
430
540
270
200
AT343A-1700
1700
1790
1900
950
425
480
590
295
225
AT343A-1800
1800
1890
2000
1000
450
500
540
650
325
250
AT343A-2000
2000
2100
2210
1105
335
AT343A-600
600
650
760
380
300
AT343A-2200
2200
2300
2410
1205
370
AT343A-700
700
760
870
435
350
AT343A-2400
2400
2500
2610
1305
400
AT343A-750
750
810
920
460
375
AT343A-2500
2500
2600
2710
1355
315
AT343A-800
800
860
970
485
400
AT343A-2600
2600
2700
2810
1405
325
AT343A-900
900
960
1070
535
450
AT343A-2800
2800
2900
3010
1505
350
AT343A-1000
1000
1060
1170
585
500
AT343A-3000
3000
3050
3210
1605
375
2
3
3-4
설치
블록수
[개]
5
7
9
J3-B-RJ006서보1~3(2006) 2007.2.15 4:41 AM 페이지5 001 DocuPrint 255-AP
3. 기계단 검출기
MELSERVO
(b) AT543A-SC
0.2
16
15.2
0.2
[단위 : mm]
R ※알루미늄 범위면
0.1 G
- 0.05/500
(4.8)
L4
완전 고정부
5.5±0.2
1.5±0.2
(검출 헤드와 알루미늄 범위의 틈새)
※전용 공구로 조정
※긴 방향
(검출 헤드와
23
알루미늄 범위의 단차)
※긴 방향
※설치 상대면
S
0.1 P
※세로 방향
※긴 방향
헤드 케이블
19.4 0.8
(103)
80
40
31±0.2 4.5
13.4
ABS 원점 위치
기준점 위치
4.5
71±0.2
66±0.2
84
92
유효 측정 길이 : L0
최대 이동량 : L1
M6통과ø8 안착 깊이 5
육각구멍 첨부 볼트 M4×25
(평좌금 소형환, 용수철자리)
(검출 헤드)
ø6.5
1±0.1
ø5 통과
육각구멍 첨부 볼트 M4×25
(평좌금 소형환, 용수철자리)
※전용판 용수철 사용(2점 사선)
(알루미늄)
20±0.2
ø4.5 통과ø8.3 안착 깊이 9
육각구멍 첨부 볼트 M4×16
(평좌금 소형환, 용수철자리)
63.5
45.2±0.2
30.2
44.5
0.1 R
※세로 방향
(4.8)
L2
L5±0.3 (P±0.2×n)
(L3)
Q
15.7
※알루미늄 범위면
에어 퍼지
M5×5
(양방향 공용)
탄성 고정부
알람 표시용 LED
M6 통과
육각구멍 첨부 볼트 M4×16
(평좌소형환, 용수철자리 병용)
P ※설치 상대면
0.1 G
0.05/500
형명
유효
측정 길이 L1
L0
L2
L3
L4
L5
P
n
[개]
형명
유효
측정 길이 L1
L0
L2
L3
L4
L5
P
n
[개]
AT543A-100-SC
100
120
225 112.5 37.5
150
75
2
AT543A-1100-SC
1100
1120 1225 612.5 87.5 1050 175
6
AT543A-200-SC
200
220
325 162.5 37.5
250
125
2
AT543A-1200-SC
1200
1220 1325 616.5 62.5 1200 200
6
AT543A-300-SC
300
320
425 212.5 37.5
350
175
2
AT543A-1300-SC
1300
1320 1425 712.5 112.5 1200 150
8
AT543A-400-SC
400
420
525 262.5 62.5
400
200
2
AT543A-1400-SC
1400
1420 1525 762.5 62.5 1400 175
8
AT543A-500-SC
500
520
625 312.5 62.5
500
125
4
AT543A-1500-SC
1500
1520 1625 812.5 112.5 1400 175
8
AT543A-600-SC
600
620
725 362.5 62.5
600
150
4
AT543A-1600-SC
1600
1620 1725 862.5 62.5 1600 200
8
AT543A-700-SC
700
720
825 412.5 62.5
700
175
4
AT543A-1800-SC
1800
1820 1925 962.5 87.5 1750 175
10
AT543A-800-SC
800
820
925 462.5 62.5
800
200
4
AT543A-2000-SC
2000
2020 2125 1062.5 62.5 2000 200
10
AT543A-900-SC
900
920 1025 512.5 62.5
900
150
6
AT543A-2200-SC
2200
2220 2325 1162.5 112.5 2100 175
12
AT543A-1000-SC
1000
1020 1125 562.5 37.5 1050 175
6
3-5
J3-B-RJ006서보1~3(2006) 2007.2.15 4:41 AM 페이지6 001 DocuPrint 255-AP
3. 기계단 검출기
MELSERVO
(c) ST741A
[단위 : mm]
스케일 베이스 길이 : L1
(10)
(L3±0.2)×n
L4±0.2
L4±0.2
(10)
스케일 베이스 중심 위치 : L2
22.1±0.2
SERIAL
+카운트
(41.2)
(46.4)
검출 헤드
(25.6)
R4
34±0.2
Z-4.6
8
0.1 G
0.1/1000
G : 머신 가이드
스케일 베이스
헤드 케이블 길이 : 1m
2-M4×0.7 깊이5
(반대면 동일 가공)
2.5
6.5
0.5±0.1 18
(0.7)
6.5 +0.1
-0.05
8
헤드 케이블 길이 : L1m
(0.7)
0.05 G
0.05/ 1000
25.6±0.2
13±0.2
(16)
73
62±0.2
51
스케일 표면으로부터
검출 헤드까지의 거리
형명
유효
최대
측정 길이 이동 길이
L1
L2
L3
n
L4
ST741A-100A
100
110
180
90
80
-
ST741A-200A
200
210
280
140
130
-
ST741A-300A
300
310
380
190
180
-
ST741A-400A
400
410
480
240
230
ST741A-500A
500
510
580
290
ST741A-600A
600
610
680
340
ST741A-700A
700
710
780
390
180
ST741A-800A
800
810
880
440
230
ST741A-900A
900
910
980
490
ST741A-1000A
1000
1010
1080
540
ST741A-1100A
1100
1110
1180
590
ST741A-1200A
1200
1210
1280
640
ST741A-1300A
1300
1310
1380
690
ST741A-1400A
1400
1410
1480
740
ST741A-1500A
1500
1510
1580
790
200
2
4
형명
유효
최대
측정 길이 이동 길이
L1
L2
L3
n
L4
Z
6
230
9
ST741A-1600A
1600
1610
1680
840
ST741A-1700A
1700
1710
1780
890
80
ST741A-1800A
1800
1810
1880
940
130
-
ST741A-1900A
1900
1910
1980
990
80
ST741A-2000A
2000
2010
2080 1040
130
ST741A-2100A
2100
2110
2180 1090
80
ST741A-2200A
2200
2210
2280 1140
130
ST741A-2300A
2300
2310
2380 1190
3
5
8
180
200
10
180
80
ST741A-2400A
2400
2410
2480 1240
ST741A-2500A
2500
2510
2580 1290
80
ST741A-2600A
2600
2610
2680 1340
130
ST741A-2700A
2700
2710
2780 1390
180
7
80
ST741A-2800A
2800
2810
2880 1440
130
9 ST741A-2900A
2900
2910
2980 1490
180
ST741A-3000A
3000
3010
3080 1540
3-6
11
230
130
230
6
Z
13
230
12
180
15
230
14
80
130
17
J3-B-RJ006서보1~3(2006) 2007.2.15 4:41 AM 페이지7 001 DocuPrint 255-AP
3. 기계단 검출기
MELSERVO
(4) 기계단 검출기 케이블
(a) AT343A의 경우
① 케이블의 구성
구성도를 기초로 케이블을 준비해 주십시오.
서보앰프
리니어 엔코더
AT343A
기계단 검출기 케이블
①
③
②
CN2
케이블
기계단 검출기 케이블
옵션 케이블을 사용하는 경우
기계단 검출기 케이블을 제작하는 경우
출력 케이블
① MR-EKCBL□M-H(당사 옵션) ③ 미츠토요 제품 옵션(주)
2m・5m・10m(3.4절 참조)
(사용자께서 준비 바랍니다.)
Part No.09BAA598A：0.2m
② 컨넥터 세트 MR-ECNM
Part No.09BAA598B：2m
(당사 옵션)(3.4절 참조)
Part No.09BAA598C：3m
(주) 자세한 내용은 주식회사 미츠토요에 문의해 주십시오.
② 기계단 검출기 케이블의 제작
기계단 검출기 케이블은 MR-EKCBL□M-H(10m이하)를 사용하던지,
MR-ECNM을 사용하여 다음과 같이 제작해 주십시오. 기계단 검출기 케이블은
30m까지 제작할 수 있습니다. 그림은 5m초과~10m의 선을 연결하는 예입니다.
서보앰프측
P5
LG
2
4
LG MRR2
6
8
10
1
P5
5
7
9
3
MR2
배선측에서 본 그림입니다.
1
2
MR2
MRR2
리니어 엔코더측
(주)
7
8
3
4
1
2
P5
LG
RQ
/RQ
1
RQ
4
2
/RQ
5
3
7
P5
8
LG
9
SHD
6
배선측에서 본 그림입니다.
SD
9
플레이트
SHD
(주) 기계단 검출기 케이블에 사용하는 전선 사이즈와 LG, L5의 페어수는 다음과 같습니다.
배선 길이
LG, P5 접속수
(출력 케이블 3m 이상의 경우)
~5m
1페어
~10m
2페어
~20m
4페어
~30m
6페어
3-7
전선 사이즈
AWG22
J3-B-RJ006서보1~3(2006) 2007.2.15 4:41 AM 페이지8 001 DocuPrint 255-AP
3. 기계단 검출기
MELSERVO
(b) AT543A-SC의 경우
① 케이블의 구성
구성도를 기초로 케이블을 준비해 주십시오.
서보앰프
리니어 엔코더
AT543A-SC
기계단 검출기 케이블
①
출력 케이블
헤드 케이블
②
CN2L
케이블
기계단 검출기 케이블
옵션 케이블을 사용하는 경우
기계단 검출기 케이블을 제작하는 경우
출력 케이블
헤드 케이블
① MR-EKCBL□M-H(당사 옵션)
2m・5m・10m(3.4절 참조)
리니어 엔코더 부속품
케이블 길이 3m
② 컨넥터 세트 MR-ECNM
(당사 옵션)(3.4절 참조)
리니어 엔코더 부속품
케이블 길이 2m
② 기계단 검출기 케이블의 제작
기계단 검출기 케이블은 MR-EKCBL□M-H(10m이하)를 사용하던지,
MR-ECNM를 사용하여 다음과 같이 제작해 주십시오. 기계단 검출기 케이블은
30m까지 제작할 수 있습니다. 그림은 5m초과~10m의 선을 연결하는 예입니다.
서보앰프측
P5
LG
2
4
LG MRR2
6
1
P5
5
3
MR2
8
7
1
2
리니어 엔코더측
7
8
(주)
P5(+5V)
LG(0V)
1
RQ
4
10
9
배선측에서 본 그림입니다.
MR2
MRR2
1
2
3
4
RQ
/RQ
7
P5
(+5V)
2
/RQ
5
3
8
9
SHD
LG
(0V)
6
배선측에서 본 그림입니다.
SD
9
플레이트
SHD
(주) 기계단 검출기 케이블에 사용하는 전선 사이즈와 LG, L5의 페어수는 다음과 같습니다.
배선 길이
LG, P5 접속수
(출력 케이블 3m 이상의 경우)
~5m
1페어
~10m
2페어
~20m
4페어
~30m
6페어
3-8
전선 사이즈
AWG22
J3-B-RJ006서보1~3(2006) 2007.2.15 4:41 AM 페이지9 001 DocuPrint 255-AP
3. 기계단 검출기
MELSERVO
(c) ST741A의 경우
① 케이블의 구성
구성도를 기초로 케이블을 준비해 주십시오.
서보앰프
리니어 엔코더
ST741A
기계단 검출기 케이블
①
헤드 케이블
②
CN2L
③
신호 조정과 확인을 실행하는 경우에 접속합니다. (주2)
신호 조정용
소프트웨어
PC
변환 유닛
케이블
기계단 검출기 케이블
옵션 케이블을 사용하는 경우
기계단 검출기 케이블을 제작하는 경우
헤드 케이블
① 미츠토요 제품 옵션(사용자께서 준비 바랍니다.)(주1)
Part No06ACF117A : 5m
Part No06ACF117B : 10m
② 컨넥터 세트 MR-J3CN2
(당사 옵션)(3.4절 참조)
③ 중계 컨넥터(사용자께서
준비 바랍니다.)
D-SUB(메스)15핀
셀 : HDAB-15S
플러그 케이스 : HDA-CTH
(히로세 전기)
리니어 엔코더 부속품
케이블 길이 1m
(주) 1. 자세한 내용은 주식회사 미츠토요에 문의해 주십시오.
2. ST741A를 설치하는 경우, 신호 조정과 확인을 행하기 위한 퍼스널 컴퓨터(RS-232C포트 첨부)와 신호 조정용 소프트웨어, 변환 유닛이 필
요하게 됩니다. 자세한 내용은 주식회사 미츠토요에 문의해 주십시오.
3-9
J3-B-RJ006서보1~3(2006) 2007.2.15 4:41 AM 페이지10 001 DocuPrint 255-AP
3. 기계단 검출기
MELSERVO
② 기계단 검출기 케이블의 제작
MR-J3CN2, 중계 컨넥터를 사용해 다음과 같이 제작해 주십시오. 기계단 검출기
케이블은 30m까지 제작할 수 있습니다. 그림은 5m초과~10m의 선을 연결하는
예입니다.
컨넥터 세트(옵션)
MR-J3CN2
리셉터클：36210-0100JL
셀키드 ：36310-3200-008
(3 M 또는 동등품)
4
2 MRR2
LG
1
P5
서보앰프측
P5
LG
리니어 엔코더측
1
2
(주)
8
6
P5
LG
P5
LG
7
8
15
RQ
/RQ
FG
10
5
3
MR2
3
1
4
2
셀：HDAB-15S
실드 커버：HDA-CTH
(히로세전기 또는 동등품)
9
7
배선측에서 본 그림입니다.
MR2
MRR2
SD
3
4
플레이트
1
LG
2
LG
9
3
P5
10
4
P5
11
5
12
LG, P5 접속수
(헤드 케이블 1m 이하의 경우)
~5m
1페어
~10m
2페어
~20m
3페어
~30m
4페어
3 - 10
13
7
8
RQ /RQ
14
배선측에서 본 그림입니다.
(주) 기계단 검출기 케이블에 사용하는 전선 사이즈와 LG, L5의 페어수는 다음과 같습니다.
배선 길이
6
전선 사이즈
AWG22
15
FG
J3-B-RJ006서보1~3(2006) 2007.2.15 4:41 AM 페이지11 001 DocuPrint 255-AP
3. 기계단 검출기
MELSERVO
3.2.2 하이덴하인 주식회사 제품 리니어 엔코더
(1) 사양
포인트
● 절대위치 시스템을 구축하는 경우, MR-J3BAT 배터리는 필요하지 않습니다.
(a) 절대위치 타입
항목
사양
형명
LC491M
방식
광전주사(光電走査) 방식
70~2040mm
유효 측정 길이
0.05μ
m
분해능
정도 등급(20℃)
공급 전원 전압
±5μ
m
±3μ
m(유효 측정 길이 1240μ
m까지)
5V±5% 리니어 엔코더측에
소비전류
최대 300mA
정격 응답 속도
2.0m/s
최대 응답 속도
2.0m/s
사용 온도 범위
0~50℃(동결이 없을 것)
보존 온도 범위
-20~70℃(동결이 없을 것)
방진・방수성
IP53(하이덴하인 제품 리니어 엔코더의 매뉴얼에 따라 설치했을 경우)
IP64(압축 공기 주입의 경우)
내 진동성
100m/s2(DINIEC68-2-6) 마운틴그스파 없음
150m/s2(DINIEC68-2-6) 마운틴그스파 있음
내 충격성
150m/s2(DINIEC68-2-6)(11ms)
5N 이하
필요 이송력
시리얼 통신 대응
출력 신호
출력 케이블
기계단 검출기 케이블
337439-××(17핀 커플링), 367425-0×(20핀) 등
하이덴하인 제품 접속 케이블을 사용해 주십시오. 제작하는 경우, 본 항(4)을 참조
3 - 11
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3. 기계단 검출기
MELSERVO
(b) 인크리멘털 타입
항목
형명
사양
LIDA485
LIDA487
시리얼 인터페이스
변환 유닛 형명
APE391M
광전주사(光電走査) 방식
방식
유효 측정 길이
140~30040mm
분해능
240~6040mm
0.005μ
m(20/4096μ
m) APE391M의 분할 배율 : 4096
정도 등급(20℃)
±5μ
m
공급 전원 전압
5V±5%
소비 전류
최대 200mA
최대 160mA
정격 응답 속도
4.0m/s
최대 응답 속도
8.0m/s
~1VPP
입력 신호
400kHz
최대 가능 입력 주파수
사용 온도 범위
0~50℃(동결이 없을 것)
보존 온도 범위
-20~70℃(동결이 없을 것)
IP50
방진・방수성
내 진동성
100m/s2(IEC 60 068-2-6)(55~2000Hz)
100m/s2
내 충격성
500m/s2(IEC 60 068-2-27)(11ms)
200m/s2
시리얼 통신 대응(Z상의 정보 포함)(주)
출력 신호
헤드 케이블(표준 부속품) 3m
＋
시리얼 인터페이스 변환 유닛(하이덴하인 제품 옵션(APE391M)) 0.5m
출력 케이블
366 419-××(하이덴하인 제품 옵션)
제작하는 경우, 본 항(5)을 참조
기계단 검출기 케이블
(주) 리니어 엔코더 원점(레퍼런스 마크)이 존재하지 않는 경우에는 원점복귀는 할 수 없습니다.
(2) 리니어 엔코더 유닛 구성
LC491M
원점
감소 방향
증가 방향
(하우징부 고정으로서)
LIDA485/LIDA487
감소 방향
3 - 12
증가 방향
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3. 기계단 검출기
MELSERVO
(3) 외형 치수도
포인트
● LIDA485의 외형 치수도에 대해서는, 하이덴하인 주식회사에 문의해 주십시오.
(a) LC491M(절대위치 타입)
[단위 : mm]
Ⅰ = 마운틴그스파 없음
Ⅱ = 마운틴그스파 부착
마운틴그스파
F
P
K
U
S
3 - 13
= 머신 가이드
= 조정용 계측점
= 기계 부착시의 치수 공차
= 압축 공기 주입구
= 측정 길이 개시점(pos.20mm)
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3. 기계단 검출기
MELSERVO
(b) LIDA487(인크리멘털 타입)
[단위 : mm]
Ⅲ Ⅱ Ⅲ = 주사 헤드 부착 예
F = 머신가이드
= 조정
* = 조작시의 최대 기울기
P = 조정용 계측점
R = 원점 위치
S = 측정 길이 개시점
A = 선택 마그네트
(리미트 스위치용)
T = 테이프 홀더길이
M = 주사 헤드 부착면
3 - 14
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3. 기계단 검출기
MELSERVO
(4) 기계단 검출기 케이블
(a) LC491M(절대위치 타입)의 경우
포인트
● 이 리니어 엔코더는 4선식입니다. 이 리니어 엔코더를 사용하는 경우,
파라미터No.PC26을“1□□□”
으로 설정하여 4선식을 선택해 주십시오.
① 케이블의 구성
구성도를 기초로 케이블을 준비해 주십시오.
서보앰프
리니어 엔코더
LC491M
기계단 검출기 케이블
①
출력 케이블
CN2L
③
②
케이블
기계단 검출기 케이블
옵션 케이블을 사용하는 경우
기계단 검출기 케이블을 제작하는 경우
① 하이덴하인 제품 옵션
(사용자께서 준비 바랍니다.)(주)
② 컨넥터 세트 MR-J3CN2
(당사 옵션)(3.4절 참조)
(주) 자세한 내용은 하이덴하인 주식회사에 문의해 주십시오.
3 - 15
③ 중계 컨넥터(사용자께서
준비 바랍니다.)
17핀 커플링(메스)
291697-26
(하이덴하인)
출력 케이블
④ 337 439-××…□m
(하이덴하인)
(사용자께서 준비
바랍니다.)
J3-B-RJ006서보1~3(2006) 2007.2.15 4:41 AM 페이지16 001 DocuPrint 255-AP
3. 기계단 검출기
MELSERVO
② 기계단 검출기 케이블의 제작
MR-J3CN2, 중계 컨넥터를 사용하여 다음과 같이 제작해 주십시오.
기계단 검출기 케이블은 30m까지 제작할 수 있습니다.
그림은 5m초과~10m의 선을 연결하는 예입니다.
서보앰프측
컨넥터 세트(옵션)
MR-J3CN2
리셉터클：36210-0100JL
셀키드：36310-3200-008
(3M 또는 동등품)
4
2 MRR2
LG
1
P5
P5
LG
1
2
리니어 엔코더측
(주)
7
10
5V
0V
5V/센서
0V/센서
RQ
/RQ
SD
/SD
FG
8
6
MDR2 10
5
9
7
MD2
3
MR2
배선측에서 본 그림입니다.
