Fag Oppgave Dato Gruppe MAS200 Miniprosjekt 18.02.11 Nummer 13 Universitetet i Agder 2011 Bachelorprogram, mekatronikk Revisjon nr: 1 1 Sammendrag Rapporten omhandler en beskrivelse av miniprosjektet knyttet opp til hovedprosjektet: Verktøyskap Rapporten omhandler: Organisering av prosjektet: Gruppen valgte en gruppeleder og hadde ukentlige møter med veileder og møter med oppdragsgiver ved behov. Arbeidet ble lagt til faste tidspunkter og arbeidet ble tidsestimert. Oppgavefordeling ble gjort ved bruk av Ganttskjema. Kravspesifikasjon: Allerede ved første møte med veileder, bedrift og oppdragsgiver, ble kravspesifikasjon fastsatt for så å bli revidert én gang ved et senere møte. Kravspesifikasjonen var sentral i produktutviklingsarbeidet. Beskrivelser av enheter relatert til prosjektet: Prosjektet omfatter mange elementer, for å kunne arbeide systematisk og oversiktlig, valgte gruppen å beskrive de ulike enhetene som er nødvendig for å realisere det totaleproduktet. Produktutvikling (PU) for konseptene: Gruppen brukte PU- metodikk på selve verktøyskapet og kalibreringsenheten separat. Kravspesifikasjonen ble brukt som kundekrav. Prosessen ble benyttet for at valgte konsepter skulle gjenspeile kundens ønsker og krav på en mest eksakt måte. Verktøyrengjøring: Tanker om hvordan verktøyrengjøring skal implementeres. Konklusjon: Beskrivelse av gruppens resultater. 1 UiA 2011 – Gruppe 13, Prosjekt 14 - Verktøyskap Fag Oppgave Dato Gruppe MAS200 Miniprosjekt 18.02.11 Nummer 13 Universitetet i Agder 2011 Bachelorprogram, mekatronikk Revisjon nr: 1 1.1 Konklusjon Arbeidet i dette prosjektet har naturlig nok hatt en teoretisk karakter, siden det er et forprosjekt til et kommende hovedprosjekt. Gruppens arbeid kan deles opp i følgende punkter: Utvikle et konsept på verktøyskap ved hjelp av produktutviklings- metodikk. Tilegne kunnskap på industrirobot. Tilegne kunnskap på moduler som skal integreres i roboten på Sørkomp. Tilegne kunnskap på enheter som skal implementeres i robot – verktøyskapsystemet. Skaffe til veie programvare som skal brukes i utvikling av konseptet. Tilegne kunnskap på aktuell programvare. Bruke programvaren til å utvikle virtuelle demoer og lage programsekvenser. Arbeidet har vært omfatende og det har vært mye å sette seg inn i da ingen av gruppens deltagere har robot- teknologi i sin studieretning. Gruppens deltagere har opplevd en bratt lærekurve og har jobbet jevnt og godt i sammen, ikke minst på grunn av en god prosjektorganisering. Grunnet ytre faktorer (ferieavvikling hos ekstern veileder) som gruppen ikke har hatt kontroll over, har enkelte problemstillinger som var tenkt løst i miniprosjektet, blitt overført til kommende hovedprosjekt. Dette omhandler i hovedsak konsepttesting hvor det er ment at oppdragsgiver skal informeres om aktuelle konsepter og i dialog med gruppen drøfte disse. Avklaringer på eksisterende utstyr, valg og eventuelt bestilling av enkelte komponenter, er også berørt av nevnte faktor. Det arbeidet som nå foreligger dokumentert i denne rapporten er, etter gruppens oppfatning, et meget godt grunnlag for å jobbe videre med hovedprosjektet. 2 UiA 2011 – Gruppe 13, Prosjekt 14 - Verktøyskap Fag Oppgave Dato Gruppe MAS200 Miniprosjekt 18.02.11 Nummer 13 Universitetet i Agder 2011 Bachelorprogram, mekatronikk Revisjon nr: 1 2 Forord Rapporten er skrevet i faget MAS200 og omhandler miniporsjekt for hovedoppgaven på Universitetet i Agder (UiA), fakultet for teknologi og realfag, ingeniørfag - maskin, bachelorprogram. Miniprosjektet omhandler arbeidet frem til valg av konsepter. Hovedprosjektet er lagt til faget MAS302 ved samme fakultet, og arbeidet vil starter opp i mars 2011. Oppgaven er en bestilling fra Sørkomp i Arendal som universitetet har et tett og godt samarbeid med. Sørkomp har stilt med Knut Roger Strøm som kontaktperson og ekstern veileder for prosjektet. Samarbeidet mellom oppdragsgiver og gruppen har fungert utmerket. Gruppen ser på oppgaven som veldig interessant og aktuell, noe som har bidratt med økt interesse for en rekke fagområder, samt en god arbeidsmoral. Forfatterne vil gjerne takke for all hjelp og støttet til dette arbeidet, og ønsker spesielt å trekke frem prosjektets veileder, Geir Hovland, som velvillig har delt av sin kunnskap med gruppen. Vi ser frem til et videre godt samarbeide i hovedprosjektet. Universitetet i Agder DATO __________________ __________________ Eivind Hansen Gunnar Eikeland 3 UiA 2011 – Gruppe 13, Prosjekt 14 - Verktøyskap Fag Oppgave Dato Gruppe MAS200 Miniprosjekt 18.02.11 Nummer 13 Universitetet i Agder 2011 Bachelorprogram, mekatronikk Revisjon nr: 1 2.1 Innholdsfortegnelse 1 Sammendrag ....................................................................................................................... 