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Manual Programación
Innovación y Control de México S.A de C.V.
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CONTENIDO
Introducción. ...................................................................................... 3
Programación. .................................................................................... 3
descargar e instalar arduino IDE ...................................................... 3
instalar librerías arduino .................................................................. 4
Programando a Napoleón. ................................................................. 6
robot esquiva obstáculos ................................................................. 7
consejos InnRBT_Obstaculos ......................................................... 10
robot seguidor de línea.................................................................. 11
consejos InnRBT_SL ....................................................................... 14
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INTRODUCCIÓN.
Napoleón es un Kit de entrenamiento básico ideal para desarrollos de robótica con la capacidad de
expandirse con sistemas OpenSource, el cual tiene la habilidad de enseñar los principales
fundamentos de electrónica, mecánica y lógica de programación de forma práctica y didáctica para
realizar prototipos de robots seguidores de línea, robot laberintos, Robots sumo o cualquier otro
tipo de proyecto de la rama de la robótica.
PROGRAMACIÓN.
Una vez que Napoleón este armado y conectado, este ya será capaz de ser programado mediante
el programa Arduino IDE y así iniciar con los desarrollos que estén al alcance de quien lo utiliza.
En este manual explicaremos la forma de programar a Napoleón utilizando la librería “InnShield.h”
la cual tiene funciones específicas para el control del robot utilizando el “Innshield para motores”
de arduino. Cabe mencionar que como este es un robot OpenSource puede ser programado con
otro tipo de compiladores que trabajen con arduino ejemplo S4A Scratch, ardublock etc.
Nota: en los temas “descarga e instalar arduino IDE” y “agregar librerías arduino” se necesitara la
ayuda de algún adulto.
DESCARGAR E INSTALAR ARDUINO IDE
Antes que nada se necesita tener instalado el programa de arduino en la computadora que
se esté utilizando, este puede ser descargado del siguiente link:
http://arduino.cc/en/Main/Software
Este link te mandara a la página principal de arduino, donde está la página para la descarga. Solo
tienes que seleccionar tu sistema operativo y automáticamente iniciara la descarga. Podrás
encontrar ejemplos para poder programar tu Napoleón de formas diferentes y utilizando otros
sensores.
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INSTALAR LIBRERÍAS ARDUINO
Napoleón necesita de dos librerías para poder trabajar correctamente, las librerías son
“InnShield.h” y “Ultrasonic.h”. Estas se tendrán que agregar siguiendo los siguientes pasos:
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
Paso 1: abrir la carpeta de “Napoleón” seleccionar las carpetas llamadas “Ultrasonic” y
“InnShield” dar clic derecho con las carpetas seleccionadas y seleccionar la opción “copiar”.

Paso 2: una vez copiadas las carpetas “Ultrasonic” y “InnShield”, entraremos a el icono
llamado “disco local (C:)” en el panel del lado izquierdo de la pantalla.

Paso 3: dentro de “disco local (C:)” seguir la secuencia de las carpetas hasta llegar a la
carpeta “libraries”.
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
Paso 4: ya dentro de la carpeta “libraries”, dar clic derecho y presionar la opción “pegar “y
automáticamente las carpetas se agregaran haciendo que el programa arduino pueda
trabajar con las librerías.
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PROGRAMANDO A NAPOLEÓN.
Bien ya con arduino IDE instalado y las librerías agregadas, podrás comenzar con estos ejemplos de
programación de Napoleón los cuales son:


Robot esquiva obstáculos
Robot seguidor de línea
Ahora solo toca abrir el programa arduino IDE dando doble clic sobre el icono en tu computadora
automáticamente nos abrirá un nuevo programa en arduino.
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y
ROBOT ESQUIVA OBSTÁCULOS
este robot tiene la capacidad de detectar objetos delante de él y poder esquivarlo girando a otra dirección,
para que Napoleón pueda hacer estas funciones es necesario:


Tener los dos motores conectados a Napoleón
Tener el sensor ultrasónico conectado a Napoleón
Ahora que ya se cumplieron estos requisitos, en un nuevo programa arduino dar clic en el botón “Archivo”,
luego seleccionar “ejemplos”, buscar la carpeta de “InnShield” y seleccionar “InnRBT_Obstaculos”.
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Al seleccionar “InnRBT_Obstaculos”. Aparecerá un nuevo programa que contiene el siguiente código.
Ejemplo Sketch Arduino
Ahora se cargara ese código a la tarjeta arduino. Para que el robot pueda cumplir su función, para eso
seguiremos los siguientes pasos para descargar un programa a la tarjeta arduino.
Paso 1: conectar el cable “USB-impresora” a la compu y al robot
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Pasó 2: seleccionar el tipo de arduino que se tiene conectado a la computadora, para esto ir al botón
“herramientas” después “placa” y seleccionar el tipo de arduino que se está utilizando, en este caso
“Arduino uno”.
Pasó tres: seleccionar donde se tiene conectado el arduino a la computadora, para esto ir al botón
“herramientas” después “Puerto” y seleccionar el COM donde arduino este seleccionado, en este caso
“COM29”.
Pasó tres: ya hecho los pasos anteriores solo queda presionar el botón que está situado en la parte superior
izquierda para cargar el programa al arduino.
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Puedes ver el estado de carga del programa en la parte inferior derecha del programa de arduino
Pasó 4: ya descargado el programa solo queda conectar la pila y poder ver a este gran robot trabajar, Este
robot deberá ir siempre hacia adelante para que el sensor pueda encontrar alguna pared u objeto y así
cambiar de rumbo.
CONSEJOS INNRBT_OBSTACULOS
Si no trabaja de esta manera, sitúalo en algún punto donde el sensor ultrasónico no detecte ningún
obstáculo.
Si el sensor ultrasónico no detecta algún obstáculo y alguna de las llantas gira al contrario del sensor
ultrasónico, desconecta el motor de esa llanta y conéctalo al revés de cómo estaban los cables
anteriormente,
Esto para que el robot siempre avance hacia adelante
Ejemplo.
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ROBOT SEGUIDOR DE LÍNEA
Este robot tiene la capacidad de seguir una línea de 1cm de diámetro, incluso si pierde la linea tiene la
capacidad de volver a ella sin problemas, para lograr eso el robot necesita tener los siguientes
requerimientos.




Tener los dos motores conectados a Napoleón.
Tener los dos sensores de línea conectado a Napoleón.
Estar en una superficie blanca lo suficientemente grande para moverse.
Tener una línea que seguir.
Ahora que ya se cumplieron estos requisitos, en un nuevo programa arduino dar clic en el botón “Archivo”,
luego seleccionar “ejemplos”, buscar la carpeta de “InnShield” y seleccionar “InnRBT_SL”.
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Al seleccionar “InnRBT_SL”. Aparecerá un nuevo programa que contiene el siguiente código.
Ejemplo Sketch Arduino
Ahora se cargara ese código a la tarjeta arduino. Para que el robot pueda cumplir su función, para eso
seguiremos los siguientes pasos para descargar un programa a la tarjeta arduino.
Paso 1: conectar el cable “USB-impresora” a la compu y al robot.
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Pasó 2: seleccionar el tipo de arduino que se tiene conectado a la computadora, para esto ir al botón
“herramientas” después “placa” y seleccionar el tipo de arduino que se está utilizando, en este caso
“Arduino uno”.
Pasó tres: seleccionar donde se tiene conectado el arduino a la computadora, para esto ir al botón
“herramientas” después “Puerto” y seleccionar el COM donde arduino este seleccionado, en este caso
“COM29”.
Pasó tres: ya hecho los pasos anteriores solo queda presionar el botón que está situado en la parte superior
izquierda para cargar el programa al arduino.
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Puedes ver el estado de carga del programa en la parte inferior derecha del programa de arduino
Pasó 4: ya descargado el programa solo queda conectar la pila y poder ver a este gran robot trabajar, Este
robot deberá ir siempre hacia adelante para que los sensores pueda encontrar la línea y poder seguirla con
perfección.
CONSEJOS INNRBT_SL
Si no trabaja de esta manera, sitúalo en algún punto donde tengas acceso a los sensores seguidores de línea
Si el robot no está siguiendo la línea revisa que el sensor 1 esté conectado a SL1 del InnShield y el sensor 2
esté conectado a SL2 del InnShield
Revisa que el sensor 1 y el motor 1 estén del instalados y conectados del lado izquierdo del robot
Revisa que el sensor 2 y el motor 2 estén del instalados y conectados del lado derecho del robot del robot
Si alguna de las ruedas está girando hacia el lado contrario de donde están instalados los sensores de línea,
prueba invirtiendo la conexión de los motores para invertir el giro de las ruedas
Ejemplo.
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