MR2
MRR2
3
4
1
4
8
9
MD2
MDR2
7
8
14
17
플레이트
컨넥터：17핀 커플링
291697-26(메스)
(하이덴하인)
(주) 기계단 검출기 케이블에 사용하는 전선 사이즈와 LG, L5의 페어수는 다음과 같습니다.
배선 길이
LG, P5 접속수
(출력 케이블 1m 이하의 경우)
~5m
2페어
~10m
3페어
~20m
5페어
~30m
7페어
전선 사이즈
AWG22
(b) LIDA485 또는 LIDA487(인크리멘털 타입)의 경우
① 케이블의 구성
구성도를 기초로 케이블을 준비해 주십시오.
서보앰프
시리얼 인터페이스
변환 유닛
기계단 검출기 케이블
리니어 엔코더
LIDA485 또는 LIDA487
①
헤드 케이블
CN2L
②
③
3 - 16
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3. 기계단 검출기
MELSERVO
케이블
시리얼 인터페이스
변환 유닛
기계단 검출기 케이블
옵션 케이블을
사용하는 경우
① 하이덴하인 제품 옵션
366 419-××…□m
(사용자께서 준비 바랍니다.)(주)
기계단 검출기 케이블을
제작하는 경우
② 컨넥터 세트 MR-J3CN2
(당사 옵션)(3.4절 참조)
APE391M
케이블 길이 0.5m
(하이덴하인)
(사용자께서 준비
바랍니다.)
③ 중계 컨넥터(사용자께서
준비 바랍니다.)
D-SUB15핀(메스)
헤드 케이블
리니어 엔코더 부속품
케이블 길이 3m
(주) 자세한 내용은 하이덴하인 주식회사에 문의해 주십시오.
② 기계단 검출기 케이블의 제작
MR-J3CN2, 중계 컨넥터를 사용하여 다음과 같이 제작해 주십시오.
기계단 검출기 케이블은 30m까지 제작할 수 있습니다.
그림은 5m초과~10m의 선을 연결하는 예입니다.
2 MRR2
LG
1
P5
8
6
MDR2 10
5
3
MR2
리니어 엔코더측
1
2
4
2
MR2
MRR2
3
4
12 5V/센서
10 0V/센서
8 RQ
15 /RQ
MD2
MDR2
7
8
P5
LG
컨넥터 세트(옵션)
MR-J3CN2
리셉터클：36210-0100JL
셀키드 ：36310-3200-008
(3M 또는 동등품)
4
서보앰프측
9
7
MD2
배선측에서 본 그림입니다.
5V
0V
5 SD
13 /SD
FG
플레이트
컨넥터 : D-SUB(메스)15핀
(주) 기계단 검출기 케이블에 사용하는 전선 사이즈와 LG, L5의 페어수는 다음과 같습니다.
배선 길이
LG, P5 접속수
~5m
2페어
~10m
3페어
~20m
6페어
~30m
8페어
3 - 17
전선 사이즈
AWG22
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3. 기계단 검출기
MELSERVO
3.2.3 소니 매뉴팩처링 시스템즈 주식회사 제품 리니어 엔코더 (인크리멘털 타입)
(1) 사양
항목
인터포레이터 형명
사양
MJ830/MJ831
MJ830/MJ831
리니어 엔코더 형명
방식
SL710+PL101-R/RH
SH13
자기검출(磁氣檢出) 방식
광학검출(光學檢出) 방식
50~3000mm
70~1240mm
최소 0.2μ
m(주1)
최소 0.005μ
m(주1)
±10μ
m
±3μ
m A3타입
±5μ
m A5타입
MJ830 : 5V(4.5~5.5V)
MJ831 : 12~24V(11~32V)
5V(4.5~5.5V)(주1)
최대 3W
최대 3W
정격 응답 속도
6.4m/s
1.4m/s
최대 응답 속도
6.4m/s
2.0m/s
유효 측정 길이
분해능
정도
공급 전원 전압
소비전력
사용 온도 범위
0~55℃
(동결이 없을 것)
0~45℃
(동결이 없을 것)
0~55℃
(동결이 없을 것)
0~45℃
(동결이 없을 것)
보존 온도 범위
-20~65℃
(동결이 없을 것)
-20~50℃
(동결이 없을 것)
-20~65℃
(동결이 없을 것)
-10~60℃
(동결이 없을 것)
보호 구조로는
되어 있지 않습니다.
IP50(PL101R),
IP64(PL101RH)
보호 구조로는
되어 있지 않습니다.
IP53
(소니 매뉴팩처링
시스템즈 제품
리니어 엔코더의 매뉴얼에
따라 설치했을 경우)
내 진동성
9.6m/s2 5~800Hz
20m/s2 50~2000Hz
9.6m/s2 5~800Hz
98m/s2
(30~1000Hz 30분)
내 충격성
980m/s2 11ms
980m/s2 11ms
980m/s2 11ms
294m/s2
(11ms XYZ 3방향 각 3회)
방진・방수성
출력 신호
시리얼 통신 대응(Z상의 정보 포함합니다.)(주2)
CR4-05NNT0□,
CR4-10NNT01(10m)
CK-T1□
출력 연장 케이블
접속 케이블
시리얼 통신 대응(Z상의 정보 포함합니다.)(주2)
본 항(4)를 참고하여
제작해 주십시오.
본 항(4)를 참고하여
제작해 주십시오.
(주) 1. 인터포레이터의 설정에 의해 바뀝니다.
2. 리니어 엔코더 원점(레퍼런스 마크)이 존재하지 않는 경우에는 원점복귀는 할 수 없습니다.
3 - 18
J3-B-RJ006서보1~3(2006) 2007.2.15 4:41 AM 페이지19 001 DocuPrint 255-AP
3. 기계단 검출기
MELSERVO
(2) 리니어 엔코더 유닛 구성
리니어 엔코더의 증가 방향/감소 방향은, 인터포레이터(MJ830/MJ831)의 설정에 의해
바뀌기 때문에 주의해 주십시오. 여기에서는 인터포레이터(MJ830/MJ831)의 MODE
스위치를 5로 했을 경우의 이동 방향을 나타냅니다.
엔코더 원점(레퍼런스 마크)을 반드시 설치해 주십시오.
PL101-R/RH, SL700 사용시
SONY SL700
SONY PL101-R/RH
증가 방향
감소 방향
SH13 사용시
SH13
증가 방향
감소 방향
(3) 외형 치수도
(a) SL710
[단위 : mm]
P≦200
20
25
SL710
12±0.05
D/2
9
n-øD리머홀
(øD평행핀 삽입용)
P×(n-1 또는 2)
유효 측정 길이(ML)
전체길이=유효 측정 길이+40
스케일은 비자성재 위에 설치해 주십시오.
자성재에 설치할 때는, 3 mm이상의 비자성재층을 마련해 주십시오.
3 - 19
ML-P×(n-1)≦200
(20)
J3-B-RJ006서보1~3(2006) 2007.2.15 4:41 AM 페이지20 001 DocuPrint 255-AP
3. 기계단 검출기
MELSERVO
(b) PL101
[단위 : mm]
9
0.15
클리어랑스 ※
12
6
0.15
클리어랑스 ※
12
6
유효 측정 길이(ML)
전체길이=유효 측정 길이+40
1.5
케이블 길이 : 300mm
48
20
11.5 케이블 길이 : 3000mm
48
피치※
롤※
센서 마크
43.5
2×2-M3 깊이5
(20)
※
※
25
12±0.2
9
25
12±0.2
유효 측정 길이(ML)
전체길이=유효 측정 길이+40
20
오프셋※
＜PL101-N/PL101-R(IP50타입)I
오프셋 ※
＜PL101-RH(IP67타입)I
(20)
피치※
롤※
43.5
2×2-M3 깊이5
센서 마크
(c) SH13
[단위 : mm]
21
스케일 전체 길이=L+105
스케일 설치홀 피치=L+94
중간 서포트 설치 위치=A
(n-1)×P1
원점 마크
19
26
43.5
10.5
중간 서포트A
중간 서포트B
1
35
26
에어 도입구(M5)
깊이5
(5.5)
2.5±0.3
중간 서포트 설치 위치=A
40
19
원점 위치
유효 측정 길이=L
중간 서포트B 설치 측면도
우측 측정단
M4(깊이10)
5
20
22
5
6
6
5.8
4.5
3
43.5
(25)
3
12
6
좌측 측정단
헤드 케이블 길이 : 1000
12
스케닝 유닛
Z
56
80
ø5
4
8
4.6
(20)
2
12
5
2-ø5, ø8.2 안착 깊이5
7.5
26.5 13
10
SONY
13
5.5
3
74
3
M4(깊이10)
중간 서포트A 설치 측면도
007 012 017 022 027 032 037 042 047 052 057 062 067 072 077 082 092 102 114 124
SH13
유효 측정 길이
L mm 70
중간 서포트
n
중간 서포트
A mm
설치홀 피치
P1 mm
원점 위치
Z mm 35
120 170 220 270 320 370 420 470 520 570 620 670 720 770 820 920 1020 1140 1240
1
1
1
1
1
1
1
1
2
2
2
307 322 357 382 407 432 457 507 380 420 450
354 394 434
60
85
110 135 160 185 210 235 260 285 310 335 360 385 410 460 510 570 620
3 - 20
J3-B-RJ006서보1~3(2006) 2007.2.15 4:41 AM 페이지21 001 DocuPrint 255-AP
3. 기계단 검출기
MELSERVO
(d) MJ830/MJ831
[단위 : mm]
93
ø4.5설치홀
3
138
124
100
(115)
7
1
26
(13) 13
4.5
(4) 기계단 검출기 케이블
① 케이블의 구성
구성도를 기초로 케이블을 준비해 주십시오.
서보앰프
리니어 엔코더
SH13
인터포레이터
MJ830 또는 MJ831
리니어 엔코더
SL710+PL101-R/RH
SL710
PL101R/RH
②
①
헤드 케이블
헤드 케이블
CN2L
안정화 차원
5V(MJ830)
12~24V(MJ831)
케이블
리니어 엔코더
SL710+PL101-R/RH
SH13
기계단 검출기 케이블(주)
① 컨넥터 세트
MR-J3CN2
(당사 옵션)
(3.4절 참조)
② 인터포레이터용 컨넥터
(사용자께서 준비 바랍니다.)
컨넥터：10114-3000VE
셀키드：10314-52F0-008
(3M 또는 동등품)
(주) 검출기 케이블을 제작해 주십시오. 옵션 케이블은 없습니다.
3 - 21
헤드 케이블
리니어 엔코더 부속품
케이블 길이
PL101-R : 0.3m
PL101-RH : 3m
리니어 엔코더 부속품
케이블 길이 1m
인터포레이터
(사용자께서 준비
바랍니다.
MJ830
또는
MJ831
J3-B-RJ006서보1~3(2006) 2007.2.15 4:41 AM 페이지22 001 DocuPrint 255-AP
3. 기계단 검출기
MELSERVO
② 기계단 검출기 케이블의 제작
MR-J3CN2, 인터포레이터용 컨넥터를 사용하여 다음과 같이 제작해 주십시오.
기계단 검출기 케이블은 30m까지 제작할 수 있습니다. 리니어 엔코더의 전원은
외부로부터 공급해 주십시오.
컨넥터 세트(옵션)
MR-J3CN2
리셉터클：36210-0100JL
셀키드：36310-3200-008
(3M 또는 동등품)
4
2 MRR2
LG
1
서보앰프측
LG
MR2
MRR2
SD
8
6
플레이트
10
AWG28
AWG28
AWG28
(주)
1
4
5
7
0V
MR
MRR
SHD
컨넥터 : 10114-3000VE
10314-52F0-008
(3M 또는 동등품)
9
5
3
MR2
2
3
4
인터포레이터측
7
배선측에서 본 그림입니다.
(주) 서보앰프의 LG와 기계단 검출기의 0V를 접속해 주십시오.
또, 배선 길이에 대응해 접속수를 늘릴 필요는 없습니다.
3 - 22
J3-B-RJ006서보1~3(2006) 2007.2.15 4:41 AM 페이지23 001 DocuPrint 255-AP
3. 기계단 검출기
MELSERVO
3.2.4 레니쇼 주식회사 제품 리니어 엔코더 (인크리멘털 타입)
(1) 사양
항목
형명
사양
RGH26P
RGH26Q
최대 70000mm
유효 측정 길이
분해능
RGH26R
광학(光學)식
방식
5μ
m
1μ
m
0.5μ
m
±3μ
m/m(2점간 보정시)
정도(20℃)
5V±5%
공급 전원 전압
최대 230mA
소비전류
정격 응답 속도
4.0m/s
최대 응답 속도
5.0m/s
3.2m/s
1.6m/s
4.0m/s
2.0m/s
사용 온도 범위
0~55℃(동결이 없을 것)
사용 습도 범위
10~90%RH(결로가 없을 것)
보존 온도 범위
-20~70℃(동결이 없을 것)
IP50
방진・방수성
2
내 진동성
100m/s (55~2000Hz)
내 충격성
1000m/s2(1/2sin, 11ms)
출력 신호
시리얼 통신 대응(Z상의 정보 포함, 레퍼런스 마크 데이터도 시리얼 통신 실시)(주2)
출력 케이블
기계단 검출기 케이블
레니쇼 주식회사 제품 N-15 PIN Dtype plug(0.5m)
본 항(4)를 참고하여 제작해 주십시오.
(주) 1. 정격 속도 이하로 사용해 주십시오.
2. 리니어 엔코더 원점(레퍼런스 마크)이 존재하지 않는 경우에는 원점복귀는 할 수 없습니다.
(2) 리니어 엔코더 유닛 구성
리니어 엔코더 원점(레퍼런스 마크)을 반드시 설치해 주십시오.
RENISHAW RGH26
증가 방향
3 - 23
감소 방향
J3-B-RJ006서보1~3(2006) 2007.2.15 4:41 AM 페이지24 001 DocuPrint 255-AP
3. 기계단 검출기
MELSERVO
(3) RGH26P, RGH26Q, RGH26R 외형 치수도
[단위 : mm]
동적 굴곡 반경R50
정적 굴곡 반경R10
레퍼런스 마크
액츄에이터
레퍼런스 마크 센서 위치
옵티컬 센서
6 최소
M3×0.5,
깊이 9.5의
홀 2개
22
14
17
16
설치면
11.6
셋업 LED
(롤 공차 ±1.0°)
(요 공차 ±0.5°)
4
3
0.38
7
23.5
14.5
6
0.13
9
15.5
13
27
10.5
3
P리미트 스위치
하얀점을 기재측에 향하여 설치.
(사이즈는 Q리미트 스위치와 같음.)
P리미트
센서 위치
10
M3×0.5, 깊이 7.5의 홀 2개
44
3
화살표는 스케일에 대해서
리드 헤드의 정이동 방향을 나타냅니다.
38
설치면의 범위
선택 가능한 설치면
Q리미트 센서 위치
(피치 공차 ±1.0°)
0.8
ø4.7
10.6
7.6
하얀점이 위가 되도록
Q리미트 스위치를 설치.
14.6
14.6
5
2.2
2
0.8±0.1
클리어랑스 상세도
스케일 설치 표면
(4) 기계단 검출기 케이블
① 케이블의 구성
구성도를 기초로 케이블을 준비해 주십시오.
서보앰프
RGH26
①
CN2L
②
케이블
기계단 검출기 케이블(주)
출력 케이블
① 컨넥터 세트 MR-J3CN2 ② 중계 컨넥터(사용자께서
리니어 엔코더 부속품
준비 바랍니다.
(당사 옵션)
케이블 길이 0.5m
D-SUB15핀(메스)
(3.4절 참조)
(주) 검출기 케이블을 제작해 주십시오. 옵션 케이블은 없습니다.
3 - 24
출력 케이블
J3-B-RJ006서보1~3(2006) 2007.2.15 4:41 AM 페이지25 001 DocuPrint 255-AP
3. 기계단 검출기
MELSERVO
② 기계단 검출기 케이블의 제작
MR-J3CN2, 중계 컨넥터를 사용하여 다음과 같이 제작해 주십시오.
기계단 검출기 케이블은 30m까지 제작할 수 있습니다.
컨넥터 세트(옵션)
MR-J3CN2
리셉터클：36210-0100JL
셀키드：36310-3200-008
(3M 또는 동등품)
6
P5
LG
MR2
MRR2
10
5
9
7
3
MR2
리니어 엔코더측
(주2)
8
4
2 MRR2
LG
1
P5
서보앰프측
1
2
3
4
배선측에서 본 그림입니다.
SD
플레이트
15
Inner
8
2
10
1
P5
LG
MR
MRR
5
6
/P
/Q
SD
케이스
(주1) 리미트 스위치 출력
컨넥터 : D-SUB(메스)15핀
(주) 1. 리미트 스위치 출력 신호를 접속할 수 있습니다. 자세한 내용은 레니쇼 주식회사에 문의해 주십시오.
2. 기계단 검출기 케이블에 사용하는 전선 사이즈와 LG, L5의 페어수는 다음과 같습니다.
배선 길이
LG, P5 접속수
(출력 케이블 0.5m 이하의 경우)
~5m
1페어
~10m
2페어
~20m
4페어
~30m
6페어
3 - 25
전선 사이즈
AWG22
J3-B-RJ006서보1~3(2006) 2007.2.15 4:41 AM 페이지26 001 DocuPrint 255-AP
3. 기계단 검출기
MELSERVO
3. 3 ABZ상 차동출력 기계단 검출기
여기에서는, ABZ상 차동출력 기계단 검출기의 접속에 대해 설명합니다. 기계단 검출기
케이블은, MR-J3CN2 컨넥터 세트를 준비하여, 본 절(3)의 배선도대로 제작해 주십시오.
(1) ABZ상 차동출력 기계단 검출기의 사양
기계단 검출기의 A상, B상, Z상의 각 신호는, 차동라인 드라이버 출력입니다.
오픈컬렉터 출력으로는 사용할 수 없습니다.
A상 펄스와 B상 펄스의 위상차이는 200ns이상, Z상 펄스폭은 200ns이상의 폭이
필요하게 됩니다.
Z상이 없는 기계단 검출기는 원점복귀를 할 수 없습니다.
기계단 검출기
LA
LAR
LA, LB, LZ
LAR, LBR, LZR
위상차 200ns이상
LB
LBR
AM26LS31 상당
Z상의 1펄스 = 200ns이상
LZ
LZR
(2) 서보앰프와 ABZ상 차동출력 기계단 검출기의 접속
서보앰프
ABZ상 차동출력 기계단 검출기
컨넥터 세트
MR-J3CN2(옵션)
리니어 엔코더
CN2L
또는
로터리 엔코더
3 - 26
J3-B-RJ006서보1~3(2006) 2007.2.15 4:41 AM 페이지27 001 DocuPrint 255-AP
3. 기계단 검출기
MELSERVO
(3) 내부 배선도
제작에 사용하는 케이블은, 장시간의 굴곡 동작에 견딜 수 있는 것을 사용해 주십시오.
또, RS-422 통신을 위해, 케이블 길이는 최대 30m입니다만, 전원 전압 강하나 리니어
엔코더의 사양에 의해 짧아지는 경우가 있습니다.
아래에 선을 연결하는 예를 나타냅니다. 상세한 내용에 대해서는, 검출기 메이커에 문의
해 주십시오.
① 기계단 검출기의 소비전류가 350mA이하의 경우
서보앰프측
컨넥터
P5
LG
PA
PAR
PB
PBR
PZ
PZR
PSEL
SD
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
플레이트
ABZ상 차동출력
기계단 검출기
(주3)
5V
0V
A상
A상
B상
B상
Z상
Z상
(주2)
(주1)
실드
30m이하
(주) 1. Z상이 없는 경우, 파라미터No.PC27를“□1□□”
으로 설정해 주십시오.
2. 실드선은 확실히 컨넥터내의 플레이트(그랜드 플레이트)에 접속해 주십시오.
3. 기계단 검출기의 소비전류가 350mA의 경우, 기계단 검출기 케이블에 사용하는 전선 사이즈와 LG,L5의
페어수는 다음과 같습니다.소비전류가 350mA보다 적은 경우에는, 페어수를 줄일 수가 있습니다.
배선 길이
LG, P5 접속수
~5m
2페어
~10m
3페어
~20m
6페어
~30m
8페어
3 - 27
전선 사이즈
AWG22
J3-B-RJ006서보1~3(2006) 2007.2.15 4:41 AM 페이지28 001 DocuPrint 255-AP
3. 기계단 검출기
MELSERVO
② 기계단 검출기의 소비전류가 350mA를 넘는 경우
외부 DC5V 전원
＋
－
서보앰프측
컨넥터
P5
LG
PA
PAR
PB
PBR
PZ
PZR
PSEL
SD
ABZ상 차동출력
기계단 검출기
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
플레이트
5V
0V
A상
A상
B상
B상
Z상
Z상
(주2)
(주1)
실드
30m이하
(주) 1. Z상이 없는 경우, 파라미터No.PC27를“□1□□”
으로 설정해 주십시오.
2. 실드선은 확실히 컨넥터내의 플레이트(그랜드 플레이트)에 접속해 주십시오.
3 - 28
J3-B-RJ006서보1~3(2006) 2007.2.15 4:41 AM 페이지29 001 DocuPrint 255-AP
3. 기계단 검출기
MELSERVO
3. 4 당사 옵션 케이블・컨넥터 세트
3.4.1 MR-EKCBL M-H
(1) 형명의 설명
형명
고굴곡 수명
기호
2
5
10
케이블 길이[m]
2
5
10
(2) 케이블의 구성
이 옵션 케이블의 구성을 다음에 있는 표에 나타냅니다.