1 1.1 2 Forord.................................................................................................................................. 3 2.1 3 4 Konklusjon ................................................................................................................... 2 Innholdsfortegnelse ..................................................................................................... 4 Innledning ........................................................................................................................... 7 3.1 Bakgrunn ...................................................................................................................... 7 3.2 Formål .......................................................................................................................... 7 3.3 Problemstilling ............................................................................................................. 8 3.4 Avgrensing ................................................................................................................... 8 Prosjektstyring .................................................................................................................... 9 4.1 Fremdriftsplan ........................................................................................................... 10 5 Kravspesifikasjon............................................................................................................... 11 6 Beskrivelse av enheter relatert til prosjektet ................................................................... 12 6.1 6.1.1 Robot .................................................................................................................. 12 6.1.2 Robotkontrollskap – IRC5 ................................................................................... 13 6.1.3 Styringsenhet - FlexPendant .............................................................................. 14 6.1.4 Fresemodul ......................................................................................................... 14 6.1.5 Frekvensomformer ............................................................................................. 15 6.2 7 Robot og tilhørende elementer ................................................................................. 12 Programvare .............................................................................................................. 16 6.2.1 RobotStudio ........................................................................................................ 16 6.2.2 RAPID .................................................................................................................. 17 6.2.3 ScreenMaker ...................................................................................................... 18 6.2.4 IRBCAM ............................................................................................................... 19 6.2.5 SolidWorks.......................................................................................................... 19 Produktutvikling – Verktøyskap ........................................................................................ 20 7.1 Funksjonsløsningstre - Verktøyskap. ......................................................................... 21 7.2 Beskrivelse av konseptene ........................................................................................ 22 4 UiA 2011 – Gruppe 13, Prosjekt 14 - Verktøyskap Fag Oppgave Dato Gruppe 8 MAS200 Miniprosjekt 18.02.11 Nummer 13 Universitetet i Agder 2011 Bachelorprogram, mekatronikk Revisjon nr: 1 7.2.1 Konsept 1 ............................................................................................................ 22 7.2.2 Konsept 2 ............................................................................................................ 23 7.2.3 Konsept 3 ............................................................................................................ 24 7.2.4 Konsept 4 ............................................................................................................ 