심선 1개의 특징
보호구조
IP20
굴곡 수명
고굴곡
길이
[m]
전선
사이즈
심선
갯수
2・5・10
0.2mm2
12개
(6대)
구성
[갯수/mm]]
도체
저항
[Ω/km]
(주1)
절연 피복
외경
d[mm]
40/0.08
105 이하
0.88
(주) 1. d는 다음과 같습니다.
d
도체
절연 피복
2. 표준 외경입니다. 공차가 없는 외형 치수는 최대로 1할 정도 커집니다.
3. 구입처：동아전기공업(일본)
3 - 29
(주2)
마감질
외경
[mm]
추천 전선 형명
7.2
(주3) A14B2339 6P
J3-B-RJ006서보1~3(2006) 2007.2.15 4:41 AM 페이지30 001 DocuPrint 255-AP
3. 기계단 검출기
MELSERVO
MR-EKCBL□M-H
①
②
케이블 형명
① CN2L용 컨넥터
② 중계 컨넥터
컨넥터 세트 : 54599-1019
(Molex 또는 동등품)
하우징：1-172161-9
컨넥터 핀：170359-1
(AMP 또는 동등품)
케이블 클램프：MTI-0002
(동아 전기공업)
(주) 신호 배열
MR-EKCBL□M-H
2
4
LG MRR2
6
8
10
1
P5
5
7
9
3
MR2
신호 배치
배선측에서 본 그림입니다.
(주)
에 나타난 핀에는 아무것도 접속하지 말아 주십시오.
특히 10핀은 메이커 조정용이므로, 다른 핀과 접속하면 서보앰프가
정상 동작 할 수 없게 됩니다.
(3) 내부 배선도
MR-EKCBL2M-H
MR-EKCBL5M-H
MR-EKCBL10M-H
서보앰프측
검출기측
P5
LG
1
2
7
8
P5E
P5G
MR
MRR
3
4
1
2
MR
MRR
9
3
플레이트
9
SD
3 - 30
SHD
1
RQ
4
2
/RQ
5
3
7
P5
8
LG
9
SHD
6
배선측에서 본 그림입니다.
J3-B-RJ006서보1~3(2006) 2007.2.15 4:41 AM 페이지31 001 DocuPrint 255-AP
3. 기계단 검출기
MELSERVO
3.4.2 MR-ECNM
이 컨넥터 세트는 다음 컨넥터의 조합이 됩니다.
부품・공구
내용
MR-ECNM(옵션)
컨넥터 세트
CN2용 컨넥터
중계 컨넥터
컨넥터 세트 : 54599-1019
(Molex)
하우징 : 1-172161-9
컨넥터 핀 : 170359-1
(AMP 또는 동등품)
케이블 클램프 : MTI-0002
(동아전기공업)
3.4.3 MR-J3CN2
이 컨넥터 세트의 상세를 나타냅니다.
컨넥터 세트(옵션)
MR-J3CN2
리셉터클：36210-0100JL
셀키드：36310-3200-008
(3M 또는 동등품)
4
2
8
6
1
10
9
5
3
7
배선측에서 본 그림입니다.
3 - 31
J3-B-RJ006서보1~3(2006) 2007.2.15 4:41 AM 페이지32 001 DocuPrint 255-AP
3. 기계단 검출기
MELSERVO
MEMO
3 - 32
J3-B-RJ006서보4~(2006) 2007.2.15 4:43 AM 페이지1 001 DocuPrint 255-AP
4. 운전과 기능
MELSERVO
제4장 운전과 기능
4. 1 기동
4.1.1 기동 순서
다음의 순서로 풀-클로즈드 시스템을 기동합니다.
설치・배선의 완료
세미 클로즈드 시스템에서의 조정과 동작 확인
MR-Configurator에 의한 위치결정 운전의 확인
게인 조정
풀-클로즈드 시스템에서의 조정과 동작 확인
풀-클로즈드 시스템의 선택(4.1.2 참조)
기계단 검출기의 통신 방식 선택(4.1.3 참조)
기계단 검출기 극성의 설정(4.1.4 참조)
기계단 검출기의 전자기어 설정(4.1.5 참조)
기계단 검출기 위치 데이터의 확인(4.1.6 참조)
MR-Configurator에 의한 위치결정 운전의 확인
게인 조정
듀얼 피드백 전환 필터의 조정
(듀얼 피드백 제어시)(4.1.7 참조)
콘트롤러에 의한 위치결정 운전의 확인(4.3 참조)
원점복귀 운전(4.2 참조)
위치결정 운전
풀-클로즈드 시스템의 기동 완료
4-1
서보 기기가 정상적인가를 확인합니다.
필요에 따라서 실시해 주십시오.
J3-B-RJ006서보4~(2006) 2007.2.15 4:43 AM 페이지2 001 DocuPrint 255-AP
4. 운전과 기능
MELSERVO
4.1.2 풀-클로즈드 시스템의 선택
파라미터No.PA01, PE01, 콘트롤러의 제어 커멘드의 설정에 의해, 다음에 있는 표의 동작을
실시할 수가 있습니다.
파라미터No.
PA01
파라미터No.
PE01
세미 클로즈드 제어/
풀-클로즈드 제어 전환
커멘드
□□0□
세미 클로즈드
시스템
□□1□
풀-클로즈드
시스템
지령 단위
제어 방식
절대위치 시스템
모터 검출기 단위
세미 클로즈드 제어
○
듀얼 피드백 제어
(풀-클로즈드 제어)
○ (주)
세미 클로즈드 제어
×
듀얼 피드백 제어
(풀-클로즈드 제어)
×
□□□0
기계단 검출기 단위
OFF
□□□1
ON
(주) 기계단 검출기가 절대위치 검출기의 경우 대응할 수 있습니다.
(1) 제어모드의 선택
제어모드를 선택합니다.
파라미터No.PA01
0 0
0
제어 모드 선택
0 : 세미 클로즈드 시스템
1 : 풀-클로즈드 시스템
설정값
제어 모드
□□0□
세미 클로즈드 제어
□□1□
풀-클로즈드 시스템
제어 단위
모터단 분해능 단위
기계단 분해능 단위
(2) 세미 클로즈드 제어/풀-클로즈드 제어의 선택
세미 클로즈드 제어/풀-클로즈드 제어의 선택을 합니다.
파라미터No.PE01
0 0 0
풀-클로즈드 제어 선택
0 : 항시 풀-클로즈드 제어
1 : 콘트롤러의 제어 커멘드에 의한 선택
콘트롤러의 제어 커멘드에
의한 선태
제어 방식
OFF
ON
세미 클로즈드 제어
풀-클로즈드 제어
이 설정은 파라미터No.PA01 제어 구성 선택이“□□1□”
(풀-클로즈드 시스템)일 때에 유효하게 됩니다.
4-2
J3-B-RJ006서보4~(2006) 2007.2.15 4:43 AM 페이지3 001 DocuPrint 255-AP
4. 운전과 기능
MELSERVO
4.1.3 기계단 검출기의 통신 방식 선택
기계단 검출기의 종류에 의해, 통신 방식이 다릅니다.
각 기계단 검출기의 통신 방식은, 3.1절을 참조해 주십시오.
파라미터No.PC26으로 CN2L 컨넥터에 접속하는 케이블을 선택합니다.
파라미터No.PC26
1 0 0
기계단 검출기 케이블 통신 방식 선택
0：2선식
1：4선식
설정을 잘못하면 기계단 검출기 이상1(70)
또는 기계단 검출기 이상2(71)가 됩니다.
4.1.4 기계단 검출기 극성의 설정
● 파라미터No.PC27(검출기 펄스 카운트 극성 선택)의 검출기 방향으로 잘못된
값을 설정하지 말아 주십시오. 잘못된 값을 설정하면, 정상적으로 동작하지
않고, 기계가 충돌하는 경우가 있어, 고장이나 부품 손상의 원인이 됩니다.
포인트
● 파라미터No.PC27(검출기 펄스 카운트 극성 선택)은, 파라미터No.PA14
(회전 방향 선택)에는 관계하고 있지 않습니다. 반드시 서보모터와 리니어 엔코더・
로터리 엔코더의 관계에 맞추어 설정해 주십시오.
● 파라미터No.PC27(검출기 펄스 카운트 극성 선택)의 검출기 방향으로 잘못된 값을
설정하지 말아 주십시오. 위치결정 운전시에 풀-클로즈드 제어 이상(42)이
발생하는 일이 있습니다.
(1) 파라미터 설정 방법
서보모터의 CCW 방향과 기계단 검출기 피드백의 증가 방향이 일치하도록 CN2L
컨넥터에 접속하는 기계단 검출기의 극성을 설정해 주십시오.
파라미터No.PC27
0 0 0
기계단 검출기 펄스 카운트 극성 선택
0：서보모터 CCW로 기계단 검출기 펄스 증가 방향
1：서보모터 CCW로 기계단 검출기 펄스 감소 방향
서보모터
서보모터 CCW방향
리니어 엔코더
리니어 엔코더의 어드레스 증가 방향
(2) 기계단 검출기 피드백 방향의 확인 방법
기계단 검출기 피드백 방향의 확인 방법에 대해서는, 4.1.6항을 참조해 주십시오.
4-3
J3-B-RJ006서보4~(2006) 2007.2.15 4:43 AM 페이지4 001 DocuPrint 255-AP
4. 운전과 기능
MELSERVO
4.1.5 피드백 펄스 전자기어 설정
포인트
● 피드백 펄스 전자기어(파라미터No.PE04, PE05, PE34, PE35)에 잘못된 값을
설정했을 경우, 파라미터 이상(37)이 발생하여, 정상적으로 동작하지 않는 경우가
있습니다. 또한, 위치결정 운전시에 풀-클로즈드 제어 이상(42)이 발생하는 경우가
있습니다.
모터단 검출기 펄스에 대해서 전자기어의 분자(파라미터No.PE04, PE34)와 분모(파라미터
No.PE05, PE35)를 설정합니다. 모터 1회전시의 모터 검출기 펄스수가 기계단 검출기
펄스수에 환산되도록 전자기어를 설정해 주십시오.
관계식은 다음과 같이 됩니다.
파라미터No.PE04×파라미터No.PE34
서보모터 1회전당의 기계단 검출기 펄스수
=
파라미터No.PE05×파라미터No.PE35
서보모터 1회전당의 모터 검출기 펄스수
서보모터 1회전당의 기계단 검출기 펄스수는, 다음의 범위가 되도록 기계단 검출기를 선정해
주십시오.
4096(212)≦서보모터 1회전당의 기계단 검출기 펄스수≦67108864(226)
(1) 볼-스크류 직결에서, 리니어 엔코더 분해능이 0.05μ
m의 경우의 설정 예
조건
서보모터의 분해능：262144pulse/rev
서보모터의 감속비：1/11
볼-스크류 리드：20mm
리니어 엔코더의 분해능：0.05μ
m
리니어 엔코더
헤드
감속기 부착 서보모터
테이블
볼-스크류 1회전당의 리니어 엔코더의 펄스수를 계산합니다.
볼-스크류 1회전당의 리니어 엔코더의 펄스수
=볼-스크류 리드/리니어 엔코더 분해능
=20㎜/0.05μ
m=400000pluse
① 파라미터No.PE04×② 파라미터No.PE34
400000
1
① 3125
②1
=
×
=
×
③ 파라미터No.PE05×④ 파라미터No.PE35
262144 11 ③ 22528 ④ 1
4-4
J3-B-RJ006서보4~(2006) 2007.2.15 4:43 AM 페이지5 001 DocuPrint 255-AP
4. 운전과 기능
MELSERVO
(2) 롤 피더의 기계단 검출기에 로터리 엔코더를 사용하는 경우의 설정 예
조건
서보모터의 분해능：262144pulse/rev
서보모터측 풀리 지름：30mm
로터리 엔코더측 풀리 지름：20mm
로터리 엔코더의 분해능：5000pulse/rev
(4체배 후 20000pulse/rev)
구동부
풀리 직경
d2=20mm
서보모터
풀리 직경
d1=30mm
로터리 엔코더
5000pulse/rev
풀리비나 감속비가 다른 경우에는, 그것을 고려하여 계산합니다.
또 로터리 엔코더는 4체배 후의 펄스수로 계산합니다.
① 파라미터No.PE04×② 파라미터No.PE05
20000×30
① 1875
②1
=
=
×
③ 파라미터No.PE34×④ 파라미터No.PE35
262144×20
③ 16384
④1
4-5
J3-B-RJ006서보4~(2006) 2007.2.15 4:43 AM 페이지6 001 DocuPrint 255-AP
4. 운전과 기능
MELSERVO
4.1.6 기계단 검출기 위치 데이터의 확인
기계단 검출기의 부착 및, 파라미터 설정값에 문제가 없는 것을 확인합니다.
포인트
● 확인 항목에 의해, MR Configurator를 사용하는 경우가 있습니다.
MR Configurator에 있어서의 각 데이터의 표시 내용에 대해서는, 4.6절을 참조해
주십시오.
다음의 항목을 확인하는 경우, 풀-클로즈드 제어모드로 할 필요가 있습니다.
제어모드의 설정에 대해서는, 4.1.2항을 참조해 주십시오.
No.
확인 항목
확인 방법・내용
1
기계단 검출기 위치 데이터의 읽기
기계단 검출기가 정상적인 상태(설치하고・접속 등)의 경우, 기계단 검출기를 작동시키면,
기계단 귀환 펄스 누적의 수치가 정상적으로 카운트 됩니다.
2
기계단 검출기의 스케일 원점
(레퍼런스 마크, Z상)의 읽기
기계단 검출기의 리니어 엔코더 원점(레퍼런스 마크, Z상)이 정상적인 상태(설치하고・접속
등)의 경우, 기계단 검출기를 작동시켜, 리니어 엔코더 원점(레퍼런스 마크, Z상)을 통과했을
때에 기계단 검출기 정보1의 값이 0에 클리어 됩니다.
3
기계단 검출기 피드백 방향의 확인
(기계단 검출기 극성의 설정)
서보 오프 상태에서 수동으로 장치(기계단 검출기)를 움직여, 모터 검출기의 귀환 펄스 누적
(기어후(後))과 기계단 귀환 펄스 누적의 방향이 일치하고 있는 것을 확인해 주십시오.
일치하고 있지 않는 경우, 극성을 반대로 해 주십시오.
서보모터와 기계단 검출기가 동기 해 움직이는 경우에, 모터단 귀환 펄스 누적(기어후(後))과
기계단 귀환 펄스 누적이 일치하여 증가합니다.
일치하고 있지 않는 경우에는 다음의 방법으로 풀-클로즈드 제어 피드백 전자기어(파라미터
No.PE04, PE05, PE34, PE35)의 설정을 다시 봅니다.
① 모터단 귀환 펄스 누적(기어전(前))을 확인합니다.
② 기계단 귀환 펄스 누적을 확인합니다.
③ 위의①과 ②의 비가 피드백 전자기어의 비가 되어 있는 것을 확인합니다.
4
기계단 검출기의 전자기어의 설정
지령
모터단 귀환 펄스 누적(기어후(後))
＋
서보모터
－
③ 전자기어
① 모터단 귀환 펄스 누적(기어전(前))
② 기계단 귀환 펄스 누적
4-6
리니어
엔코더
J3-B-RJ006서보4~(2006) 2007.2.15 4:43 AM 페이지7 001 DocuPrint 255-AP
4. 운전과 기능
MELSERVO
4.1.7 풀-클로즈드 듀얼 피드백 필터의 설정
파라미터No.PE08(풀-클로즈드 듀얼 피드백 필터)를 초기값(설정값=10) 상태로, 오토튜닝
등으로, 세미 클로즈드와 같게 게인 조정을 실시합니다.
MR Configurator의 그래프 기능 등으로, 서보 동작 파형을 관찰하면서, 듀얼 피드백 필터를
조정합니다.
듀얼 피드백 필터는, 설정값에 의해 아래와 같은 동작이 됩니다.
파라미터No.PE08 설정값
제어 모드
0
세미 클로즈드
1
~
4499
듀얼 피드백
4500
풀-클로즈드
진동
정정시간
발생 확률 적음
~
발생 확률 높음
길어짐
~
짧아짐
듀얼 피드백 필터의 설정값을 크게 하면, 정정시간은 짧아집니다만, 기계단 검출기의 진동의
영향을 받기 쉬워지기 때문에, 모터 진동이 커집니다.
듀얼 피드백 필터의 설정값은, PG2의 설정값의 반이하로 설정해 주십시오.
정정시간의 단축：듀얼 피드백 필터를 크게 합니다.
잔류 펄스
잔류 펄스
지령
지령
시간
시간
진동의 억제：듀얼 피드백 필터를 작게 합니다.
잔류 펄스
잔류 펄스
지령
지령
시간
4-7
시간
J3-B-RJ006서보4~(2006) 2007.2.15 4:43 AM 페이지8 001 DocuPrint 255-AP
4. 운전과 기능
MELSERVO
4. 2 원점복귀 동작
4.2.1 일반 주의사항
원점복귀 동작은, 기계단 검출기의 타입에 관계없이, 모두 기계단 검출기 피드백 정보로
실시합니다. 모터 검출기의 Z상의 위치에는 관계 없습니다.
도그 신호를 사용하는 원점복귀의 경우, 원점복귀 기동으로부터 도그 신호가 OFF할
때까지의 사이에, 인크리멘털 타입의 리니어 엔코더에서는 스케일 원점(레퍼런스 마크),
로터리 엔코더에서는 Z상을 통과시킬 필요가 있습니다.
4.2.2 기계단 검출기 타입과 원점복귀 방법
(1) 절대위치 리니어 엔코더의 근접도그식 원점복귀
절대위치 리니어 엔코더의 원점 기준위치는, 리니어 엔코더 원점(절대위치 데이터=0)을
기준으로서 서보모터 1회전 마다의 위치가 됩니다.
근접도그식 원점복귀의 경우, 근접도그 신호 OFF후의 제일 가까운 위치가 원점 위치가
됩니다.
리니어 엔코더 원점의 설치 위치는, 어느 위치에서 만나도 상관하지 않습니다.
원점복귀 방향
원점복귀 속도
크리프 속도
원점복귀 동작
근접도그 신호
ON
OFF
……
원점 기준위치
서보모터 1회전 해당
기계위치
리니어 엔코더 원점
4-8
원점위치
J3-B-RJ006서보4~(2006) 2007.2.15 4:43 AM 페이지9 001 DocuPrint 255-AP
4. 운전과 기능
MELSERVO
(2) 인크리멘털 리니어 엔코더의 근접도그식 원점복귀
(a) 원점복귀 방향으로 리니어 엔코더 원점(레퍼런스 마크)이 존재하는 경우
인크리멘털 리니어 엔코더의 원점 위치는, 원점복귀 개시 후의 최초로 통과한
리니어 엔코더 원점(레퍼런스 마크)을 기준으로서 서보모터 1회전 마다의 위치가
됩니다.
근접도그식 원점복귀의 경우, 근접도그 신호 OFF후의 제일 가까운 위치가
원점위치가 됩니다.
리니어 엔코더 원점은 전체 스트로크중에 1개로서 원점복귀 개시 후에 반드시
통과할 수 있는 위치에 설치합니다.
원점복귀 방향
원점복귀 속도
크리프 속도
원점복귀 동작
근접도그 신호
ON
OFF
……
원점 기준위치
서보모터 1회전 해당
기계위치
리니어 엔코더 원점
원점위치
(b) 원점복귀 방향으로 리니어 엔코더 원점이 존재하지 않는 경우
원점복귀 방향으로 리니어 엔코더 원점(레퍼런스 마크)이 존재하지 않는 위치로부터
원점복귀를 실시하면, 콘트롤러로 원점복귀 에러가 됩니다.
에러 내용은 콘트롤러의 종류에 따라서 다릅니다. 원점복귀 방향으로 리니어 엔코더
원점(레퍼런스 마크)이 존재하지 않는 위치로부터 원점복귀를 실시하는 경우에는,
일단 콘트롤러의 JOG 운전 등으로 원점복귀 방향과는 반대측의 스트로크 엔드까지
이동시킨 후, 원점복귀를 실시해 주십시오.
원점복귀 방향
원점복귀 속도
크리프 속도
원점복귀 동작
JOG운전
근접도그 신호
ON
OFF
기계위치
스트로크 엔드
원점복귀 가능 영역
4-9
리니어 엔코더 원점
원점위치
원점복귀 불가능 영역
J3-B-RJ006서보4~(2006) 2007.2.15 4:43 AM 페이지10 001 DocuPrint 255-AP
4. 운전과 기능
MELSERVO
포인트
● 확실히 원점복귀를 실시시키기 위해서, 반대측의 스트로크 엔드까지 콘트롤러의
JOG 운전 등으로 이동한 후, 원점복귀 하도록 해 주십시오.
● 인크리멘털 리니어 엔코더에 리니어 엔코더 원점(레퍼런스 마크)이 존재하지 않는
경우, 원점복귀는 할 수 없습니다. 반드시 리니어 엔코더 원점(레퍼런스 마크)을
마련해 주십시오.(전체 스트로크중에 1개소)
(3) ABZ상 펄스열 사양 로터리 엔코더를 사용했을 경우의 도그식 원점복귀
기계단 검출기에 ABZ상 펄스열 사양 로터리 엔코더를 사용했을 경우의 원점위치는,
다음과 같이 됩니다.