25 7.2.5 Konsept 5 ............................................................................................................ 26 7.2.6 Konsept 6 ............................................................................................................ 27 7.2.7 Konsept 7 ............................................................................................................ 28 7.2.8 Konsept 8 ............................................................................................................ 29 7.2.9 Konsept 9 ............................................................................................................ 30 7.3 Grovsiling verktøyskap............................................................................................... 31 7.4 Konsept screening ..................................................................................................... 32 7.5 Konsept scoring ......................................................................................................... 33 7.6 Konsepttesting ........................................................................................................... 33 7.7 Beskrivelse av valgt konsept. ..................................................................................... 34 7.7.1 Generelt .............................................................................................................. 34 7.7.2 Gaffelholder versus sylindrisk hull ..................................................................... 35 7.7.3 Montering ........................................................................................................... 36 7.7.4 Åpne/lukke-mekanisme ..................................................................................... 36 Produktutvikling – Lengdekalibrering ............................................................................... 38 8.1 Funksjonsløsningstre ................................................................................................. 38 8.2 Beskrivelse av konsepter ........................................................................................... 39 8.2.1 Konsept 1 ............................................................................................................ 39 8.2.2 Konsept 2 ............................................................................................................ 39 8.2.3 Konsept 3 ............................................................................................................ 40 8.2.4 Konsept 4 ............................................................................................................ 40 8.2.5 Konsept 5 ............................................................................................................ 41 8.3 Valg av konsept .......................................................................................................... 41 8.3.1 Generelt .............................................................................................................. 41 8.3.2 I industrien i dag ................................................................................................. 42 5 UiA 2011 – Gruppe 13, Prosjekt 14 - Verktøyskap Fag Oppgave Dato Gruppe Universitetet i Agder 2011 Bachelorprogram, mekatronikk Revisjon nr: 1 8.3.3 Grunnlag for valg ................................................................................................ 43 8.3.4 Konseptrangering ............................................................................................... 44 8.3.5 Valg ..................................................................................................................... 44 8.4 9 MAS200 Miniprosjekt 18.02.11 Nummer 13 Veien videre ............................................................................................................... 45 Verktøyrengjøring ............................................................................................................. 46 10 Fra miniprosjekt til hovedprosjekt ................................................................................ 47 11 Litteraturliste og referanser .......................................................................................... 48 12 Figurliste ........................................................................................................................ 49 13 Vedlegg .......................................................................................................................... 51 6 UiA 2011 – Gruppe 13, Prosjekt 14 - Verktøyskap Fag Oppgave Dato Gruppe MAS200 Miniprosjekt 18.02.11 Nummer 13 Universitetet i Agder 2011 Bachelorprogram, mekatronikk Revisjon nr: 1 3 Innledning 3.1 Bakgrunn Robotens inntog i industrien kan vel neppe kalles noen pågående revolusjon i dag. Revolusjonen ligger vel mer i et bredere bruksområde samt at mindre bedrifter kan investere i denne type teknologi uten et alt for stort innhugg i økonomien. Oppdragsgiver for dette prosjektet, Sørkomp, er en bedrift som ble etablert i 2003. I oppstartsfasen av firmaet lå hovedfokuset på produksjon av fritids- og redningsbåter i komposittmaterialer. I de senere år har produksjonen rettet seg mer mot offshore subseaindustri. Dette er en industri som stiller strenge krav til produktene, noe som gjenspeiler seg i teknologien som blir benyttet hos underleverandører som Sørkomp. Sørkomp har en industrirobot fra ABB, serie 6640 som benyttes til å frese ut modeller og plugger som blir brukt i deres produksjon av komposittkomponenter. Bedriften har et ønske om å utvide bruken av maskinen og her kommer gruppens arbeid forhåpentligvis til å bidra positivt. Ved utvidet bruk av roboten vil det bli behov for å skifte freseverktøy oftere. Ved å automatisere denne prosessen vil man oppnå flere fordeler. Først og fremst tidsbesparing når verktøybytte må skje hyppig, noe som igjen vil gi kostnadsbesparelser i form av mindre riggetid av verktøy og mindre bruk av personell. Mindre personellhåndtering av verktøyene vil også gi en økt sikkerhet for arbeideren. 3.2 Formål Formålet generelt med hovedprosjektet er å få erfaring i et større prosjektarbeid innenfor faget mekatronikk, der fagene data, elektronikk og mekaniske systemer kombineres. Konkret blir formålet å designe og konstruere et verktøyskap med automatisk verktøybytte, kalibrering av verktøylengde, utvikle menyer og programmer slik at prosessen kan styres automatisk via RAPID- kode (kap. 6.2.2) eller gjennom FlexPendant (kap. 6.1.3). Konseptet må også dimensjoneres og testes ut for å tåle daglig bruk i et produksjonsmiljø. Miniprosjektets formål vil i hovedsak være teoretisk arbeid for å legge til rette for et best mulig resultat av hovedprosjektet. 7 UiA 2011 – Gruppe 13, Prosjekt 14 - Verktøyskap Fag Oppgave Dato Gruppe MAS200 Miniprosjekt 18.02.11 Nummer 13 Universitetet i Agder 2011 Bachelorprogram, mekatronikk Revisjon nr: 1 3.3 Problemstilling Oppgaven som ønsket løst gjennom dette prosjektet er utvikling av et automatisk system for bytting, oppbevaring og lengdemåling av freseverktøy. Systemet skal arbeide opp mot en ABB industrirobot (kap. 6.1.1) og må overholde de gitte krav fra oppdragsgiver (kap. 5). Endelig resultat av oppgaven vil være et ferdig produsert, dokumentert og testet system som er klart til å installeres hos oppdragsgiver. Oppgave tekst med original ordlyd finnes i vedlegg 10. Prosjektet er delt inn i to hoveddeler, miniprosjekt og hovedprosjekt, hvor denne rapporten omhandler miniprosjektet. Oversikt over hva miniprosjektet skal innehold og hvilket omfang det skal ha: Anskaffe og sette seg inn i aktuell programvare. Sette seg inn i aktuelle elementer. Utvikle konsepter ved hjelp av PU som er i henhold til kravspesifikasjonene. Grovkonstruksjon av valgte konsepter. Få oversikt over nødvendig utstyr som må bestilles samt bestillings- og levringstider. Bestille utstyr tidsnok for å unngå forsinkelser i progresjonen av prosjektet. Dokumentere prosessene til endelig rapport. 3.4 Avgrensing Prosjektets avgrensning ligger i kravspesifikasjonen som er beskrevet i kapittel 5 og problemstillingen som er omtalt i kapittel 3.4. Det har fra Sørkomp sin side ikke blitt gitt noen økonomiske rammer og følgelig er det ingen økonomiske avgrensninger. Til tross for dette har gruppen valgt bort enkelte løsninger fordi de har vært kostbare. 