서보앰프의 전원 투입 후, 기계단 검출기의 Z상을 최초로 통과한 위치로부터,
서보모터 1회전 마다의 위치가 됩니다.
기계단 검출기
Z상 신호
ON
OFF
……
……
원점 기준위치
서모모터 1회전 해당
기계위치
서보앰프
전원 투입 위치
서보앰프의 전원 투입 후, 최초로 통과한
기계단 검출기의 Z상 신호를 기준에
서보모터 1회전 마다의 위치가 원점 기준.
4 - 10
원점위치
J3-B-RJ006서보4~(2006) 2007.2.15 4:43 AM 페이지11 001 DocuPrint 255-AP
4. 운전과 기능
MELSERVO
서보앰프의 전원 투입 후, 최초로 통과하는 기계단 검출기의 Z상 위치를 기준으로,
원점 기준위치를 형성하고 있습니다.
다음의 그림과 같이 전원 투입 위치가 다른 케이스 A와 케이스 B에서는, 같은 원점복귀
위치에 정지할 수가 없기 때문에,전원 투입 위치에 주의해 주십시오.
근접도그 신호
ON
OFF
기계단 검출기
Z상 신호
ON
OFF
……
케이스 A
……
원점 기준위치
서보모터 1회전 해당
원점복귀 속도
원점복귀 동작
서보앰프
전원 투입 위치
원점위치
케이스 B
원점 기준위치
서보모터 1회전 해당
원점복귀 속도
크리프 속도
원점복귀 동작
서보앰프
전원 투입 위치
원점위치
언제나 같은 위치에 원점복귀 하려면 , 다음의 조작을 실시해 주십시오.
로터리 엔코더를 일단 콘트롤러의 JOG 운점 등으로 원점복귀 방향과는 반대측의
스트로크 엔드까지 이동시킨 후, 원점복귀를 실시해 주십시오.
기계위치
스트로크 엔드
로터리 엔코더 원점
원점위치
원점복귀 방향
원점복귀 속도
크리프 속도
원점복귀 동작
JOG운전
근접도그 신호
기계위치
ON
OFF
스트로크 엔드
원점복귀 가능 영역
4 - 11
로터리 엔코더 원점
원점위치
원점복귀 불가능 영역
J3-B-RJ006서보4~(2006) 2007.2.15 4:43 AM 페이지12 001 DocuPrint 255-AP
4. 운전과 기능
MELSERVO
(4) 시리얼 통신 서보모터의 로터리 엔코더를 사용했을 경우의 도그식 원점복귀
기계단 검출기에 시리얼 통신 서보모터의 로터리 엔코더를 사용했을 경우의 원점위치는,
기계단의 Z상의 위치가 됩니다.
기계단 검출기
Z상 신호
ON
OFF
원점 기준위치
기계단 1회전 해당
기계위치
서보앰프
전원 투입 위치
원점위치
(5) 데이터 세트식에 대해(기계단 검출기 공통)
데이터 세트식의 원점복귀 방법은, 스케일 원점(레퍼런스 마크)이나 로터리 엔코더의
Z상 신호를 통과시킨 뒤에 원점복귀를 실시해 주십시오.
또한, 로터리 엔코더의 Z상 통과까지 모터 검출기 1회전분의 거리가 없는 기계의
경우에는, 파라미터No.PC17(원점 세트 조건 선택)을 변경하는 것으로써,
원점 미통과에서도 원점복귀를 실시할 수가 있습니다.
4 - 12
J3-B-RJ006서보4~(2006) 2007.2.15 4:43 AM 페이지13 001 DocuPrint 255-AP
4. 운전과 기능
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4. 3 콘트롤러에서의 운전
풀-클로즈드 제어 대응 앰프는 아래와 같은 콘트롤러와 편성해 사용할 수가 있습니다.
분류
형명
모션 콘트롤러
비고
Q172HCPU/Q173HCPU
속도제어(Ⅱ) 명령(VVF, VVR)은 사용할 수 없습니다.
(주) 절대위치 시스템을 구축하는 경우에는, 절대위치 타입의 리니어 스케일이 필요합니다.
서보앰프에 대해서 배터리(MR-J3BAT)를 장착할 필요는 없습니다.
4.3.1 콘트롤러에서의 운전
콘트롤러에서의 위치결정 운전은, 기본적으로 MR-J3-□B 서보앰프와 같습니다.
4.3.2 콘트롤러의 설정(모션 콘트롤러)
풀-클로즈드 시스템을 사용하시는 경우, 아래와 같이 설정해 주십시오.
또한 그 외의 서보 파라미터 및 제어 파라미터는 MR-J3-□B 서보앰프와 같게 설정해
주십시오.
파라미터No.PA01, PC17, PC26, PC27, PE01, PE03~PE05, PE34, PE35는 서보앰프로의
기입한 후, 파라미터 유효 조건에 ○이 있는 몇 개의 방법으로 설정을 유효하게 할 수
있습니다. 파라미터No.PE06~PE08은 유효 조건에 관계없이, 설정시에 유효하게 됩니다.
파라미터 유효 조건
설정 항목
콘트롤러
리셋
전원
OFF→ON
지령 분해능
MR-J3-B 풀-클로즈드
모터 설정
자동 설정
시리얼 엔코더 케이블 선택(파라미터No.PC26, PC27)
×
○
원점 세트 조건 선택(파라미터No.PC17)
○
○
풀-클로즈드 선택(파라미터No.PA01, PE01)
×
○
풀-클로즈드 선택 2(파라미터No.PE03)
○
○
풀-클로즈드 제어 이상 검지 속도편차 이상 검지 레벨
(파라미터No.PE06)
풀-클로즈드 제어 이상 검지 위치편차 이상 검지 레벨
(파라미터No.PE07)
유효 조건에 관계없이
설정시에 유효
풀-클로즈드 전자기어 분자(파라미터No.PE04, PE34)
×
○
풀-클로즈드 전자기어 분모(파라미터No.PE05, PE35)
×
○
필요에 따라서 설정해 주십시오.
유효 조건에 관계없이
설정시에 유효
듀얼 피드백 필터(파라미터No.PE08)
위치결정
제어용
파라미터
Q172HCPU/Q173HCPU
기계단 검출기 분해능 단위
MR-J3-□B 풀-클로즈드 서보앰프 설정
서보
파라미터
설정 내용
모션 콘트롤러
mm/inch/degree/pulse
단위 설정
1펄스당의 이동량(AL, AM)
1회전당의 이동량(AL)
단위 배율(AM)
설정 방법은 (1), (2)를 참조해 주십시오.
4 - 13
J3-B-RJ006서보4~(2006) 2007.2.15 4:43 AM 페이지14 001 DocuPrint 255-AP
4. 운전과 기능
MELSERVO
(1) 리니어 엔코더를 사용했을 경우(단위 설정：mm)
사용자
기계단 분해능 단위
모션
콘트롤러
지령
[mm]
AM
AL
위치 피드백
[mm]
AL
AM
서보앰프
＋
서보모터
－
리니어 엔코더
전자기어
속도 피드백
[r/min]
모터 속도
미분
기계단 분해능 단위
다음의 조건으로 볼-스크류 1회전당의 리니어 엔코더의 펄스수(AM)와 이동량(AL)을
계산합니다.
볼-스크류 리드：20mm
리니어 엔코더 분해능：0.05μ
m
볼-스크류 1회전당의 리니어 엔코더의 펄스수(AM)
=볼-스크류 리드/리니어 엔코더 분해능=20mm/0.05μ
m=400000pulse
1회전당의 펄스수[pulse](AM) 400000pulse
400000
=
=
1회전당의 이동량[μ
](AL)
20mm
20000
(2) 로터리 엔코더를 사용했을 경우(단위 설정：deg)
모션
콘트롤러
사용자
지령
[deg]
AM
AL
위치 피드백
[deg]
AL
AM
기계단 분해능 단위
서보앰프
＋
－
전자기어
속도 피드백
[r/min]
미분
서보모터
모터 속도
로터리 엔코더
기계단 분해능 단위
다음의 조건으로 볼-스크류 1회전당의 로터리 엔코더의 펄스수(AM)와 이동량(AL)을
계산합니다.
로터리 엔코더의 분해능=기계단 분해능：20000pulse/rev
1회전당의 펄스수[pulse](AM) 20000pulse
20000
=
=
1회전당의 이동량[deg](AL)
360deg
360
4 - 14
J3-B-RJ006서보4~(2006) 2007.2.15 4:43 AM 페이지15 001 DocuPrint 255-AP
4. 운전과 기능
MELSERVO
4. 4 기능
4.4.1 풀-클로즈드 제어 이상 검지
어떠한 요인으로 풀-클로즈드 제어가 불안정하게 되었을 경우, 서보모터단의 속도가 비정상
으로 증대하는 일이 있습니다.
이것을 미연에 검지하여, 운전 정지하기 위한 보호 기능이 풀-클로즈드 제어 이상 검지 기능
입니다. 풀-클로즈드 제어 이상 검지 기능에는, 속도편차와 위치편차의 2종류의 검출 방법이
있어, 풀-클로즈드 기능 선택(파라미터No.PE03)의 설정으로 각 기능을 유효하게 하고 있을
때만 이상 검출합니다.
또, 검출 레벨의 설정은, 파라미터(No.PE06, PE07)로 변경이 가능합니다.
(1) 파라미터
풀-클로즈드 제어 이상 검지 기능을 선택합니다.
파라미터No.PE03
0 0 0
풀-클로즈드 제어 이상 검지 기능
0：무효
1：속도편차 이상 검지
2：위치편차 이상 검지
3：속도편차 이상・위치편차 이상 검지(초기값)
(2) 풀-클로즈드 제어 이상 검지 기능
서보모터
① 모터단 피드백 속도(r/min)
② 모터단 피드백 위치(펄스)
(기계단에서 환산한 값)
③ 기계단 피드백 속도(r/min)
④ 기계단 피드백 위치(펄스)
리니어 엔코더
(a) 속도편차 이상 검지
파라미터No.PE03을“□□□1”
로 설정하여, 속도편차 이상 검지를 유효하게 해
주십시오.
파라미터No.PE03
1
속도편차 이상 검지
모터단 피드백 속도(①)와 기계단 피드백 속도(③)를 비교하여, 파라미터No.PE06
(풀-클로즈드 제어 속도편차 이상 검지 레벨)의 설정값(1~허용 회전 속도 r/min)
이상의 편차가 있는 경우, 알람(풀-클로즈드 제어 이상 검출 42)을 발생하여
정지합니다. 파라미터No.PE06의 초기값은 400r/min입니다.
필요에 따라서 설정값을 변경해 주십시오.
4 - 15
J3-B-RJ006서보4~(2006) 2007.2.15 4:43 AM 페이지16 001 DocuPrint 255-AP
4. 운전과 기능
MELSERVO
(b) 위치편차 이상 검지
파라미터No.PE03을“□□□2”
로 설정하고, 위치편차 이상 검지를 유효하게 해
주십시오.
파라미터No.PE03
2
위치편차 이상 검지
모터단 피드백 위치(②)와 기계단 피드백 위치(④)를 비교하여, 파라미터No.PE07
(풀-클로즈드 제어 위치편차 이상 검지 레벨)의 설정값(1~20000kpulse) 이상의
편차가 있는 경우, 알람(풀-클로즈드 제어 이상 검출 42)을 발생하여 정지합니다.
파라미터No.PE07의 초기값은 100kpulse입니다. 필요에 따라서 설정값을 변경해
주십시오.
(c) 복수의 편차 이상을 검지합니다
파라미터No.PE03을 다음과 같이 설정하면, 복수의 편차 이상을 검지할 수가
있습니다. 이상 검출 방법은 본 항(a)(b)를 참조해 주십시오.
파라미터No.PE03
설정값
1
2
3
속도편차 이상 검지
○
○
위치편차 이상 검지
○
○
4.4.2 오토튜닝 기능
오토튜닝 기능은, MR-J3-□B 서보앰프와 동일 기능이 되고 있습니다.
내용에 대해서는, MR-J3-□B 서보앰프 기술자료집을 참조해 주십시오.
4.4.3 머신 아날라이저 기능
MR Configurator의 머신 아날라이저 기능은, MR-J3-□B 서보앰프와 동일 기능이 되고
있습니다.
사용 방법에 대해서는, MR-J3-□B 서보앰프 기술자료집을 참조해 주십시오.
모터단 검출기의 피드백에 의해 동작합니다. 기계단 검출기는 관계 없습니다.
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J3-B-RJ006서보4~(2006) 2007.2.15 4:43 AM 페이지17 001 DocuPrint 255-AP
4. 운전과 기능
MELSERVO
4.4.4 테스트 운전
퍼스널 컴퓨터상에서 동작하는 MR Configurator와 서보앰프를 조합하여, 테스트 운전을
실행할 수 있습니다.
이 서보앰프에서는, 모터 없음 운전은 사용할 수 없습니다.
테스트 운전의 상세한 내용에 대해서는, MR-J3-□B 서보앰프 기술자료집을 참조해
주십시오.
기능
테스트 운전
항목
사용 여부
JOG 운전
○
위치결정 운전
○
프로그램 운전
○
비고
모터단 검출기의 피드백에 의해 동작합니다.
기계단 검출기는 관계 없습니다.
파라미터No.PA01의 설정으로 모터 검출기 단위 분해능 단위,
기계단 검출기 분해능 단위로 설정할 수 있습니다.
파라미터No.PE01의 설정으로 세미 클로즈드 제어/풀-클로즈드 제어를
설정할 수 있습니다.
다만, 파라미터No.PE01을“□□□1”
로 설정했을 경우에 한정하여,
항상 세미 클로즈드 제어가 됩니다.
자세한 내용은 4.1.2항을 참조해 주십시오.
출력 신호(D0) 강제 출력
○
MR-J3-□B 서보앰프와 동일 기능입니다.
모터없이 운전
×
서포트하고 있지 않습니다.
4. 5 풀-클로즈드 시스템에 있어서의 절대위치 시스템
포인트
● 로터리 엔코더를 사용하는 경우, 절대위치 시스템은 구축할 수 없습니다.
리니어 엔코더를 사용한 풀-클로즈드 제어로 절대위치 시스템을 구축하는 경우에는,
절대위치 타입의 리니어 엔코더가 필요합니다.
이 경우, 서보앰프에 검출기용 배터리(MR-J3BAT)를 장착할 필요는 없습니다.
서보 파라미터의 절대위치 검출 유효(파라미터No.PA03)를 설정하여, 다음의 제약 조건
내에서 사용할 수 있습니다.
(1) 사용 조건
① 기계단 검출기에 절대위치 타입의 리니어 엔코더를 사용합니다.
② 항시 풀-클로즈드 선택(파라미터No.PA01=□□1□, 파라미터No.PE01=□□□0)
으로 합니다.
(2) 검출기에 의한 절대위치 검출 범위
검출기의 종류
리니어 엔코더
(시리얼 인터페이스)
절대위치 검출의 가능한 범위
스케일의 가동 길이 범위(절대위치 32bit 데이터의 범위내)
(3) 알람 검출
절대위치에 관한 알람(25) 및 경고(92, 9F)는 검출하지 않습니다.
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J3-B-RJ006서보4~(2006) 2007.2.15 4:43 AM 페이지18 001 DocuPrint 255-AP
4. 운전과 기능
MELSERVO
4. 6 MR Configurator에 대해서
MR Configurator를 사용하여, 파라미터 설정이 정상적인가, 서보모터 및 기계단 검출기가
정상 동작하고 있을까 등을 확인할 수 있습니다.
(1) 모니터 일괄표시
셋-업 매뉴의 시스템 설정에서“MR-J3-B 풀-클로즈드”
를 선택합니다.
설명
명칭
모터단 귀환 펄스 누적
(기어후(後))
서보모터 검출기로부터의 귀환 펄스를 카운트 해 표시합니다.(기계단 검출기 단위)
설정값이 999999999를 넘으면 0으로부터 시작됩니다.
“클리어”버튼을 클릭하면 0이 됩니다.
역전시에는 -부호가 붙습니다.
단위
pulse
서보모터 회전 속도
서보모터의 회전 속도를 표시합니다.
0.1r/min 단위를 사사오입 해 표시합니다.
역전시에는 -부호가 붙습니다.
r/min
모터단 잔류 펄스
모터단 위치와 지령과의 편차 카운터의 잔류 펄스를 표시합니다.
역전시에는 -부호가 붙습니다.
pulse
위치 지령 입력 펄스를 카운트 해 표시합니다.
“클리어”버튼을 클릭하면 0이 됩니다.
역전 지령시에는 -부호가 붙습니다.
pulse
지령 펄스 주파수
위치 지령 입력 펄스의 주파수를 표시합니다.
역전 지령시에는 -부호가 붙습니다.
kpps
회생 부하율
허용 회생 전력에 대한 회생 전력의 비율을 %로 표시합니다.
허용 회생 전력은 회생옵션의 유무에 따라 다릅니다. 회생옵션에 대응해 파라미터No.PA02를
올바르게 설정해 주십시오.
%
실효 부하율
연속 실효 부하 토크를 표시합니다.
정격 토크를 100%로서 실효값을 표시합니다.
%
지령 펄스 누적
4 - 18
J3-B-RJ006서보4~(2006) 2007.2.15 4:43 AM 페이지19 001 DocuPrint 255-AP
4. 운전과 기능
MELSERVO
설명
명칭
피크 부하율
순간 발생 토크
최대 발생 토크를 표시합니다.
정격 토크를 100%로서 과거 15초간의 최고값을 표시합니다.
순간 발생 토크를 표시합니다.
정격 토크를 100%로서 발생하고 있는 토크의 값을 리얼타임으로 표시합니다.
단위
%
%
모터단 1회전내 위치
서보모터에 있어서의 1회전내 위치를 검출기의 펄스 단위로 표시합니다.
최대 펄스수를 넘으면 0으로 돌아옵니다.
CCW로 회전하면 가산됩니다.
모터단 절대위치 카운터
절대위치 검출 시스템으로 원점(0)으로부터의 이동량을 절대위치 검출기의 다(多)회전
카운터의 값으로 표시합니다.
rev
부하 관성 모멘트비
서보모터의 관성 모멘트에 대한 서보모터축 환산 부하 관성 모멘트비의 추정값을 표시합니다.
배
모선 전압
주회로 컨버터의 전압(P-N간)을 표시합니다.
V
기계단 귀환 펄스 누적
기계단 검출기로부터의 귀환 펄스를 카운트 해 표시합니다.
설정값이 999999999를 넘으면 0으로부터 시작됩니다.
“클리어”버튼을 클릭하면 0이 됩니다.
역전시에는 -부호가 붙습니다.
pulse
pulse
기계단 잔류 펄스
기계단 위치와 지령과의 편차 카운터의 잔류 펄스를 표시합니다.
역전시에는 -부호가 붙습니다.
pulse
기계단 검출기 정보1
기계단 검출기의 1회전내 위치를 표시합니다.
인크리멘털 리니어 스케일의 경우에는, Z상 카운터를 표시합니다.
원점(레퍼런스 마크) 위치를 기준으로 0으로부터 카운트-업 합니다.
기계단 검출기의 펄스 단위로 표시합니다.
절대위치 리니어 스케일의 경우에는, 엔코더의 절대위치를 표시합니다.
pulse
기계단 검출기 정보2
기계단 검출기의 다(多)회전 카운터를 표시합니다.(회전형 엔코더 사용시)
모터단 귀환 펄스 누적
(기어전(前))
서보모터 검출기로부터의 귀환 펄스를 카운트 해 표시합니다.
(모터 검출기 단위)
설정값이 999999999를 넘으면 0으로부터 시작됩니다.
“클리어”버튼을 클릭하면 0이 됩니다.
역전시에는 -부호가 붙습니다.
4 - 19
rev
pulse
J3-B-RJ006서보4~(2006) 2007.2.15 4:43 AM 페이지20 001 DocuPrint 255-AP
4. 운전과 기능
MELSERVO
(2) 풀-클로즈드 진단 화면
진단 매뉴의 풀-클로우즈 진단을 선택합니다.
모니터 표시 항목에 대해서는“모니터 개시”
를 클릭하면 항시 앰프로부터 읽어내고,
“모니터 정지”
를 클릭하면 정지합니다.
파라미터 항목에 대해서는“파라미터 읽기”
를 클릭하면 앰프로부터 읽어내고,
“파라미터 쓰기”
를 클릭하면 기입합니다.
ⓝ
ⓕ
ⓟ
ⓒ
ⓐ
ⓗ
ⓖ
ⓞ
ⓑ
ⓓ
ⓔ
ⓙ
ⓚ
ⓘ
ⓛ
ⓜ
설명
단위
기호
명칭
ⓐ
모터단 귀환 펄스 누적
(기어후(後))
ⓑ
모터단 잔류 펄스
ⓒ
지령 펄스 누적
위치 지령 입력 펄스를 카운트 해 표시합니다.
“클리어”버튼을 클릭하면 0이 됩니다.
역전 지령시에는 -부호가 붙습니다.
pulse
ⓓ
기계단 귀환 펄스 누적
기계단 검출기로부터의 귀환 펄스를 카운트 해 표시합니다.
설정값이 999999999를 넘으면 0으로부터 시작됩니다.