8 UiA 2011 – Gruppe 13, Prosjekt 14 - Verktøyskap Fag Oppgave Dato Gruppe MAS200 Miniprosjekt 18.02.11 Nummer 13 Universitetet i Agder 2011 Bachelorprogram, mekatronikk Revisjon nr: 1 4 Prosjektstyring Tidlig i prosjektperioden ble det valgt gruppeleder og avtalt faste ukentlige møter med veileder. Møter med oppdragsgiver ble avtalt å ta ved behov. Siden gruppen kun består av to personer har ansvar og gjøremål blitt fordelt fortløpende utover i prosjektet. Gruppeleder: Eivind Hansen Møte med veileder: Onsdager kl. 10.00 – 11.00 Agenda: Levert alle møtedeltagere dagen før møte. Referat: Levert alle møtedeltagere innen slutten av uken. Gruppens deltagere har hovedsakelig jobbet sammen på skolen i eget grupperom tirsdag, onsdag, torsdag og fredag. Til tross for mye felles arbeid har gruppen benyttet fildelingsverktøyet ”DropBox” for utveksling av filer internt i gruppen. Arbeid som blir lagret her ligger online og blir automatisk synkronisert når brukeren, via en enhet med ”DropBox” installert, logger seg på et nettverk koplet opp mot internett. Det er også mulighet for pålogging direkte i en internettleser. Dette gir alle parter tilgang til oppdatert materiale, samt programvare for revisjonsvarsling, revisjonshistorikk og sikkerhetslagring. Alle agendaer og referater har blitt sendt både til veileder og oppdragsgiver til tross for at alle parter ikke har deltatt på de samme møtene. Dokumentasjon omtalt på møter, samt agenda og møtereferater er vedlagt i kapittel 13, henholdsvis vedlegg 2 og 3 for agenda og referat. Grunnet bruk av en rekke forkortelser og nøkkelord i sakslisten til både agenda og referater, men også for å forsikre at alle parter skulle tolke dokumentene korrekt, ble det utarbeidet en forklaring til agenda/ referat. Nevnte dokument finnes i vedlegg 7. 9 UiA 2011 – Gruppe 13, Prosjekt 14 - Verktøyskap Fag Oppgave Dato Gruppe MAS200 Miniprosjekt 18.02.11 Nummer 13 Universitetet i Agder 2011 Bachelorprogram, mekatronikk Revisjon nr: 1 4.1 Fremdriftsplan Fremdriftsplanen ble skjematisert i et Gantt-diagram (Figur 4-1). Dette gjør det enklere å følge tidsfrister og få med alle gjøremål. Gruppen laget også et Gantt-skjema som omfatter de viktigste punktene og gjøremål for hovedprosjektet (vedlegg 1). Figur 4-1: Gantt-skjema for miniprosjekt 10 UiA 2011 – Gruppe 13, Prosjekt 14 - Verktøyskap Fag Oppgave Dato Gruppe MAS200 Miniprosjekt 18.02.11 Nummer 13 Universitetet i Agder 2011 Bachelorprogram, mekatronikk Revisjon nr: 1 5 Kravspesifikasjon Revisjon 2, revidert 23.01.11. Harde krav: ISO-30 størrelse på verktøy (TMA 4/ 5 fresemodul) Støvbarriere o Automatisk og manuell aktivering o Ikke nødvendig med overtrykk o Beskytte mot større objekter som spon og lignende GUI – Grafisk brukergrensesnitt Driftsikkert Mulighet for manuell verktøyskift ved for eksempel avbrutt syklus Myke krav: Verktøykalibrering i aksial retning o Maks tid pr. kalibreringssyklus – 30 sek. o Valg av kalibreringsintervall, eks. hver 5, 10, 50 gang verktøyet kjøres. Plass til 30 verktøy RobotStudio simulering Enkel å betjene Implementerer trinnløs styring av spindelhastighet o Styres fra Rapid-kode o Overstyres manuelt via FlexPendant o Noen faste turtall, for eksempel 15000, 20000 som kan velges via FlexPendant Maks tid pr. verktøybyttesyklus – 30 sek Automatisk rengjøring av verktøyets skjæreegg, eks. trykkluft. 11 UiA 2011 – Gruppe 13, Prosjekt 14 - Verktøyskap Fag Oppgave Dato Gruppe MAS200 Miniprosjekt 18.02.11 Nummer 13 Universitetet i Agder 2011 Bachelorprogram, mekatronikk Revisjon nr: 1 6 Beskrivelse av enheter relatert til prosjektet Dette kapittelet skal gi en kort presentasjon av grunnenhetene i prosjektet. Med dette menes enheter og elementer som vil ha en sentral plass i både utviklingen og gjennomføringen av prosjektet. Grunnet at enkelte elementer er meget omfattende så er en rekke detaljer bevist utelatt fra dette kapittelet. Utelatte detaljer anses å være av en slik betydning at mengden dokumentasjon som må fremlegges vil bli i en størrelsesorden langt over hva som vil være fornuftig å ta med i denne rapporten. Utelatt dokumentasjon, samt detaljopplysninger om samtlige enheter vil være å finne i kapittel 11, som inneholder litraturliste og referanser og kapittel 13 som inneholder vedlegg. 6.1 Robot og tilhørende elementer I hovedsak beskrives elementer og enheter tilknyttet aktuell robot hos Sørkomp, men grunnet gruppens ønske om bruk av UiA sin robot til testing, vil beskrivelsene gjøres på et nivå som omhandler begge de to aktuelle robotsystemene. 6.1.1 Robot Grunnet at Sørkomp, prosjektets oppdragsgiver innehar en ABB industrirobot, er det gitt at prosjektet vil bli utviklet rundt denne. Sørkomp har en 6- akse, gulvmontert robot tilhørende ABB sin IRB 6640 serie. Serien består av roboter med rekkevidde fra 2,55 m til 3,2 m og en løftekapasitet fra 130 kg til 235 kg. Aktuell modell hos Sørkomp har en rekkevidde på 3,2 m og løftekapasitet på 130 kg, se Figur 6-1. Siden gruppen ønsker å benytte UiA sin robot til testing, vil prosjektet også omfatte denne. Dette er en tilsvarende robot som overnevnte, men tilhører IRB 6600/ 6650 serien og har en rekkevidde på 2,55 m og en løftekapasitet på 175 kg. Programmeringsmessig vil det være liten forskjell på disse to robotene, når man ser bort fra forskjellen i rekkevidde. 