“클리어”버튼을 클릭하면 0이 됩니다.
역전시에는 -부호가 붙습니다.
pulse
ⓔ
기계단 잔류 펄스
ⓕ
모터단 귀환 펄스 누적
(기어전(前))
서보모터 검출기로부터의 귀환 펄스를 카운트 해 표시합니다.(기계단 검출기 단위)
설정값이 999999999를 넘으면 0으로부터 시작됩니다.
“클리어”버튼을 클릭하면 0이 됩니다.
역전시에는 -부호가 붙습니다.
모터단 위치와 지령과의 편차 카운터의 잔류 펄스를 표시합니다.
역전시에는 -부호가 붙습니다.
기계단 위치와 지령과의 편차 카운터의 잔류 펄스를 표시합니다.
역전시에는 -부호가 붙습니다.
서보모터 검출기로부터의 귀환 펄스를 카운트 해 표시합니다.(모터 검출기 단위)
설정값이 999999999를 넘으면 0으로부터 시작됩니다.
“클리어”버튼을 클릭하면 0이 됩니다.
역전시에는 -부호가 붙습니다.
4 - 20
pulse
pulse
pulse
pulse
J3-B-RJ006서보4~(2006) 2007.2.15 4:43 AM 페이지21 001 DocuPrint 255-AP
4. 운전과 기능
기호
MELSERVO
설명
명칭
ⓖ
검출기 정보
기계단 검출기의 정보를 표시합니다.
기계단 검출기의 종류에 의해 표시 내용이 다릅니다.
•ID：기계단 검출기의 ID번호를 표시합니다.
•데이터1：인크리멘털 타입 리니어 엔코다의 경우, 전원 투입시부터의 카운터를 표시합니다.
절대위치 타입 리니어 엔코더의 경우, 절대위치 데이터를 표시합니다.
•데이터2：인크리멘털 타입 리니어 엔코다의 경우, 레퍼런스 마크(Z상)로부터의 거리
(펄스수)를 표시합니다. 절대위치 타입 리니어 엔코더의 경우,“00000000”
을
표시합니다.
ⓗ
극성
파라미터No.PC27로 지정된 기계단 검출기 극성에 대응해,“＋”
“－”로 표시합니다.
모터 CCW로 어드레스 증가 방향 일 때“＋”
를, 모터 CCW로 어드레스 감소 방향 일 때“－”
를
표시합니다.
ⓘ
Z상 통과 상태
풀-클로즈드 시스템이“무효”
의 경우에는 모터 검출기의 Z상 통과 상태를 표시합니다.
풀-클로즈드 시스템이“유효”또는“세미 클로즈드 제어/풀-클로즈드 제어 전환”
의 경우에
는 기계단 검출기의 Z상 통과 상태를 표시합니다.
ⓙ
풀-클로즈드 전환
디바이스
풀-클로즈드 시스템으로“세미 클로즈드 제어/풀-클로즈드 제어 전환”
을 선택했을 경우에만
표시합니다.
세미 클로즈드 제어/풀-클로즈드 제어 전환 비트 상태와 선택중의 내부 상태를 표시합니다.
ⓚ
모니터 표시
“모니터 개시”버튼을 클릭하면 모니터를 개시합니다.
“모니터 정지”버튼을 클릭하면 모니터를 정지합니다.
ⓛ
파라미터 읽기
“파라미터 읽기”버튼을 클릭하면, 이 윈도우로 설정 표시할 수 있는 모든 파라미터의 설정
내용을 서보앰프로부터 읽어들여 표시합니다.
ⓜ
파라미터 기록
“파라미터 쓰기”
버튼을 클릭하면, 이 윈도우로 설정 표시되고 있는 모든 파라미터의 설정
내용을 서보앰프에 기입합니다.
ⓝ
파라미터
(피드백 펄스 전자기어)
이 파라미터로 모터 검출기 펄스에 대해서 피드백 펄스 전자기어(파라미터No.PE04, PE05,
PE34, PE35)를 표시・설정합니다.(4.1.5항 참조)
각 파라미터의 자세한 내용은 5.5.2항을 참조해 주십시오.
ⓞ
파라미터
(듀얼 피드백 필터)
이 파라미터로 듀얼 피드백 필터(파라미터No.PE08)의 대역을 표시・설정합니다.
파라미터의 자세한 내용은 5.5.2항을 참조해 주십시오.
4 - 21
단위
J3-B-RJ006서보4~(2006) 2007.2.15 4:43 AM 페이지22 001 DocuPrint 255-AP
4. 운전과 기능
기호
MELSERVO
설명
명칭
풀-클로즈드 제어에 관한 파라미터를 표시・설정합니다.
“상세”버튼을 클릭하면“파라미터 풀-클로즈드 선택”윈도우가 표시됩니다.
①
②
③
④
⑤
⑥
ⓟ
파라미터
(풀-클로즈드 선택)
① 풀-클로즈드 기능(파라미터No.PE01)
풀-클로즈드 제어 기능을“항시 유효”또는“세미/풀 전환”
으로 선택합니다.
② 기계단 검출기 극성(파라미터No.PC27)
검출기 펄스 카운트 극성을“＋(서보모터 CCW로 검출기 펄스 증가 방향)”또는
“－(서보모터 CCW로 검출기 펄스 감소 방향)”
로 선택합니다.
③ 제어 이상 검지 방법(파라미터No.PE03)
풀-클로즈드 제어 이상 검지 기능을“무효”
“속도(속도편차 이상 검지)”
“위치(위치편차
이상 검지)”
“위치/속도(속도편차 이상・위치편차 이상)”
으로 선택합니다.
④ 위치편차 이상 검지 방식(파라미터No.PE03)
풀-클로즈드 제어 이상, 검지 기능의 위치 편차 비정상에 관한 검지 조건을“표준(항시
위치편차 검출 방식)”또는“슬립 검출(정지시 위치편차 검출 방식)”
로 선택합니다.
⑤ 속도편차 이상 검지(파라미터No.PE06)
풀-클로즈드 제어 이상 검지 기능으로 사용하는 속도편차 이상 검지 레벨을 설정합니다.
⑥ 위치편차 이상 검지(파라미터No.PE07)
풀-클로즈드 제어 이상 검지 기능으로 사용하는 위치편차 이상 검지 레벨을 설정합니다.
각 파라미터의 자세한 내용은 5.3.2항, 5.5.2항을 참조해 주십시오.
“설정”버튼을 클릭하면 설정됩니다.
“종료”버튼으로 윈도우를 종료합니다.
4 - 22
단위
J3-B-RJ006서보4~(2006) 2007.2.15 4:43 AM 페이지1 001 DocuPrint 255-AP
5. 파라미터
MELSERVO
제5장 파라미터
● 파라미터의 극단적인 조정・변경은 동작이 불안정하게 되기 때문에,
결코 실시하지 말아 주십시오.
포인트
● 본 장은 풀-클로즈드 시스템 대응 서보앰프 MR-J3-□B-RJ006 특유의 파라미터
에 대해서 설명하고 있습니다. MR-J3-□B 서보앰프와 같은 파라미터에 대해서는,
MR-J3-□B 서보 앰프 기술자료집 제 5장을 참조해 주십시오.
MR-J3-□B-RJ006 서보앰프에서는, 파라미터를 기능별로 다음의 그룹으로 분류하고
있습니다.
파라미터 그룹
주요한 내용
기본 설정 파라미터
(No.PA□□)
이 서보앰프를 위치제어 모드로 사용하는 경우, 이 파라미터로 기본적인 설정을
실시합니다.
게인・필터 파라미터
(No.PB□□)
매뉴얼로 게인을 조정하는 경우에, 이 파라미터를 사용합니다.
확장 설정 파라미터
(No.PC□□)
아날로그 모니터 출력 신호나 전자 브레이크 시퀀스 출력 등을 변경하는 경우에,
이 파라미터를 사용합니다.
입출력 설정 파라미터
(No.PD□□)
서보앰프의 입출력 신호를 변경하는 경우에 사용합니다.
확장 제어 파라미터
(No.PE□□)
풀-클로즈드 시스템에서 기능 선택을 하는 경우에 이 파라미터를 사용합니다.
이 서보를 위치제어 모드로서 사용하는 경우, 주로 기본 설정 파라미터(No.PA□□)를 설정
하는 것으로, 도입시에 있어서의 기본적인 파라미터의 설정이 가능합니다.
5. 1 기본 설정 파라미터(No.PA
)
포인트
● 파라미터 약칭 전에 *표가 붙은 파라미터는 다음의 조건으로 유효하게 됩니다.
* ：설정 후 일단 전원을 OFF로 하고 나서 재투입 하던지,
콘트롤러 리셋을 실시합니다.
**：설정 후 일단 전원을 OFF로 하고 나서 재투입합니다.
● 메이커 설정용의 파라미터는 절대로 변경하지 말아 주십시오.
5-1
J3-B-RJ006서보4~(2006) 2007.2.15 4:43 AM 페이지2 001 DocuPrint 255-AP
5. 파라미터
MELSERVO
5.1.1 파라미터 일람
No.
약칭
명칭
초기값
PA01 **STY
제어모드
0000h
PA02 **REG
회생옵션
0000h
절대위치 검출 시스템
0000h
기능 선택 A-1
0000h
PA03
*ABS
PA04 *AOP1
PA05
PA06
PA07
PA08
PA09
PA10
PA11
PA12
PA13
ATU
RSP
INP
PA14
*POL
회전 방향 선택
PA15
*ENR
검출기 출력 펄스
4000
검출기 출력 펄스2
0
0000h
0000h
000Fh
0
1
1
0001h
12
100
1000.0
1000.0
0000h
메이커 설정용
오토튜닝모드
오토튜닝 응답성
인포지션 범위
메이커 설정용
PA16 *ENR2
PA17
PA18
PA19 *BLK
단위
5.1.3항 참조
MR-J3-□B 서보앰프
기술자료집 제5장을 참조
5.1.4항 참조
MR-J3-□B 서보앰프
기술자료집 제5장을 참조
MR-J3-□B 서보앰프
기술자료집 제5장을 참조
5.1.5항 참조
pulse
MR-J3-□B 서보앰프
기술자료집 제5장을 참조
0
메이커 설정용
파라미터 기입금지
5-2
참조
pulse
/rev
5.1.6항 참조
5.1.2항 참조
J3-B-RJ006서보4~(2006) 2007.2.15 4:43 AM 페이지3 001 DocuPrint 255-AP
5. 파라미터
MELSERVO
5.1.2 파라미터 기입금지
파라미터
No.
PA19
약칭
*BLK
초기값
명칭
파라미터 기입금지
단위
000Fh
설정범위
본문 참조
포인트
● 이 파라미터는 설정 후, 일단 전원을 OFF로 하고 나서 재투입 하던지,
콘트롤러 리셋을 실시하면 유효하게 됩니다.
이 서보앰프는 출하 상태에서는 기본 설정 파라미터, 게인・필터 파라미터, 확장 설정 파라미
터, 입출력 설정 파라미터, 확장 제어 파라미터의 설정 변경이 가능하게 되어 있습니다.
파라미터No.PA19의 설정으로 불필요한 변경을 방지하도록, 기입을 금지할 수가 있습니다.
아래 표에 파라미터No.PA19의 설정에 의한 참조, 기입 유효한 파라미터를 나타냅니다.
○이 붙어 있는 파라미터의 조작을 할 수 있습니다.
파라미터 No.PA19의
설정값
0000h
000Bh
000Ch
000Fh
(초기값)
100Bh
설정값의
조작
참조
기입
참조
기입
참조
기입
참조
기입
참조
기입
참조
100Fh
기입
기본 설정
파라미터
No.PA□□
○
○
○
○
○
○
○
○
○
파라미터
No.PA19만
○
파라미터
No.PA19만
게인・필터
파라미터
No.PB□□
확장 설정
파라미터
No.PC□□
입출력 설정
파라미터
No.PD□□
확장 제어
파라미터
No.PE□□
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
5-3
J3-B-RJ006서보4~(2006) 2007.2.15 4:43 AM 페이지4 001 DocuPrint 255-AP
5. 파라미터
MELSERVO
5.1.3 제어모드를 선택합니다
파라미터
약칭
No.
PA01 **STY
초기값
명칭
제어모드
단위
0000h
설정범위
본문 참조
포인트
● 이 파라미터는 설정 후, 일단 전원을 OFF로 하고 나서 재투입하면 유효하게 됩니다.
제어모드를 선택합니다.
이 파라미터는 초기값이“□□0□”
(세미 클로즈드 시스템)로 설정되어 있습니다.
풀-클로즈드 시스템을 사용하는 경우, 반드시“□□1□”
으로 설정해 주십시오.
이 경우, 파라미터No.PE01의 설정과 모션 콘트롤러 지령의 세미 클로즈드 시스템/
풀-클로즈드 시스템 전환 비트로 풀-클로즈드 시스템으로 설정할 수가 있습니다.
(1.5절 참조)
파라미터No.PA01
0 0
0
제어모드 선택
0：세미 클로즈드 시스템
1：풀-클로즈드 시스템
5.1.4 절대위치 검출 시스템을 사용합니다
파라미터
No.
PA03
약칭
*ABS
명칭
절대위치 검출 시스템
초기값
단위
0000h
설정범위
본문 참조
포인트
● 이 파라미터는 설정 후, 일단 전원을 OFF로 하고 나서 재투입 하던지,
콘트롤러 리셋을 실시하면 유효하게 됩니다.
● 이 파라미터는 속도제어 모드에서는 사용할 수 없습니다.
위치제어 모드에 대해 절대위치 검출 시스템을 사용하는 경우, 이 파라미터를 설정합니다.
파라미터No.PA03
0 0 0
절대위치 검출 시스템의 선택(MR-J3-□B 서보앰프 기술자료집 제12장 참조)
0：인크리멘털 시스템으로 사용합니다
1：절대위치 검출 시스템으로 사용합니다　다음의 경우, 파라미터 이상(37)이 발생해, 절대위치 검출 시스템은 사용할 수
없습니다.
•인크리멘털 타입의 리니어 엔코더 사용시
•세미 클로즈드/풀-클로즈드 전환 유효 선택시
5-4
J3-B-RJ006서보4~(2006) 2007.2.15 4:43 AM 페이지5 001 DocuPrint 255-AP
5. 파라미터
MELSERVO
5.1.5 인포지션 범위
파라미터
No.
PA10
약칭
INP
명칭
인포지션 범위
초기값
단위
설정범위
100
pulse
0~65535
포인트
● 이 파라미터는 속도제어 모드에서는 사용할 수 없습니다.
위치결정 완료(INP)를 출력하는 범위를 지령 펄스 단위로 설정합니다.
세미 클로즈드 시스템의 경우, 모터 검출기 단위로 설정합니다.풀-클로즈드 시스템의 경우,
기계단 검출기 단위로 설정합니다.
서보모터 잔류 펄스
지령 펄스
・
잔류 펄스
지령 펄스
인포지션 범위[pulse]
ON
위치결정 완료(INP)
OFF
5.1.6 검출기 출력 펄스
파라미터
초기값
단위
설정범위
검출기 출력 펄스
4000
pulse
/rev
1~65535
검출기 출력 펄스2
0
No.
약칭
명칭
PA15
*ENR
PA16 *ENR2
0~65535
포인트
● 이 파라미터는 설정 후, 일단 전원을 OFF로 하고 나서 재투입 하던지,
콘트롤러 리셋을 실시하면 유효하게 됩니다.
서보앰프가 출력하는 검출기 펄스(A상・B상)를 설정합니다. A상・B상 펄스를 4체배가 된
값을 설정해 주십시오.
파라미터No.PC03으로 출력 펄스 설정 또는 출력 분주비 설정을 선택할 수 있습니다.
실제로 출력되는 A상・B상 펄스의 펄스수는 설정한 펄스수의 1/4배가 됩니다.
또, 출력 최대 주파수는, 4.6Mpps(4체배 후)가 됩니다. 초과하지 않는 범위에서 사용해
주십시오.
검출기 출력 펄스 설정 선택
파라미터No.PC03
ABZ상 펄스 출력용 검출기 선택
파라미터No.PC03
모터 검출기
기계단 검출기
출력 펄스 설정
□0□□
분주비 설정
□1□□
AB상 펄스 전자기어 설정
5-5
□□0□
□□1□
□□3□
출력
J3-B-RJ006서보4~(2006) 2007.2.15 4:43 AM 페이지6 001 DocuPrint 255-AP
5. 파라미터
MELSERVO
(1) 출력 펄스 지정의 경우
파라미터No.PC03을“□□0□”
(초기값)으로 설정합니다. 파라미터No.PC03을
“□1□□”
로 설정하고 있는 경우, 파라미터 이상(37)이 발생합니다.
서보모터 1회전당 펄스수를 설정합니다.
출력 펄스=설정값[pulse/rev]
예를 들면, 파라미터No.PA15에“5600”
을 설정했을 경우, 실제로 출력되는 A상・B상
펄스는 다음과 같이 됩니다.
A상・B상 출력 펄스 =
5600
= 1400[pulse]
4
(2) 출력 분주비 설정의 경우
파라미터No.PC03을“□□1□”
로 설정합니다.
서보모터 1회전당의 펄스수에 대해 설정한 값으로 분주합니다.
출력 펄스 =
서보모터 1회전당의 분해능
[pulse/rev]
설정값
예를 들면, 파라미터No.PA15에“8”
을 설정했을 경우, 실제로 출력되는 A상・B상
펄스는 다음과 같이 됩니다.
A상・B상 출력 펄스 =
262144
1
× = 8192[pulse]
8
4
(3) 출력 전자기어비 설정의 경우
파라미터No.PC03을“□□3□”
으로 설정합니다.
파라미터No.PA15, PA16으로 서보모터 1회전당의 분해능을 설정합니다.
출력 펄스 = 서보모터 1회전당의 분해능 ×
파라미터No.PA15의 설정값
[pulse/rev]
파라미터No.PA16의 설정값
예를 들면, 파라미터No.PA15에“3”
, 파라미터No.PA16에“32”
를 설정했을 경우,
실제로 출력되는 A상・B상 펄스는 다음과 같이 됩니다.
A상・B상 출력 펄스 = 262144 ×
5-6
3
1
×
= 6144[pulse]
32
4
J3-B-RJ006서보4~(2006) 2007.2.15 4:43 AM 페이지7 001 DocuPrint 255-AP
5. 파라미터
MELSERVO
5. 2 게인・필터 파라미터(No.PB
)
포인트
● 게인・필터 파라미터(No.PB□□)는, MR-J3-□B 서보앰프와 같습니다.
내용에 대해서는 MR-J3-□B 서보앰프 기술자료집을 참조해 주십시오.
● 파라미터 약칭 전에 *표가 붙은 파라미터는 다음의 조건으로 유효하게 됩니다.
* ：설정 후 일단 전원을 OFF로 하고 나서 재투입 하던지,
콘트롤러 리셋을 실시합니다.
No.
약칭
PB01
PB02
PB03
PB04
PB05
PB06
PB07
PB08
PB09
PB10
PB11
PB12
PB13
PB14
PB15
PB16
PB17
PB18
PB19
PB20
PB21
PB22
PB23
PB24
PB25
PB26
PB27
PB28
PB29
PB30
PB31
PB32
PB33
PB34
FILT
VRFT
FFC
GD2
PG1
PG2
VG2
VIC
VDC
NH1
NHQ1
NH2
NHQ2
LPF
VRF1
VRF2
명칭
초기값
0000h
0000h
0
0
500
7.0
24
37
823
33.7
980
0
4500
0000h
4500
0000h
0000
3141
100.0
100.0
0.00
0.00
0000h
0000h
0000h
0000h
10
1
7.0
37
823
33.7
100.0
100.0
어댑티브 튜닝모드(어댑티브 필터Ⅱ)
제진제어 튜닝모드(어드밴스드 제진제어)
메이커 설정용
피드 포워드 게인
메이커 설정용
서보모터에 대한 부하관성 모멘트비
모델제어게인
위치제어게인
속도제어게인
속도적분보상
속도미분보상
메이커 설정용
기계공진 억제필터 1
노치형상 선택 1
기계공진 억제필터 2
노치형상 선택 2
메이커 설정용
로우패스 필터 설정
제진제어 진동주파수 설정
제진제어 공진주파수 설정
메이커 설정용
VFBF
*MVS
*CDP
CDL
CDT
GD2B
PG2B
VG2B
VICB
VRF1B
VRF2B
로우패스 필터 선택
미진동 억제 제어 선택
메이커 설정용
게인절환 선택
게인절환 조건
게인절환 시정수
게인절환 서보모터에 대한 부하관성 모멘트비
게인절환 위치제어게인
게인절환 속도제어게인
게인절환 속도적분보상
게인절환 제진제어 진동주파수 설정
게인절환 제진제어 공진주파수 설정
5-7
단위
참조
％
배
rad/s
rad/s
rad/s
ms
Hz
Hz
MR-J3-□B 서보앰프
rad/s 기술자료집 제5장을 참조
Hz
Hz
ms
배
rad/s
rad/s
ms
Hz
Hz
J3-B-RJ006서보4~(2006) 2007.2.15 4:43 AM 페이지8 001 DocuPrint 255-AP
5. 파라미터
No.
PB35
PB36
PB37
PB38
PB39
PB40
PB41
PB42
PB43
PB44
PB45
약칭
MELSERVO
명칭
초기값
0.00
0.00
100
0.0
0.0
0.0
1125
1125
0004h
0.0
0000h
메이커 설정용
5-8
단위
참조
MR-J3-□B 서보앰프
기술자료집 제5장을 참조
J3-B-RJ006서보4~(2006) 2007.2.15 4:43 AM 페이지9 001 DocuPrint 255-AP
5. 파라미터
MELSERVO
5. 3 확장 설정 파라미터(No.PC
)
포인트
● 파라미터 약칭 전에 *표가 붙은 파라미터는 다음의 조건으로 유효하게 됩니다.
* ：설정 후 일단 전원을 OFF로 하고 나서 재투입 하던지,
콘트롤러 리셋을 실시합니다.
**：설정 후 일단 전원을 OFF로 하고 나서 재투입합니다.
5.3.1 파라미터 일람
No.
약칭
초기값
단위
PC01
*ERZ
오차과대 알람 레벨
명칭
3
rev
PC02
MBR
전자 브레이크 시퀀스 출력
0
ms
PC03 *ENRS
PC04 **COP1
PC05 **COP2
PC06
검출기 펄스 출력 선택
기능 선택 C-1
기능 선택 C-2
메이커 설정용
PC07
영속도
ZSP
0000h
0000h
0000h
0000h
50
PC08
PC09 MOD1
PC10 MOD2
PC11 MO1
PC12 MO2
PC13
PC14
PC15
PC16
메이커 설정용
아날로그 모니터1 출력
아날로그 모니터2 출력
아날로그 모니터1 옵셋
아날로그 모니터2 옵셋
PC17 **COP4
기능 선택 C-4
0000h
PC18
PC19
PC20
메이커 설정용
0000h
0000h
0000h
알람 이력 클리어
0000h
PC21
*BPS
PC22
PC23
PC24
PC25
PC26 **COP8
PC27 **COP9
PC28
PC29
PC30
PC31
PC32
0
0000h
0001h
0
0
0
0
0
0000h
메이커 설정용
0000h
0000h
0000h
0000h
0100h
0000h
0000h
0000h
0000h
0000h
0000h
메이커 설정용
기능 선택 C-8
기능 선택 C-9
메이커 설정용
5-9
r/min
참조
5.3.2항 참조
MR-J3-□B 서보앰프
기술자료집 제5장을 참조
5.3.2항 참조
MR-J3-□B 서보앰프
기술자료집 제5장을 참조
MR-J3-□B 서보앰프
기술자료집 제5장을 참조
5.3.2항 참조
mV
mV
MR-J3-□B 서보앰프
기술자료집 제5장을 참조
MR-J3-□B 서보앰프
기술자료집 제5장을 참조
MR-J3-□B 서보앰프
기술자료집 제5장을 참조
5.3.2항 참조
J3-B-RJ006서보4~(2006) 2007.2.15 4:43 AM 페이지10 001 DocuPrint 255-AP
5. 파라미터
MELSERVO
5.3.2 상세 일람
No.
PC01
약칭
*ERZ
명칭과 기능
초기값 단위
오차과대 알람 레벨
이 파라미터는 속도제어 모드에서는 사용할 수 없습니다.
오차과대 알람 레벨을 서보모터 회전량으로 설정합니다.
풀-클로즈드 제어 선택시에는 가상 1회전 펄스 단위로 설정합니다.
3
rev
설정
범위
1
~
200
검출기 출력 펄스 선택
검출기 출력 펄스 방향, 검출기 펄스 출력 설정을 선택합니다.
0
검출기 펄스 출력의 위상 변경
검출기 펄스 출력 A상, B상의 위상을 변경합니다.
서보모터 회전 방향
설정값
0
1
PC03 *ENRS
CCW
CW
A상
A상
B상
B상
A상
A상
B상
B상
검출기 출력 펄스 설정 선택 (주)
0：출력 펄스 설정　(파라미터No.PC03=□1□□ 설정시에는 파라미터 이상(37)이 발생합니다.)
1：분주비설정
3：AB상 펄스 전자기어 설정
(전자기어는 파라미터No.PA15, PA16로 설정합니다.)
ABZ상 펄스 출력용 검출기 선택 (주)
서보앰프가 출력하는 ABZ상 펄스 출력에 사용하는 검출기를 설정합니다.
제어모드
설정값
세미 클로즈드 시스템
(파라미터No.PA01=□□0□)
모터 검출기
(모터 검출기 단위)
0
(모터 검출기)
0
(모터 검출기)
풀-클로즈드 시스템
(파라미터No.PA01=□□1□)
파라미터 이상(37)
(주) 상세한 내용은 5.1.6항을 참조해 주십시오.
5 - 10
기계단 검출기
(기계단 검출기 단위)
0000h
명칭과
기능란
참조
J3-B-RJ006서보4~(2006) 2007.2.15 4:43 AM 페이지11 001 DocuPrint 255-AP
5. 파라미터
No.
MELSERVO
약칭
초기값 단위
명칭과 기능
설정
범위
아날로그 모니터1 출력
아날로그 모니터1(M01)에 출력하는 신호를 선택합니다.(5.3.3항 참조)
0 0
아날로그 모니터1(M01) 출력 선택
항목
설정값
PC09 MOD1
00
01
02
03
04
서보모터 회전속도(±8V/최대 회전속도)
토크(±8V/최대 토크)
서보모터 회전속도(＋8V/최대 회전속도)
토크(＋8V/최대 토크)
전류 지령(±8V/최대 전류 지령)
05
속도 지령(±8V/최대 회전속도)
위치제어시에는 지령 펄스를 속도 환산, 속도제어시에는
속도 지령, 토크제어시에는 출력하지 않습니다.
06
07
08
09
0D
10
11
12
13
14
15
16
모터단 잔류 펄스(±10V/100 펄스)(주)
모터단 잔류 펄스(±10V/1000 펄스)(주)
모터단 잔류 펄스(±10V/10000 펄스)(주)
모터단 잔류 펄스(±10V/100000 펄스)(주)
모선 전압(＋8V/400V)
기계단 잔류 펄스(±10V/100 펄스)(주)
기계단 잔류 펄스(±10V/1000 펄스)(주)
기계단 잔류 펄스(±10V/10000 펄스)(주)
기계단 잔류 펄스(±10V/100000 펄스)(주)
기계단 잔류 펄스(±10V/1000000 펄스)(주)
모터단・기계단 위치편차(±10V/100000 펄스)
모터단・기계단 속도편차(±8V/최대 회전속도)
0000h
명칭과
기능란
참조
0001h
명칭과
기능란
참조
0100h
명칭과
기능란
참조
(주) 풀-클로즈드 제어의 경우, 기계단 검출기 단위로,
세미 클로즈드 제어의 경우, 모터 검출기 단위가 됩니다.
아날로그 모니터2 출력
아날로그 모니터2(M02)에 출력하는 신호를 선택합니다.(5.3.3항 참조)
0 0
PC10 MOD2
아날로그 모니터2(M02) 출력 선택
설정 내용은 아날로그 모니터1 출력과 같습니다.
설정 내용에 대해서는 파라미터No.PC09를 참조해 주십시오.
기능 선택 C-8
CN2L 컨넥터에 접속하는 시리얼 인터페이스 검출기용 케이블의 통신 방식을 선택합니다.
1 0 0
PC26 **COP8
기계단 검출기 케이블 통신 방식 선택
0：2 선식
1：4 선식
설정을 잘못하면 기계단 검출기 이상1(70) 또는 기계단 검출기 이상2(71)가
됩니다.
5 - 11
J3-B-RJ006서보4~(2006) 2007.2.15 4:43 AM 페이지12 001 DocuPrint 255-AP
5. 파라미터
No.
MELSERVO
약칭
설정
범위
초기값 단위
명칭과 기능
기능 선택 C-9
CN2L 컨넥터에 접속하는 검출기의 극성과 ABZ상 입력 인터페이스 검출기의 Z상 접속 판정을
선택합니다.
0
0
검출기 펄스 카운트 극성 선택
0：서보모터 CCW로 검출기 펄스 증가 방향
1：서보모터 CCW로 검출기 펄스 감소 방향
PC27 **COP9
0000h
ABZ상 입력 인터페이스 검출기 Z상 접속 판정 기능 선택
ABZ상 입력 인터페이스 검출기를 접속했을 때에, Z상 미접속시의 알람 판정 기능을
선택합니다.
0：알람 유효
미접속의 경우, 검출기 이상2(71)가 발생합니다.
1：알람 무효
미접속의 경우에서도, 검출기 이상2(71)는 발생하지 않습니다.
명칭과
기능란
참조
5.3.3 아날로그 모니터
서보상태를 전압으로 동시에 2채널로 출력할 수 있습니다. 전류계를 사용해서 서보상태를
모니터하거나 다른 서보와 토크・속도를 동기시키는 경우에 사용합니다.
(1) 설정
파라미터 No.PC09・PC10의 변경 부분은 다음과 같습니다.
0 0
0 0
파라미터 No.PC11・PC12에서 아날로그 출력전압에 대해 옵셋전압을 설정할 수
있습니다.
설정값은 -999~999mV입니다.
파라미터No.
내용
PC11
아날로그 모니터1(MO1)의 옵셋전압을 설정합니다.
PC12
아날로그 모니터2(MO2)의 옵셋전압을 설정합니다.
5 - 12
설정범위[mV]
-999 ~ 999
J3-B-RJ006서보4~(2006) 2007.2.15 4:43 AM 페이지13 001 DocuPrint 255-AP
5. 파라미터
MELSERVO
(2) 설정 내용
출하 상태에서는 아날로그 모니터1(MO1)에 서보모터 회전속도, 아날로그 모니터
2(MO2)에 토크를 출력하지만 파라미터 No.PC09・PC10의 변경으로 다음표와 같이
내용을 변경할 수 있습니다.
측정점은(3)을 참조해 주십시오.
설정값
출력 항목
내용
8[V]
00
서보모터 회전속도
0
모터단 잔류 펄스
(주1)
(±10V/100pulse)
0
최대 전류 지령
(최대 토크 지령)
모터단 잔류 펄스
(주1)
(±10V/10000pulse)
05
속도 지령
0 최대 회전속도
-8[V]
CCW방향
10[V]
100[pulse]
07
모터단 잔류 펄스
(주1)
(±10V/1000pulse)
-10[V]
1000[pulse]
0
CW방향
CCW방향
10000[pulse]
09
모터단 잔류 펄스
(주1)
(±10V/100000pulse)
-10[V]
1000[pulse]
-10[V]
CCW방향
10[V]
10000[pulse]
CW방향
최대 토크
CCW방향
최대 회전속도
CW방향
100[pulse]
0
-8[V]
0
최대 토크
CCW방향
0
최대 토크
토크
(주2)
-8[V]
10[V]
08
0
8[V]
최대 전류 지령
(최대 토크 지령)
CW방향
최대 토크
CCW방향
10[V]
CCW방향에 역행
8[V]
CW방향에 역행 CCW방향에 역행
최대 회전속도
8[V]
06
토크
(주2)
CCW방향
03
CW방향
내용
CW방향에 역행
서보모터 회전속도
전류 지령
01
-8[V]
최대 회전속도 0
04
최대 회전속도
8[V]
CW방향
출력 항목
8[V]
최대 회전속도
CW방향
02
설정값
CCW방향
100000[pulse]
0 100000[pulse]
CW방향
-10[V]
CCW방향
10[V]
8[V]
0D
10
모선 전압
0
400[V]
기계단 잔류 펄스
(주1)
(±10V/100pulse)
100[pulse]
0
CW방향
5 - 13
100[pulse]
-10[V]
J3-B-RJ006서보4~(2006) 2007.2.15 4:43 AM 페이지14 001 DocuPrint 255-AP
5. 파라미터
설정값
MELSERVO
출력 항목
내용
10[V]
11
모터단 잔류 펄스
(주1)
(±10V/1000pulse)
0
14
기계단 잔류 펄스
(주1)
(±10V/1Mpulse)
-10[V]
10000[pulse]
0 10000[pulse]
-10[V]
CCW방향
1M[pulse]
0
8[V]
10M[pulse]
10M[pulse]
16
모터단・기계단
속도편차
-10[V]
5 - 14
CCW방향
최대 회전속도
0 최대 회전속도
CW방향
(주) 1. 풀-클로즈드 제어의 경우, 기계단 검출기 단위입니다. 세미 클로즈드 제어에서는 모터 검출기 단위가 됩니다.
2. 최대 토크에서 8V를 출력합니다.
1M[pulse]
-10[V]
CW방향
CCW방향
0
CCW방향
10[V]
0 100000[pulse]
CW방향
기계단 잔류 펄스
(주1)
(±10V/10000pulse)
CCW방향
10[V]
모터단・기계단
위치편차 (주1)
(±10V/10Mpulse)
내용
CW방향
100000[pulse]
CW방향
15
1000[pulse]
12
-10[V]
10[V]
기계단 잔류 펄스
(주1)
(±10V/100000pulse)
출력 항목
10[V]
1000[pulse]
CW방향
13
설정값
CCW방향
-8[V]
J3-B-RJ006서보4~(2006) 2007.2.15 4:43 AM 페이지15 001 DocuPrint 255-AP
5. 파라미터
MELSERVO
(3) 아날로그 모니터 블록도(풀-클로즈드)
＋
속도 지령
미분
위치 지령
잔류 펄스
＋
－
모선 전압
전류 지령
위치
제어
속도지령 ＋
－
＋
속도
제어
－
서보
모터
M
전류
검출기
전류
제어
PWM
기계단 검출기
검출기
전류 피드백
미분
서보모터
회전 속도
토크
FBN
FBD
위치 피드백
＋ 세미 클로즈드
＋
풀-클로즈드
듀얼 필터
－
＋
모터단
잔류 펄스
＋ －
모터단
귀환 펄스
모터단・기계단
속도편차
기계단
잔류 펄스
＋ －
기계단
귀환 펄스
모터단・기계단
위치편차
5 - 15
미분
＋
－
미분
＋
－
J3-B-RJ006서보4~(2006) 2007.2.15 4:43 AM 페이지16 001 DocuPrint 255-AP
5. 파라미터
MELSERVO
5. 4 입출력 설정 파라미터(No.PD□□)
포인트
● 파라미터 약칭 전에 *표가 붙은 파라미터는 다음의 조건으로 유효하게 됩니다.
*：설정 후 일단 전원을 OFF로 하고 나서 재투입 하던지,
콘트롤러 리셋을 실시합니다.
No.
약칭
PD01
PD02
PD03
PD04
PD05
PD06
PD07 *D01
PD08 *D02
PD09 *D03
PD10
PD11
PD12
PD13
PD14 *D0P3
PD15
PD16
PD17
PD18
PD19
PD20
PD21
PD22
PD23
PD24
PD25
PD26
PD27
PD28
PD29
PD30
PD31
PD32
명칭
초기값
0000h
0000h
0000h
0000h
0000h
0000h
0005h
0004h
0003h
0000h
0004h
0000h
0000h
0000h
0000h
0000h
0000h
0000h
0000h
0000h
0000h
0000h
0000h
0000h
0000h
0000h
0000h
0000h
0000h
0000h
0000h
0000h
메이커 설정용
출력신호 디바이스 선택(CN3-13)
출력신호 디바이스 선택(CN3-9)
출력신호 디바이스 선택(CN3-15)
메이커 설정용
기능 선택 D-3
메이커 설정용
5 - 16
단위
참조
MR-J3-□B 서보앰프
기술자료집 제5장을 참조
J3-B-RJ006서보4~(2006) 2007.2.15 4:43 AM 페이지17 001 DocuPrint 255-AP
5. 파라미터
MELSERVO
5. 5 확장 제어 파라미터(No.PE□□)
포인트
● 파라미터 약칭 전에 *표가 붙은 파라미터는 다음의 조건으로 유효하게 됩니다.
* ：설정 후 일단 전원을 OFF로 하고 나서 재투입 하던지,
콘트롤러 리셋을 실시합니다.
**：설정 후 일단 전원을 OFF로 하고 나서 재투입합니다.
5.5.1 파라미터 일람
No.
약칭
PE01
PE02
PE03
PE04
PE05
PE06
PE07
PE08
PE09
PE10
PE11
PE12
PE13
PE14
PE15
PE16
PE17
PE18
PE19
PE20
PE21
PE22
PE23
PE24
PE25
PE26
PE27
PE28
PE29
PE30
PE31
PE32
PE33
PE34
PE35
PE36
PE37
**FCT1
*FCT2
**FBN
**FBD
BC1
BC2
DUF
FCT3
명칭
풀-클로즈드 기능 선택1
메이커 설정용
풀-클로즈드 기능 선택2
풀-클로즈드 제어 피드백 펄스 전자기어1 분자
풀-클로즈드 제어 피드백 펄스 전자기어1 분모
풀-클로즈드 제어 속도편차 이상 검지 레벨
풀-클로즈드 제어 위치편차 이상 검지 레벨
풀-클로즈드 듀얼 피드백 필터
메이커 설정용
풀-클로즈드 기능 선택3
0000h
0102h
0003h
1
1
400
100
10
0000h
0000h
0
40
FFFEh
0111h
20
0000h
0000h
0000h
0000h
0000h
0000h
0000h
0000h
0000h
0000h
0000h
0000h
0000h
0000h
0000h
0000h
0000h
0000h
1
1
0.0
0.00
메이커 설정용
**FBN2
**FBD2
초기값
풀-클로즈드 제어 피드백 전자기어2 분자
풀-클로즈드 제어 피드백 전자기어2 분모
메이커 설정용
5 - 17
단위
r/min
kpulse
rad/s
J3-B-RJ006서보4~(2006) 2007.2.15 4:43 AM 페이지18 001 DocuPrint 255-AP
5. 파라미터
No.
MELSERVO
약칭
PE38
PE39
PE40
명칭
초기값
단위
0.00
0000h
0000h
메이커 설정용
5.5.2 상세 일람
No.
약칭
명칭과 기능
초기값 단위
설정
범위
풀-클로즈드 기능 선택1
세미 클로즈드 제어/풀-클로즈드 제어의 선택을 합니다.
파라미터No.PE01
0 0 0
풀-클로즈드 제어 선택
0：항시 풀-클로즈드 제어
1：콘트롤러의 제어 커멘드에 의한 선택
0000h
명칭과
기능란
참조
0003h
명칭과
기능란
참조
PE04 **FBN
풀-클로즈드 제어 피드백 펄스 전자기어1 분자
모터 검출기 펄스에 대해서 전자기어의 분자를 설정합니다.
서보모터 1회전시의 모터 검출기 펄스수가 기계단 검출기 분해능에 환산되도록 전자기어를
설정해 주십시오.
1
1
~
65535
PE05 **FBD
풀-클로즈드 제어 피드백 펄스 전자기어1 분모
모터 검출기 펄스에 대해서 전자기어의 분모를 설정합니다.
서보모터 1회전시의 모터 검출기 펄스수가 기계단 검출기 분해능에 환산되도록 전자기어를
설정해 주십시오.
1
1
~
65535
PE01 **FCT1
콘트롤러의 제어
커멘드에 의한 선택
OFF
ON
제어 방식
세미 클로즈드 제어
풀-클로즈드 제어
이 설정은 파라미터No.PA01 제어 구성 선택이“□□1□”
(풀-클로즈드 시스템)일 때에 유효하게 됩니다.
풀-클로즈드 기능 선택 2
풀-클로즈드 제어 이상 검지 기능, 위치편차 이상 검지 방식, 풀-클로즈드 제어 이상 리셋을
선택합니다.
0
풀-클로즈드 제어 이상 검지 기능 선택
0：무효
1：속도편차 이상 검지
2：위치편차 이상 검지
3：속도편차 이상・위치편차 이상 검지
PE03 *FCT2
위치편차 이상 검지 방식 선택
풀-클로즈드 제어 이상, 검지 기능의 위치편차 비정상에 관한 검지 조건을
선택합니다.
0：표준 위치편차 검출 방식(항시 검출)
1：정지시 위치편차 검출 방식(지령이 0일 때에 검출)
풀-클로즈드 제어 이상 리셋 선택
풀-클로즈드 제어 이상 검지(42)가 발생했을 경우의 콘트롤러로부터의
알람 리셋의 조건을 선택합니다.
0：리셋 불가(전원 OFF에 의한 리셋은 가능)
1：리셋 가능
5 - 18
J3-B-RJ006서보4~(2006) 2007.2.15 4:43 AM 페이지19 001 DocuPrint 255-AP
5. 파라미터
No.
PE06
MELSERVO
약칭
BC1
명칭과 기능
풀-클로즈드 제어 속도편차 이상 검지 레벨
풀-클로즈드 제어 이상 검지의 속도편차 이상 검지 레벨을 설정합니다.
파라미터No.PE03(FCT2)에 의해 유효/무효를 선택할 수 있습니다.
초기값 단위
설정
범위
400
1
~
r/min
50000
(주)
(주) 소프트웨어 버젼이 A0의 경우, 허용 회전속도를 넘는 값을 설정하면, 알람 이상(37)이 발생합니다.
소프트웨어 버젼이 B0의 경우, 허용 회전속도를 넘는 값을 설정하면, 알람 이상(37)은 발생하지 않고,
허용 회전속도의 값에 제한됩니다.
PE07
BC2
풀-클로즈드 제어 위치편차 이상 검지 레벨
풀-클로즈드 제어 이상 검지의 위치편차 이상 검지 레벨을 설정합니다.
파라미터No.PE03(FCT2)에 의해 유효/무효를 선택할 수 있습니다.