12 UiA 2011 – Gruppe 13, Prosjekt 14 - Verktøyskap Fag Oppgave Dato Gruppe MAS200 Miniprosjekt 18.02.11 Nummer 13 Universitetet i Agder 2011 Bachelorprogram, mekatronikk Revisjon nr: 1 Figur 6-1: IRB 6640. ([1] ABB, 2011) Figur 6-2: Arbeidsområde. ([1] ABB, 2011) 6.1.2 Robotkontrollskap – IRC5 Dette er selve hjerte i robotsystemet. Enheten behandler programdata fra FlexPendanten (kap. 6.1.3) eller via PC med RobotStudio Online (kap. 6.2.1). Enheten bruker den gitte informasjon i programmet til å kontrollere robotens bevegelser samt styring av inn- og utganger på eventuelle I/O – moduler som er installert (omtalt i vedlegg 2, side 10 – 11). Gruppen vil benytte seg av muligheter for programmering og oppkopling til I/O – moduler inne1 i IRC5 skapet. Portene på I/O- modulen vil bli koplet opp mot fresemodul (kap. 6.1.4), frekvensomformer (kap. 6.1.5) og selve verktøyskapet (kap. 7.7). Funksjonsmessig vil I/O- modulen i grove trekk styre Figur 6-3: IRC5 skap, med FlexPendant. ([2] spindel2, åpning/ lukking av verktøyskap, aktivering av ABB, 2011) verktøyrengjøring og signalisere robotens posisjon ved lengdemåling av verktøyet (kap. 8). Dette vil gi et system som kan betjenes direkte fra FlexPendanten, enten manuelt via egenutviklede menyer (kap. 6.2.3), eller via kode i Rapid program (kap. 6.2.2). 1 2 I/O- moduler kan også monteres utenfor IRC5 skapet. Underforstått start/ stopp funksjon, valg av turtall og styring av automatisk verktøyskift. 13 UiA 2011 – Gruppe 13, Prosjekt 14 - Verktøyskap Fag Oppgave Dato Gruppe MAS200 Miniprosjekt 18.02.11 Nummer 13 Universitetet i Agder 2011 Bachelorprogram, mekatronikk Revisjon nr: 1 6.1.3 Styringsenhet - FlexPendant FlexPendant er en kontrollenhet som via et grafisk brukergrensesnitt lar operatøren betjene alle robotens funksjoner. FlexPendanten er utstyrt med en multifunksjonell trykksensitiv skjerm (touchskjerm), en rekke dedikerte3 knapper, samt fire knapper som operatøren kan tilpasse/programmere etter eget ønske. Via FlexPendanten kan operatøren eksempelvis manuelt bevege alle robotens akser (”jogging”), programmere, utføre og redigere Rapid programmer (kap. 6.2.2). Grunnet ønske om GUI4 (jfr. kap. 5) så vil gruppen benytte seg av mulighetene for å utarbeide egendefinerte menyer til FlexPendanten, dette kan gjøres på flere måter og omtales i kapittel 6.2.3. 6.1.4 Fresemodul Fresemodul, generelt sett i denne sammenheng, vil si en enhet som er fastmontert til robotens 6. akse. Denne enheten inneholder en elektrisk drevet spindel og har mulighet for feste av forskjellige frese- og boreverktøy som benyttes under sponfraskillende bearbeiding. Grunnet at dagens fresemodul ved Sørkomp ikke har mulighet for automatisk verktøyskift (ATC5), ønsker Sørkomp å skifte ut den eksisterende enheten med en som har mulighet for ATC. På første møte gruppen hadde med Sørkomp var det usikkerhet rundt valget av ny fresemodul. Gruppen har utarbeidet et dokument (vedlegg 4) som inneholder informasjon om noen aktuelle modeller samt frembringer gruppens egne synspunkter for valg av fresemodul. Overnevnte dokument ble overlevert til Sørkomp og det ble i etterkant avklart at Sørkomp vil anskaffe en TMA4 (vedlegg 8) fra det Italienske selskapet ELTE S.R.L. Dette er samme enhet som i dag benyttes ved UiA. Enheten har en driftsspenning på 300-400 V, hvor spindelturtallet reguleres ved hjelp av en frekvensomformer (kap. 6.1.5). Enheten er luftkjølt i form av påtrykket lufttilførsel. Enheten benytter seg av standard ISO-30, konisk innfestning for verktøyholdere. Innfestningen er utformet i den forstand at automatisk verktøy inn- og utspenning skjer ved hjelp av pneumatikk. Enheten har en rekke sensorer som Figur 6-4: TMA4 – Fresemodul. ([3] ELTE S.R.L.) 3 Dedikerte til spesielle funksjoner. Graphical user interface. 5 Automatic Tool Change - ATC 4 14 UiA 2011 – Gruppe 13, Prosjekt 14 - Verktøyskap Fag Oppgave Dato Gruppe MAS200 Miniprosjekt 18.02.11 Nummer 13 Universitetet i Agder 2011 Bachelorprogram, mekatronikk Revisjon nr: 1 overvåker funksjoner som drift og status for verktøyinn- og utspenning. For mer detaljerte data på aktuell enhet henvises det til vedlegg 8. 