100
kpulse
1
~
20000
PE08
DUF
풀-클로즈드 듀얼 피드백 필터
듀얼 피드백 필터의 대역을 설정합니다.
듀얼 피드백 필터에 대해서는 1.5.2항을 참조해 주십시오.
10
rad/s
0
~
4500
메이커 설정용
절대로 변경하지 말아 주십시오.
PE09
0000h
풀-클로즈드 기능 선택3
콘트롤러의 모니터 정보를 설정합니다.
0 0
PE10
FCT3
콘트롤러 표시용 잔류 펄스 모니터 설정
콘트롤러 표시용 잔류 펄스 모니터에 사용하는 검출기를 설정합니다.
0：모터 검출기
1：기계단 검출기
2：모터단과 기계단의 편차
세미 클로즈드 제어의 경우, 설정에 관계없이 모터 검출기로 출력합니다.
0000h
콘트롤러 표시용 귀환 펄스 누적 모니터 설정
콘트롤러 표시용 귀환 펄스 누적 모니터에 사용하는 검출기를 설정합니다.
0：모터 검출기
1：기계단 검출기
세미 클로즈드 제어의 경우, 설정에 관계없이 모터 검출기로 출력합니다.
PE11
PE12
PE13
PE14
PE15
PE16
PE17
PE18
PE19
PE20
PE21
PE22
PE23
PE24
PE25
PE26
PE27
PE28
PE29
PE30
PE31
0
40
FFFEh
0111h
20
0000h
0000h
0000h
0000h
0000h
0000h
0000h
0000h
0000h
0000h
0000h
0000h
0000h
0000h
0000h
0000h
메이커 설정용
절대로 변경하지 말아 주십시오.
5 - 19
명칭과
기능란
참조
J3-B-RJ006서보4~(2006) 2007.2.15 4:43 AM 페이지20 001 DocuPrint 255-AP
5. 파라미터
No.
약칭
MELSERVO
명칭과 기능
초기값 단위
설정
범위
PE32
PE33
메이커 설정용
절대로 변경하지 말아 주십시오.
PE34 **FBN2
풀-클로즈드 제어 피드백 펄스 전자기어2 분자
모터 검출기 펄스에 대해서, 전자기어의 분자를 설정합니다. 서보모터 1회전시의 모터 검출기
펄스수가, 기계단 검출기 분해능에 환산되도록 전자기어를 설정해 주십시오.
설정값이“0(초기값)”
의 경우, 내부에서는“1”
로서 다루어집니다.
1
0
~
32767
PE35 **FBD2
풀-클로즈드 제어 피드백 펄스 전자기어2 분모
모터 검출기 펄스에 대해서, 전자기어의 분모를 설정합니다. 서보모터 1회전시의 모터 검출기
펄스수가, 기계단 검출기 분해능에 환산되도록 전자기어를 설정해 주십시오.
설정값이“0(초기값)”
의 경우, 내부에서는“1”
로서 다루어집니다.
1
0
~
32767
PE36
PE37
PE38
PE39
PE40
0000h
0000h
0.0
0.00
0.00
0000h
0000h
메이커 설정용
절대로 변경하지 말아 주십시오.
5 - 20
J3-B-RJ006서보4~(2006) 2007.2.15 4:43 AM 페이지1 001 DocuPrint 255-AP
6. 트러블 슈팅
MELSERVO
제6장 트러블 슈팅
포인트
● 알람・경고는 기본적으로 MR-J3-□B 서보앰프와 동일합니다. 여기에서는,
MR-J3-□B 서보앰프와의 차이가 있는 부분에 대하여 기재합니다.
● 알람 발생과 동시에, 서보 오프로 하고, 주회로 전원을 차단해 주십시오.
● 경고 대처 방법에 대해서는 MR-J3-□B 서보앰프와 동일합니다.
MR-J3-□B 서보앰프 기술자료집 제8장을 참조해 주십시오.
알람이 발생했을 경우, 본 장을 참조하여 원인을 없애 주십시오.
6. 1 알람・경고 일람표
운전중에 트러블이 발생했을 때 알람이나 경고를 표시합니다. 알람이 발생했을 경우에는
6.2절과 MR-J3-□B 서보앰프 기술자료집 8.2절, 경고가 발생했을 경우에는,6.3절과
MR-J3-□B 서보앰프 기술자료집 8.3절에 따라 적절한 조치를 실시해 주십시오.
알람이 발생하면 ALM이 OFF가 됩니다.
알람은 원인을 없앤 후,알람의 해제란에 ○이 있는 몇 개의 방법으로 해제할 수 있습니다.
경고는 발생 원인을 제거하면 자동적으로 해제됩니다.
표시
알
람
10
12
13
15
16
17
19
1A
20
24
28
2A
30
31
32
33
34
35
36
37
42
45
46
47
50
51
52
70
71
8A
8E
888
명칭
부족 전압
메모리 이상1(RAM)
클럭 이상
메모리 이상2(EEP-ROM)
검출기 이상1(전원 투입시)
기판 이상
메모리 이상3(Flash-ROM)
모터 조합 이상
검출기 이상2
주회로 이상
리니어 엔코더 이상2
리니어 엔코더 이상1
회생 이상
과속도
과전류
과전압
수신 이상1
지령 주파수 이상
수신 이상2
파라미터 이상
풀-클로즈드 제어 이상 검출
주회로 소자 과열
서보모터 과열
냉각팬 이상
과부하1
과부하2
오차 과대
기계단 검출기 이상1
기계단 검출기 이상2
USB통신 타임아웃 이상
USB통신 이상
워치 도그
알람의 해제
표시
에러 리셋
CPU 리셋
○
○
96
E0
E1
E4
E6
E7
E8
E9
EC
ED
전원
OFF→ON
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
(주1) ○
○
○
○
○
○
○
○
○
(주1) ○
(주1) ○
○
(주1) ○
(주1) ○
○
○
○
○
○
○
(주) 1. 발생 원인을 제거한 뒤, 약 30분의 냉각 시간을 두고 실행해 주십시오.
2. 콘트롤러의 통신 상태에 따라서 알람 요인을 제거할 수 없는 경우가 있습니다.
3. 파라미터No.PE03을“1□□□”
로 설정하면 해제할 수 있습니다.
6-1
경
고
○
○
(주1) ○
(주1) ○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
(주3) ○
(주1) ○
(주1) ○
(주3) ○
(주1) ○
(주1) ○
(주1) ○
(주1) ○
(주1) ○
(주1) ○
○
○
○
○
○
○
(주2) ○
명칭
원점 세트 미스 경고
과회생 경고
과부하 경고1
파라미터 경고
서보 강제정지 경고
콘트롤러 긴급정지 경고
냉각팬 회전수 저하 경고
주회로 OFF 경고
과부하 경고2
출력 와트 오버 경고
J3-B-RJ006서보4~(2006) 2007.2.15 4:43 AM 페이지2 001 DocuPrint 255-AP
6. 트러블 슈팅
MELSERVO
6. 2 알람 대처 방법
● 알람 발생시에는 원인을 없애 안전을 확보하고 나서 알람 해제 후,
재운전해 주십시오. 부상의 원인이 됩니다.
● 알람 발생과 동시에, 서보 OFF로 하고, 주회로 전원을 차단해 주십시오.
포인트
● 다음의 알람이 발생했을 때에, 알람 해제하고 반복해서 운전을 재개하지 말아
주십시오. 서보앰프・서보모터의 고장의 원인이 됩니다. 발생 원인을 제거함과
동시에, 30분 이상의 냉각 시간을 두고 나서 운전을 재개해 주십시오.
또한 이러한 알람은 주회로 소자의 보호를 위해, 발생 후, 규정 시간이 지날 때까지
서보시스템 콘트롤러로부터 해제할 수 없습니다. 이 규정 시간은, 서보앰프가
알람에 이를 때까지의 부하의 변화 상황을 판단해서 자동 산출합니다.
•회생 이상 (30)
•과부하1 (50)
•과부하2 (51)
● 알람은 전원의 OFF→ON, 또는 서보시스템 콘트롤러로부터의 에러 리셋 지령・
CPU 리셋 지령에 의해 해제할 수 있습니다. 자세한 내용은 6.1절을 참조해
주십시오.
알람이 발생하면 고장(ALM)이 OFF가 되어, 서보모터는 다이나믹 브레이크가 동작해서
정지합니다. 이 때, 표시부에 알람No.을 표시합니다.
본 절에 따라 알람의 원인을 제거해 주십시오. MR Configurator(셋-업 소프트웨어)를
사용하면 발생 요인을 참조할 수 있습니다.
표시
명칭
10
부족 전압
12
메모리 이상1
(RAM)
13
클럭 이상
15
메모리 이상2
(EEP-ROM)
16
검출기 이상1
(전원 투입시)
17
기판 이상
19
메모리 이상3
(Flash-ROM)
1A
모터 조합 이상
20
검출기 이상2
24
주회로 이상
28
리니어 엔코더
이상2
내용
발생 요인
조치
MR-J3-□B 서보앰프 기술자료집 제8장을 참조해 주십시오.
리니어 엔코더의 마진이
열화 했습니다.
1. 리니어 엔코더의 온도가 높습니다.
리니어 엔코더의 온도를 확인하고,
리니어 엔코더 메이커에서 문의해
주십시오.
2. 리니어 엔코더의 신호 레벨의 저하.
리니어 엔코더의 부착을 확인해
주십시오.
6-2
J3-B-RJ006서보4~(2006) 2007.2.15 4:43 AM 페이지3 001 DocuPrint 255-AP
6. 트러블 슈팅
표시
2A
명칭
리니어 엔코더
이상1
30
회생 이상
31
과속도
32
과전류
33
과전압
34
수신 이상1
35
지령 주파수 이상
36
수신 이상2
MELSERVO
내용
리니어 엔코더가 알람을
출력 했습니다.
발생 요인
1. 리니어 엔코더의 속도가
사용 범위를 넘었습니다.
2. 노이즈의 혼입.
조치
리니어 엔코더의 사용 범위의
속도 설정으로 변경해 주십시오.
노이즈 대책을 실시해 주십시오.
3. 리니어 엔코더의 알람.
리니어 엔코더 메이커에 문의해
주십시오.
4. 스케일과 헤드의 부착 위치 불량.
스케일 및 헤드의 위치를 조정해
주십시오.
MR-J3-□B 서보앰프 기술자료집 제8장을 참조해 주십시오.
1. 서보앰프의 고장에 의해 파라미터의
서보앰프를 교환해 주십시오.
설정값과 치환됐습니다.
37
42
파라미터 이상
풀-클로즈드
제어 이상 검출
파라미터의 설정값이
비정상입니다.
풀-클로즈드 제어 이상이
발생 했습니다.
2. 콘트롤러에 의해 설정 범위외로
설정된 파라미터가 있습니다.
파라미터의 값을 설정 범위내로 해
주십시오.
3. 파라미터의 기입 등으로,
EEP-ROM의 기록 횟수가 10만회를 서보앰프를 교환해 주십시오.
넘겼습니다.
1. 기계 검출기의 분해능이 설정값과
다릅니다.
파라미터No.PE04, PE05(풀-클로즈드
제어 피드백 펄스 전자기어)의 설정을
재검토 해 주십시오 .
기계단 검출기의 부착을 확인해
주십시오.
2. 기계 검출기의 부착 방향의 불일치.
기계단 검출기의 부착 방향을 확인해
주십시오.
파라미터No.PC27로 검출기 펄스
카운트 극성 선택을 재검토 해
주십시오.
운전 조건을 다시 봐 주십시오.
필요에 따라서 파라미터No.PE07
3. 위치편차가 검지 레벨을 넘었습니다. (풀-클로즈드 제어 위치편차 이상
검지 레벨)의 설정을 재검토 해
주십시오.
운전 조건을 다시 봐 주십시오.
필요에 따라서 파라미터No.PE06
4. 속도편차가 검지 레벨을 넘었습니다. (풀-클로즈드 제어 속도편차 이상
검지 레벨)의 설정을 재검토 해
주십시오.
45
주회로 소자 과열
46
서보모터 과열
47
냉각팬 이상
50
과부하1
51
과부하2
52
오차 과대
MR-J3-□B 서보앰프 기술자료집 제8장을 참조해 주십시오.
6-3
J3-B-RJ006서보4~(2006) 2007.2.15 4:43 AM 페이지4 001 DocuPrint 255-AP
6. 트러블 슈팅
표시
70
71
명칭
기계단 검출기
이상1
기계단 검출기
이상2
MELSERVO
내용
기계단 검출기와 서보앰프의
통신에 이상이 있었습니다.
기계단 검출기와 서보앰프의
통신에 이상이 있었습니다.
발생 요인
조치
1. 컨넥터 CN2L이 빠져 있습니다.
올바르게 접속해 주십시오.
2. 기계단 검출기 케이블의 고장.
케이블을 수리, 또는 교환.
3. 기계단 검출기 케이블의 배선 미스.
배선의 접속을 다시 봐 주십시오.
4. 파라미터의 설정으로 기계단 검출기 파라미터No.PC26의 4자릿수째
케이블의 종류(2선식, 4선식)의
(검출기 케이블 통신 방식 선택)를
선택을 잘못했습니다.
올바르게 설정해 주십시오.
5. 기동 타이밍이 늦습니다.
(기계단 검출기가 외부 전원 입력의 경우)
외부 전원을 투입하고 나서,
서보앰프의 제어 전원을 투입해 주십시오.
6. 전원 전압이 저하됐습니다.
(기계단 검출기가 외부 전원 입력의 경우)
전원 용량과 전압을 확인해 주십시오.
1. 기계단 검출기 케이블의 고장.
케이블을 수리, 또는 교환.
2. 기계단 검출기 케이블의 배선 미스.
배선의 접속을 다시 봐 주십시오.
3. 전원 전압이 저하 됐습니다.
(기계단 검출기가 외부 전원 입력의 경우)
전원 용량과 전압을 확인해 주십시오.
4. 파라미터의 설정으로 기계단 검출기 파라미터No.PC26의 4자릿수째
(검출기 케이블 통신 방식 선택)를
케이블의 종류(2선식, 4선식)의
올바르게 설정해 주십시오.
선택을 잘못했습니다.
5. Z상이 없는 기계단 검출기의 사용시에 Z상이 없는 기계단 검출기의 경우,
파라미터No.PC27을“□1□□”
로
파라미터에서 Z상 미접속시의 알람
판정을 무효로 하고 있지 않았습니다. 설정해 주십시오.
8A
USB통신
타임아웃 이상
8E
USB통신 이상
888
워치 도그
MR-J3-□B 서보앰프 기술자료집 제8장을 참조해 주십시오.
6-4
J3-B-RJ006서보4~(2006) 2007.2.15 4:43 AM 페이지5 001 DocuPrint 255-AP
6. 트러블 슈팅
MELSERVO
6. 3 리니어 엔코더 이상1(2A)의 상세 설명
리니어 엔코더 이상1(2A)의 발생 원인이 불명한 경우, MR Configurator의 알람 이력 표시의
알람 상세 정보를 기초로 다음에 있는 표에 나타내는 상세 내용을 확인하고 나서,
리니어 엔코더 메이커에 문의해 주십시오.
표6.1 메이커별 리니어 엔코더 이상1(2A) 상세 내용
상세
정보
Bit
리니어 엔코더 이상1(2A)상세 내용
주식회사 미츠토요
소니 매뉴팩처링 시스템즈
주식회사
하이덴하인 주식회사
Bit7
광학식 오버 스피드
Bit6
ROM・RAM 에러
Bit5
EEPROM 에러
Bit4
CPU 에러
CPU 에러
Bit3
정전 용량식 에러
ABS 데이터 에러
Bit2
광학식 에러
INC 데이터 에러
Bit1
광전식・정전 용량식
데이터 불일치
Bit0
초기화 에러
레니쇼 주식회사
오버 스피드 에러
오버 스피드
EEPROM 에러
엔코더 알람
스케일 레벨 에러
INC・ABS 데이터 불일치 에러
엔코더 경고
레벨 에러
초기화 에러
예로서 주식회사 미츠토요 제품 리니어 엔코더 AT343A에 리니어 엔코더 이상1(2A)이
발생했을 경우의 상세 정보의 내용에 대해 설명합니다.
알람 상세 정보 : 44h
이 경우, 리니어 엔코더 이상1(2A)의 알람 상세 정보가“44”
로 되어 있습니다.
이 숫자는 16진수로 표시됩니다. 다음과 같이 16진수의“44”
를 2진수로 변환해 주십시오.
bit7
44h = 0
bit6
1
bit5
0
bit4
0
bit3
0
bit2
1
bit1
0
bit0
0
bit6과 bit2의 자릿수가“1”
이 되어 있습니다.“1”
이 되어 있는 bit의 내용을 표6.1로 확인해
주십시오. 이 경우, ROM・RAM 에러(bit6)와 광전식 에러(bit2)가 발생하고 있는 것을 알 수
있습니다.
6-5
J3-B-RJ006서보4~(2006) 2007.2.15 4:43 AM 페이지6 001 DocuPrint 255-AP
6. 트러블 슈팅
MELSERVO
MEMO
6-6
J3-B-RJ006서보4~(2006) 2007.2.15 4:43 AM 페이지1 001 DocuPrint 255-AP
7. 외형 치수도
MELSERVO
제7장 외형 치수도
포인트
● 컨넥터의 외형 치수도에 대해서는, MR-J3-□B 서보앰프 기술자료집 9.2절을
참조해 주십시오. CN2L용 컨넥터에 대해서는, CN2용 컨넥터와 동일하므로
CN2용 컨넥터의 외형 치수도를 참조해 주십시오.
(1) MR-J3-10B-RJ006・MR-J3-20B-RJ006
MR-J3-10B1-RJ006・MR-J3-20B1-RJ006
[단위 : mm]
4
40
(80)
ø6취부홀
135
6
6
L1
L2
(주)
L3
CNP1
(주)
N
P1
D
156
P C D L11 L21
161
168
P2
CNP2
CNP3
U
V
6
W
6
질량 : 0.8[kg]
(주) 삼상 또는 단상 AC200~230V 전원품인 경우입니다.
단상 AC100~120V 전원품인 경우에는, 단자 신호 배열을 참조해 주십시오
단자 신호 배열
삼상 또는 단상
단상
AC100~120V인 경우 AC200~230V인 경우
L1
L1
L2
PE단자
L2
L3
CNP1
CNP1
N
N
P1
P1
P2
P2
U
V
W
CNP3
U
V
W
(6)
(168)
CNP3
나사 사이즈 : M4
조임 토크 : 1.2[N・m]
156±0.5
CNP2
P
C
D
L11
L21
취부나사
나사 사이즈 : M5
조임 토크 : 3.24[N・m]
2-M5나사
(6)
CNP2
P
C
D
L11
L21
(40)
6
7-1
취부홀 가공도
J3-B-RJ006서보4~(2006) 2007.2.15 4:43 AM 페이지2 001 DocuPrint 255-AP
7. 외형 치수도
MELSERVO
(2) MR-J3-40B-RJ006・MR-J3-60B-RJ006
MR-J3-40B1-RJ006
[단위 : mm]
5
40
ø6취부홀
(80)
170
6
6
L1
L2
L3
(주) CNP1
(주)
N
P1
161
168
P C D L11 L21
U
156
P2
CNP2
CNP3
V
6
W
6
질량 : 1.0[kg]
(주) 삼상 또는 단상 AC200~230V 전원품인 경우입니다.