6.1.5 Frekvensomformer Produsenten av fresemodulen leverer i tillegg frekvensomformere av merket Vacon. Disse frekvensomformerne er testet opp mot ELTE S.R.L. sine produkter for å kunne gi maksimal ytelse. Fresemodul og frekvensomformer leveres som en pakkeløsning fra ELTE S.R.L. Aktuell modell for Sørkomp er Vacon NXS00095, som er identisk med den som er i bruk ved UiA. Enheten kan levere opp til 4 kW og kan programmeres/ styres på flere måter. Eksempelvis via dialog på avtakbart betjeningspanel, eller via egen pc-programvare gjennom RS-232 (EIA232) seriellport. Enheten har som standard to I/O kort som består av en rekke digitale, analoge og relé inn-/ utganger. Enheten har totalt plass til 5 slike I/O kort, så utvidelse av enheten er fult mulig. Figur 6-5: Vacon frekvensomformer. ([4] Vacon) Sørkomp ønsker trinnløs styring av spindelturtall (jfr. kap.5). Derfor vil gruppen benytte seg av analoge innganger på frekvensomformeren for å kunne styre turtallet trinnløst. Eksisterende system ved UiA i dag benytter en innebygd funksjon kalt Multi-step Speed Control ([5] Vacon, 2010). Denne funksjonen gir mulighet for å forhåndsdefinere 15+2 hastigheter som under drift velges ved å aktivere forskjellige bittmønster på 4 digitale innganger. 15 UiA 2011 – Gruppe 13, Prosjekt 14 - Verktøyskap Fag Oppgave Dato Gruppe MAS200 Miniprosjekt 18.02.11 Nummer 13 Universitetet i Agder 2011 Bachelorprogram, mekatronikk Revisjon nr: 1 Utover turtallsstyring av spindel via frekvensomformer, så ønsker gruppen også å implementere en form for sikker stopp/ nødstopp som er koplet mot robotsystemets nødstopp. Om robotsystemet og frekvensomformer opererer som to separate system hvor eneste kommunikasjon er ordinær spindelstart/ stopp og valgt turtall, vil man kunne oppnå følgende senario: En uønsket hendelse i robotsystemet inntreffer, og operatør engasjerer nødstopp på robotsystemet. Roboten vil da stoppe sin opperasjon, men fresemodulen vil fremdeles være i drift fordi frekvensomformeren ikke har mottatt noen form for stoppsignal. Dette vil skape en stor risiko i en slik situasjon. Gruppen ønsker et komplett system hvor engasjement av en nødstopp stanser alle automatiske funksjoner som utøver en fare for personell og maskineri. 6.2 Programvare Beskrivelse av aktuell programvare som vil stå sentralt i prosjektet er beskrevet i påfølgende kapitler og gir en kort orientering om programmenes bruksområde og virkemåte. Grunnet at ingen av gruppens medlemmer går studieretningen ”Elektroniske styresystemer”, så vil en stor del av dette prosjektet bestå av å tilegne seg kunnskap om noen av programvarene som benyttes i undervisningen til denne studieretningen6. 6.2.1 RobotStudio RobotStudio (RS) er en programvare utviklet av ABB for programmering og verifisering av robotprogrammer. RS er utarbeidet for å være et fullverdig virtuell simulerings- og programmeringsverktøy. I RS kan man modellere, eller importere modeller og geometri til bruk ved programmering eller simulering. Se Figur 6-6 for programmeringsmiljø modellert av gruppen. Dette gir mulighet for å oppnå et simulerings-/ programmeringsmiljø som er meget realistisk7. Under simulering og programmering i RS benyttes noe som ABB kaller en virtuell kontroller, dette er en kontroller som oppfører seg identisk med kontrolleren man vil finne på en reell robot. I RS finnes det også en virtuell FlexPendant (kap. 6.1.3), denne virker på nøyaktig samme måte som en fysisk enhet på et reelt system. Gruppen vil hovedsakelig benytte RS til programmering av RAPID-kode (kap. 6.2.2) og verifisering av RAPID-kode som er modifisert utenfor RS, samt verifisering av robotbevegelser, kontroll av rekevidde og generell simulering. Oppdragsgiver har også satt et krav om simulering i RS (jfr. kap. 5). 6 7 Hovedsakelig programvare og pensum som undervises i faget ”MAS216-G Industriell robotteknologi”. Forutsatt at modellene som benyttes, i stor grad samsvarer med den reelle verden. 