단상 AC100~120V 전원품인 경우에는, 단자 신호 배열을 참조해 주십시오
단자 신호 배열
삼상 또는 단상
단상
AC100~120V인 경우 AC200~230V인 경우
CNP2
P
C
D
L11
L21
CNP3
U
V
W
CNP3
U
V
W
(6)
PE단자
2-M5나사
156±0.5
CNP2
P
C
D
L11
L21
CNP1
L2
N
P1
P2
(168)
CNP1
L1
L2
L3
N
P1
P2
나사 사이즈 : M4
조임 토크 : 1.2[N・m]
(6)
L1
(40)
6
취부홀 가공도
취부나사
나사 사이즈 : M5
조임 토크 : 3.24[N・m]
7-2
J3-B-RJ006서보4~(2006) 2007.2.15 4:43 AM 페이지3 001 DocuPrint 255-AP
7. 외형 치수도
MELSERVO
(3) MR-J3-70B-RJ006・MR-J3-100B-RJ006
[단위 : mm]
60
6
ø6취부홀
(80)
185
6
12
L1 L2 L3 N P1 P2
CNP1
161
168
P C D L11 L21 U
156
CNP2
CNP3
V
6
W
FAN풍향
6
12
42
질량 : 1.4[kg]
단자 신호 배열
(6)
(60)
156±0.5
CNP3
U
V
W
나사 사이즈 : M4
조임 토크 : 1.2[N・m]
3-M5나사
42±0.3
(6)
CNP2
P
C
D
L11
L21
PE단자
(168)
CNP1
L1
L2
L3
N
P1
P2
(12)
(6)
(60)
취부홀 가공도
취부나사
나사 사이즈 : M5
조임 토크 : 3.24[N・m]
7-3
J3-B-RJ006서보4~(2006) 2007.2.15 4:43 AM 페이지4 001 DocuPrint 255-AP
7. 외형 치수도
MELSERVO
(4) MR-J3-200B-RJ006・MR-J3-350B-RJ006
[단위 : mm]
ø6취부홀
90
85
6
195
(80)
6
45
6
168
156
21.4
6
6
FAN풍향
78
6
질량 : 2.3[kg]
단자 신호 배열
(6)
(90)
CNP2
P
C
D
L11
L21
156±0.5
U
V
W
3-M5나사
나사 사이즈 : M4
조임 토크 : 1.2[N・m]
(6)
CNP3
PE단자
(168)
CNP1
L1
L2
L3
N
P1
P2
(6)
78±0.3
취부홀 가공도
취부나사
나사 사이즈 : M5
조임 토크 : 3.24[N・m]
7-4
(6)
J3-B-RJ006서보4~(2006) 2007.2.15 4:43 AM 페이지5 001 DocuPrint 255-AP
7. 외형 치수도
MELSERVO
(5) MR-J3-500B-RJ006
[단위 : mm]
(80)
2-ø6취부홀
200
130
118
68.5
6
FAN풍향
단자대 배치도
(단자 커버를 Open한 상태)
CN1B
TE2
TE3
TE1
(7.5)
접지 용
3개소(M4)
6
질량 : 4.6[kg]
(130)
(7.5)
단자 신호 배열
TE1
L1
L2
L3
P
C
U
V
W
단자 나사 : M4
조임 토크 : 1.2[N・m]
(6)
118±0.5
4-M5나사
TE2
단자 나사 : M3.5
조임 토크 : 0.8[N・m]
L21
N
P1
P2
단자 나사 : M4
조임 토크 : 1.2[N・m]
(250)
TE3
235±0.5
L11
PE단자
단자 나사 : M4
조임 토크 : 1.2[N・m]
내장 회생 저항기
리드 단자 고정용 나사
(7.5)
250
235
CN1A
CN3
(7.5)
6
131.5
취부홀 가공도
취부나사
나사 사이즈 : M5
조임 토크 : 3.24[N・m]
7-5
(6)
J3-B-RJ006서보4~(2006) 2007.2.15 4:43 AM 페이지6 001 DocuPrint 255-AP
7. 외형 치수도
MELSERVO
(6) MR-J3-700B-RJ006
[단위 : mm]
(80)
2-ø6취부홀
62
FAN풍향
6
단자대 배치도
(단자 커버를 Open한 상태)
CN2L
285
(7.5)
6
TE2
TE3
6
(7.5)
TE1
접지 용
3개소(M4)
질량 : 6.2[kg]
단자 신호 배열
(172)
TE1
L1
L2
L3
P
C
U
V
W
단자 나사 : M4
조임 토크 : 1.2[N・m]
(7.5)
(6)
160±0.5
4-M5나사
TE2
단자 나사 : M3.5
조임 토크 : 0.8[N・m]
L21
TE3
N
P1
P2
단자 나사 : M4
조임 토크 : 1.2[N・m]
(300)
285±0.5
L11
PE단자
단자 나사 : M4
조임 토크 : 1.2[N・m]
내장 회생 저항기
리드 단자 고정용 나사
(7.5)
300
200
138
172
160
취부홀 가공도
취부나사
나사 사이즈 : M5
조임 토크 : 3.24[N・m]
7-6
(6)
J3-B-RJ006서보4~(2006) 2007.2.15 4:43 AM 페이지7 001 DocuPrint 255-AP
7. 외형 치수도
MELSERVO
(7) MR-J3-11KB(4)-RJ006~22KB(4)-RJ006
[단위 : mm]
260
236
(80)
12
(260)
2-ø12취부홀
FAN풍향
400
376
12
12
MR-J3BAT장착시
정격명판
12
12
13
36.5 23
123.5
183
26
227
52
(260)
236±0.5
(12)
4-M10나사
400
376±0.5
260
227
183
(12)
(12)
6×26=156
질량[kg]
18.0
MR-J3-15KB(4)-RJ006
18.0
MR-J3-22KB(4)-RJ006
19.0
(12)
서보앰프
MR-J3-11KB(4)-RJ006
취부홀 가공도
단자 신호 배열
L1
L2
P1
P
L3 L11 L21
C
U
V
W
N
MR-J3-11KB(4)-RJ006
MR-J3-15KB(4)-RJ006
MR-J3-22KB(4)-RJ006
단자 나사
조임 토크[N・m]
단자 나사
조임 토크[N・m]
L1・L2・L3・U・V・W・
P1・P・C・N
M6
3.0
M8
6.0
취부 나사
서보앰프
단자 나사
조임 토크
[N・m]
MR-J3-11KB(4)-RJ006
MR-J3-15KB(4)-RJ006
MR-J3-22KB(4)-RJ006
M10
26.5
7-7
L11・L21
M4
1.2
M4
1.2
M6
6.0
M8
6.0
J3-B-RJ006서보4~(2006) 2007.2.15 4:43 AM 페이지8 001 DocuPrint 255-AP
7. 외형 치수도
MELSERVO
MEMO
7-8
J3-B-RJ006서보4~(2006) 2007.2.15 4:43 AM 페이지1 001 DocuPrint 255-AP
부록
MELSERVO
부록1. 파라미터 일람
포인트
● 파라미터 약칭 전에 *표가 붙은 파라미터는 다음의 조건으로 유효하게 됩니다.
* ：설정 후 일단 전원을 OFF로 하고 나서 재투입 하던지,
콘트롤러 리셋을 실시합니다.
**：설정 후 일단 전원을 OFF로 하고 나서 재투입합니다.
게인・필터 파라미터(PB□□)
기본 설정 파라미터(PA□□)
No.
약칭
PA01
PA02
PA03
PA04
**STY
**REG
*ABS
*AOP1
PA05
~
PA07
PA08
PA09
PA10
명칭
제어모드
회생옵션
절대위치 검출 시스템
기능선택A-1
메이커 설정용
ATU
RSP
INP
PA11
~
PA13
PA14 *POL
PA15 *ENR
PA16 *ENR2
PA17
PA18
PA19 *BLK
오토튜닝모드
오토튜닝 응답성
인포지션 범위
메이커 설정용
회전 방향 선택
검출기 출력 펄스
검출기 출력 펄스2
메이커 설정용
파라미터 기입 금지
부록
No.
약칭
PB01
PB02
PB03
PB04
PB05
PB06
PB07
PB08
PB09
PB10
PB11
PB12
PB13
PB14
PB15
PB16
PB17
PB18
PB19
PB20
PB21
PB22
PB23
PB24
PB25
PB26
PB27
PB28
PB29
PB30
PB31
PB32
PB33
PB34
PB35
~
PB45
FILT
VRFT
-1
FFC
GD2
PG1
PG2
VG2
VIC
VDC
NH1
NHQ1
NH2
NHQ2
LPF
VRF1
VRF2
명칭
어댑티브 튜닝모드(어댑티브 필터Ⅱ)
제진제어 튜닝모드(어드밴스드 제진제어)
메이커 설정용
피드 포워드 게인
메이커 설정용
서보모터에 대한 부하관성 모멘트비
모델제어 게인
위치제어 게인
속도제어 게인
속도적분 보상
속도미분 보상
메이커 설정용
기계공진 억제필터1
노치 형상 선택1
기계공진 억제필터2
노치 형상 선택2
메이커 설정용
로우패스 필터 설정
제진제어 진동 주파수 설정
제진제어 공진 주파수 설정
메이커 설정용
VFBF
*MVS
*CDP
CDL
CDT
GD2B
PG2B
VG2B
VICB
VRF1B
VRF2B
로우패스 필터 선택
미세진동 억제제어 선택
메이커 설정용
게인절환 선택
게인절환 조건
게인절환 시정수
게인절환 서보모터에 대한 부하관성 모멘트비
게인절환 위치제어 게인
게인절환 속도제어 게인
게인절환 속도적분 보상
게인절환 제진제어 진동 주파수 설정
게인절환 제진제어 공진 주파수 설정
메이커 설정용
J3-B-RJ006서보4~(2006) 2007.2.15 4:43 AM 페이지2 001 DocuPrint 255-AP
부록
MELSERVO
확장 설정 파라미터(PC□□)
No.
약칭
PC01
PC02
PC03
PC04
PC05
PC06
PC07
PC08
PC09
PC10
PC11
PC12
PC13
~
PC16
PC17
PC18
~
PC20
PC21
PC22
~
PC25
PC26
PC27
PC28
~
PC32
*ERZ
MBR
*ENRS
**COP1
**COP2
ZSP
MOD1
MOD2
MO1
MO2
입출력 설정 파라미터(PD□□)
명칭
No.
명칭
약칭
PD01
~
PD06
PD07 *D01
PD08 *D02
PD09 *D03
PD10
~
PD13
PD14 *DOP3
PD15
~
PD32
오차과대 알람 레벨
전자브레이크 시퀀스 출력
검출기 펄스 출력 선택
기능선택C-1
기능선택C-2
메이커 설정용
영속도
메이커 설정용
아날로그 모니터1 출력
아날로그 모니터2 출력
아날로그 모니터1 옵셋
아날로그 모니터2 옵셋
메이커 설정용
출력 디바이스 선택1(CN3-13)
출력 디바이스 선택2(CN3-9)
출력 디바이스 선택3(CN3-15)
메이커 설정용
기능선택D-3
메이커 설정용
메이커 설정용
확장 제어 파라미터(PE□□)
**COP4 기능선택C-4
No.
PE01
PE02
PE03
PE04
PE05
PE06
PE07
PE08
PE09
PE10
PE11
~
PE33
PE34
PE35
PE36
PE37
메이커 설정용
*BPS
알람 이력 클리어
메이커 설정용
**COP8 기능선택C-8
**COP9 기능선택C-9
메이커 설정용
부록
-2
명칭
약칭
**FCT1 풀-클로즈드 기능 선택1
메이커 설정용
*FCT2 풀-클로즈드 기능 선택2
**FBN 풀-클로즈드 제어 피드백 펄스 전자기어1 분자
**FBD 풀-클로즈드 제어 피드백 펄스 전자기어1 분모
BC1
풀-클로즈드 제어 이상 검지 속도편차 에러 검출 레벨
BC2
풀-클로즈드 제어 이상 검지 위치편차 에러 검출 레벨
DUF
풀 클로즈드 듀얼 피드백 필터
메이커 설정용
FCT3 풀-클로즈드 기능 선택3
메이커 설정용
**FBN2 풀-클로즈드 제어 피드백 전자기어2 분자
**FBD2 풀-클로즈드 제어 피드백 전자기어2 분모
메이커 설정용
J3-B-RJ006서보4~(2006) 2007.2.15 4:43 AM 페이지3 001 DocuPrint 255-AP
부록
MELSERVO
부록2. 신호배열 기록용지
CN3
1
2
DI1
4
MO1
6
LA
8
LZ
LG
3
DOCOM
5
DICOM
7
LB
9
11
12
LG
DI2
13
14
MO2
15
16
LAR
18
17
LBR
LZR
10
20
DICOM
EM1
19
DI3
부록3. 서보앰프의 고조파 억제 대책에 대해
3. 1 고조파와 그 영향에 대해
3.1.1 고조파란?
전력회사로부터 공급되는 상용 전원의 정현파를 기본파라고 하고, 이 기본파의 정수배의
주파수를 갖는 정현파를 고조파라고 말합니다. 기본파에 고조파가 더해진 전원 파형은 왜곡
파형이 됩니다.(다음 그림 참조)
기기의 회로에 정류회로와 콘덴서를 이용한 평활회로가 있는 경우, 입력전류 파형이 왜곡,
고조파가 발생합니다.
①
②
부록
-3
③
J3-B-RJ006서보4~(2006) 2007.2.15 4:43 AM 페이지4 001 DocuPrint 255-AP
부록
MELSERVO
3.1.2 서보앰프의 고조파 발생 원리
서보앰프의 전원측으로부터 공급된 교류 입력전류는 브릿지 정류기로 정류된 후, 콘덴서로
평활되어 직류가 되어 인버터부에 공급됩니다. 이 평활 콘덴서를 충전하므로 교류 입력전류
는 고조파를 포함한 왜곡 파형이 됩니다.
3.1.3 고조파의 영향
기기로부터 발생한 고조파는 전선을 통해서 다른 설비나 기기에 다음의 영향을 미치는 경우
가 있습니다.
(1) 기기에의 고조파 전류의 유입에 의한 이상음, 진동, 소손 등
(2) 기기에 고조파 전압이 가해지면 오동작 발생 등
3. 2 서보앰프의 대상 기종
입력 전원
서보모터의
정격 용량
단상 100V
단상 200V
전체 용량
삼상 200V
단상 400V
대책
1994년 9월에 통산성(현 경제산업성)이 공시한
「고압 또는 특별 고압으로 수전하는 수요가의 고조파 억제 가이드 라인」
에
근거해서 판정을 실행, 대책이 필요한 경우는 적정대책을 실행해 주십시오.
전원 고조파의 산출 방법에 대해서는 다음에 나타낸 자료를 참고로
해 주십시오.
참고 자료((사) 일본 전기 공업회)
•
「고조파 억제 대책 팜플렛」
•
「특정 수요가에 있어서의 서보앰프의 고조파 전류계산방법」
JEM-TR225-2003
부록
-4
J3-B-RJ006서보4~(2006) 2007.2.15 4:43 AM 페이지5 001 DocuPrint 255-AP
부록
MELSERVO
3. 3 고조파 전류 억제 대책
서보앰프의 고조파 전류 억제 대책으로서 다음 그림에 나타낸것과 같이 역률개선 리액터를
접속해 주십시오.
가이드 라인의 적용 대상이 되지 않는 수요가에서도 고조파 전류에 의한 트러블을 피하기
위해서 역률개선 리액터 접속에 의한 서보앰프의 고조파 전류 억제의 실행을 바랍니다.
부록4. 주변기기 메이커(참고용)
아래의 전화번호는 2005년 12월 현재의 것입니다. 전화를 거실 경우는 다시 한번
전화번호를 확인해 주시기 바랍니다.(지역은 일본입니다.)
전화번호
주변기기명
동아전기공업 주식회사(나고야지점)
메이커/대리점
052-937-7611
윤공사 케이블
타이코 일렉트로닉스 앰프 주식회사
044-844-8013
컨넥터
(1674320-1)
주식회사 미츠토요 영업추진그룹
044-813-5410
AT343A/AT543A-SC
ST741A
하이덴하인 주식회사 동경영업소
03-3234-7781
LC491M
LIDA485/LIDA487
소니 매뉴팩처링 시스템즈 주식회사 콜센터
0120-55-7973
SL710
PL101R(H)
MJ830/MJ831
SH13
레니쇼 주식회사 엔코더부
03-5366-5316
RGH26P/RGH26Q/RGH26R
부록
-5
J3-B-RJ006서보4~(2006) 2007.2.15 4:43 AM 페이지6 001 DocuPrint 255-AP
부록
MELSERVO
부록5. 서보앰프와 서보모터의 조합
( )안은 서보모터에 대응하는 서보앰프 소프트웨어 버전을 나타냅니다.
소프트웨어 버전이 기재되지 않은 서보앰프는 버전에 관계없이 사용 할 수 있습니다.
서보모터
HF-KP053
HF-KP13
HF-KP23
HF-KP43
HF-KP73
HF-SP52
HF-SP102
HF-SP152
HF-SP202
HF-SP352
HF-SP502
HF-SP702
HF-SP51
HF-SP81
HF-SP121
HF-SP201
HF-MP053
HF-MP13
HF-MP23
HF-MP43
HF-MP73
HA-LP801
HA-LP12K1
HA-LP11K1M
HA-LP11K2
HA-LP15K1
HA-LP15K1M
HA-LP15K2
HA-LP20K1
HA-LP25K1
HA-LP22K1M
HA-LP22K2
서보앰프
(소프트웨어 버전)
MR-J3-10B-RJ006
MR-J3-10B1-RJ006
MR-J3-10B-RJ006
MR-J3-10B1-RJ006
MR-J3-20B-RJ006
MR-J3-20B1-RJ006
MR-J3-40B-RJ006
MR-J3-40B1-RJ006
MR-J3-70B-RJ006
MR-J3-60B-RJ006
MR-J3-100B-RJ006
MR-J3-200B-RJ006
MR-J3-200B-RJ006
MR-J3-350B-RJ006
MR-J3-500B-RJ006
MR-J3-700B-RJ006
MR-J3-60B-RJ006
MR-J3-100B-RJ006
MR-J3-200B-RJ006
MR-J3-200B-RJ006
MR-J3-10B-RJ006
MR-J3-10B1-RJ006
MR-J3-10B-RJ006
MR-J3-10B1-RJ006
MR-J3-20B-RJ006
MR-J3-20B1-RJ006
MR-J3-40B-RJ006
MR-J3-40B1-RJ006
MR-J3-70B-RJ006
MR-J3-11KB-RJ006
MR-J3-11KB-RJ006
MR-J3-11KB-RJ006
MR-J3-11KB-RJ006
MR-J3-15KB-RJ006
MR-J3-15KB-RJ006
MR-J3-15KB-RJ006
MR-J3-22KB-RJ006
MR-J3-22KB-RJ006
MR-J3-22KB-RJ006
MR-J3-22KB-RJ006
서보앰프
(소프트웨어 버전)
서보모터
HC-RP103
HC-RP153
HC-RP203
HC-RP353
HC-RP503
HC-UP72
HC-UP152
HC-UP203
HC-UP352
HC-UP502
HC-LP52
HC-LP102
HC-LP152
HC-LP202
HC-LP302
HF-SP301
HF-SP421
HA-LP502
HA-LP601
HA-LP701M
HA-LP702
HA-LP8014
HA-LP11K1M4
HA-LP11K24
HA-LP12K14
HA-LP15K1M4
HA-LP15K14
HA-LP15K24
HA-LP20K14
HA-LP22K1M4
HA-LP22K24
MR-J3-200B-RJ006
MR-J3-200B-RJ006
MR-J3-350B-RJ006
MR-J3-500B-RJ006
MR-J3-500B-RJ006
MR-J3-70B-RJ006
MR-J3-200B-RJ006
MR-J3-350B-RJ006
MR-J3-500B-RJ006
MR-J3-500B-RJ006
MR-J3-60B-RJ006
MR-J3-100B-RJ006
MR-J3-200B-RJ006
MR-J3-350B-RJ006
MR-J3-500B-RJ006
MR-J3-350B-RJ006
MR-J3-500B-RJ006
MR-J3-500B-RJ006
MR-J3-700B-RJ006
MR-J3-700B-RJ006
MR-J3-700B-RJ006
MR-J3-11KB4-RJ006
MR-J3-11KB4-RJ006
MR-J3-11KB4-RJ006
MR-J3-11KB4-RJ006
MR-J3-15KB4-RJ006
MR-J3-15KB4-RJ006
MR-J3-15KB4-RJ006
MR-J3-22KB4-RJ006
MR-J3-22KB4-RJ006(주)
MR-J3-22KB4-RJ006
(주) 이러한 서보모터에 대응하는 서보앰프의 소프트웨어 버젼은 당사에 문의해 주십시오.
부록
-6
J3-B-RJ006서보4~(2006) 2007.2.15 4:43 AM 페이지7 001 DocuPrint 255-AP
개정 이력
※ 취급설명서 번호는, 본 설명서의 뒷표지 좌측하단에 기재되어 있습니다.
인쇄 일자
※ 취급설명서 번호
개정 내용
2005년 8월
SH(명)-030055-A
초판 인쇄
2005년 12월
SH(명)-030055-B
서보앰프 MR-J3-11KB(4)-RJ006・15KB(4)-RJ006・22KB(4)-RJ006를 추가
서보모터 HC-RP・HC-UP・HC-LP・HA-LP4 시리즈를 추가
1.6절(2)
주석 표현 변경, 회생 저항기 레스 사양 추가
1.7절
주석 지시를 서보모터 22K1M4에만 변경
1.8.1항
(5)추가
1.8.2항
11KB(4)-RJ006 이상의 경우의 표면 커버의 분리와 부착을 추가
1.9절
(5)추가
2.2절
(5)(6)추가
2.6절
케이블의 실드 외부 도체의 처리
3.2.1항(1)
AT543-□□□-SC의 사양 내용을 변경
3.2.1항(2)
치수표에 AT343A-100~AT343A-250을 추가
3.2.1항(4)
신호 조정용 변환 유닛에 관한 내용을 기재
3.3절(1)
문장 변경
3.4.1항
MR-EKCBL의 CN2L용 컨넥터를 컨넥터 세트로 통일
3.4.2항
MR-ECNM의 CN2L용 컨넥터를 컨넥터 세트로 통일
4.2.2항(4)
문장 변경
4.3.2항
오기 수정
4.4.1항(2)
오기 수정
4.6절(2)
지시부 k~p를 추가 변경
5.5.2항
파라미터No.PE01의 내용 수정, PE06 주석 추가, 설정 범위 변경
7장
(7) 추가
부록5
주석 지시를 서보모터 22 K1M4에만 변경
문의처
문의처 변경
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또한, 본서의 게재 내용 사용에 의해 기인하는 공업소유권상의 제문제에 대해서는, 당사는 일절 그 책임을 질 수 없습니다.
ⓒ 2004 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION
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MEMO
도큐멘트1 2007.2.15 4:45 AM 페이지2 001 DocuPrint 255-AP
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http://www.mitsubishi-automation.co.kr
SH(명)030055-B(0512)MEE(취급설명서 번호)
한국미쓰비시전기오토메이션(주)
2007년 2월 제작