16 UiA 2011 – Gruppe 13, Prosjekt 14 - Verktøyskap Fag Oppgave Dato Gruppe MAS200 Miniprosjekt 18.02.11 Nummer 13 Universitetet i Agder 2011 Bachelorprogram, mekatronikk Revisjon nr: 1 Figur 6-6: Robotstudio brukergrensesnitt 6.2.2 RAPID RAPID er et høynivå programmeringsspråk som i klartekst benytter en rekke engelske ord for å gjøre koden leselig for mennesker. RAPID-kode inneholder all informasjon som robotkontrolleren (kap. 6.1.2 ) behøver for å operere roboten, gitt at koden er korrekt. Enkle programmer som inneholder et begrenset antall bevegelser og operasjoner lar seg enkelt programmeres direkte som RAPID- kode, men ved for eksempel bruk av robot til maskinering så vil dette bli meget krevende. For slik programmering benyttes egen programvare for generering av RAPID- kode, i hovedsak på samme måte som man genererer nc- kode8 til en CNC- maskin. En slik programvare benevnes ved DAP9 og bruker et grafisk brukergrensesnitt til programmering av verktøybaner. Normen i dag er at man ofte benytter seg av 3d- modeller av ønsket produkt direkte inn i DAP- programmet, for så å legge verktøybaner direkte på denne modellen. DAP- programmet benytter informasjonen som innhentes under programmeringen til å generere nc- kode av ønsket format. Nc- koden inneholder all nødvendig informasjon om verktøybaner, verktøyvalg og skjærehastigheter10. Denne koden vil videre benyttes direkte 8 Nc- kode er en generell benevnelse på programformater benyttet I CNC- maskiner. Dataassistert produksjon, ofte også benevnt CAM, som er den engelske forkortelsen for computer-aided manufacturing. 10 Med dette menes parametere som spindelturtall og matingshastighet, dette er verdier som er avhengige av verktøytype og form, materialdata, bearbeidingsstrategi og hvordan emnet er fiksert. 9 17 UiA 2011 – Gruppe 13, Prosjekt 14 - Verktøyskap Fag Oppgave Dato Gruppe MAS200 Miniprosjekt 18.02.11 Nummer 13 Universitetet i Agder 2011 Bachelorprogram, mekatronikk Revisjon nr: 1 på en CNC- maskin, eller via en annen programvare før bruk på en robot. Eksempel på slik programvare er IRBCAM som er omtalt i kapittel 6.2.4. RAPID programmering kan foregå direkte på FlexPendant (kap. 6.1.3), off- eller online i RobotStudio (kap. 6.2.1), som nevnt over via DAP, eller gjennom helt manuelle skriving av kode i et tekstbehandlingsprogram. Gruppen vil i stor grad benytte RobotStudio til programmering av RAPID- kode, samt modifisering av kode i tekstbehandlingsprogram. 6.2.3 ScreenMaker ScreenMaker (SM) har tideligere vært en frittstående programvare for utvikling av egendefinerte menyer til FlexPendant (kap. 6.1.3). Fra versjon 5.13 av RobotStudio (kap. 6.2.1) har SM blitt integrert som en egen modul i RobotStudio. ”ScreenMaker is a tool in RobotStudio for developing custom screens. It is used to create customized FlexPendant GUIs without the need to learn Visual Studio development environment and .NET programming.” Kilde: Application manual, ScreenMaker 5.12, side 7. ([6] ABB, 2009) Figur 6-7: Eksempel på meny laget i ScreenMaker. Gruppen vil, om det viser seg mulig, benytte SM til å lage egne menyer til aktuelle applikasjoner. Usikkerhet rundt lisenser og opsjoner på programvare hos oppdragsgiver vil avgjøre hvor vidt SM vil bli benyttet som verktøy for menyutvikling. Alternativt vil gruppen benytte RAPID (kap. 6.2.2) til utvikling av tekstbasert menysystem. 18 UiA 2011 – Gruppe 13, Prosjekt 14 - Verktøyskap Fag Oppgave Dato Gruppe MAS200 Miniprosjekt 18.02.11 Nummer 13 Universitetet i Agder 2011 Bachelorprogram, mekatronikk Revisjon nr: 1 6.2.4 IRBCAM Som omtalt i kapittel 6.2.2, er IRBCAM et verktøy som benytter seg av nc- kode for å generere RAPID programmet til ABB roboter. Dette leddet er nødvendig ettersom roboter oftest har flere akser enn en CNC- maskin, eksempelvis har Sørkomp sin robot ingen lineære akser, men 6 rotasjonsakser. En typisk CNC- fresemaskin er normalt bygget opp av tre lineærakser (X, Y, Z) og en til to rotasjonsakser. For at en robot skal kunne utføre en lineær bevegelse som går parallelt med systemets Xakse, så krever dette simultandrift av flere rotasjonsakser. I en typisk CNC- maskin så vil normalt en slik lineær bevegelse kun kreve bruk av en akse. Roboter har en fleksibilitet som overgår en ordinær CNC- maskin, og denne fleksibiliteten gjør at roboten vil ha flere mulige måter/ konfigurasjoner på å plassere seg med aktuelt verktøy i en gitt posisjon. Ved hjelp av dialoger i IRBCAM kan man enkelt overvåke og bestemme hvilke konfigurasjoner som ønskes ved utførelse av verktøybanene. 6.2.5 SolidWorks For utarbeiding av konsepter og 3d- modell av miljø til RobotStudio har gruppen benyttet SolidWorks. Dette er et DAK11 program som gir brukeren muligheten til å utforme en virtuell 3d- modell av ønsket produkt, samt kjøre en rekke simuleringer som eksempel vis kontroll av funksjonalitet og styrke. Programvaren gir også muligheten for enkelt å generere arbeidstegninger12 av gjeldende 3d-modell. SolidWorks blir benyttet i undervisning i fagene ”MAS127-G 3D-konstruksjon, modellering og analyse” og ”MAS102 Maskindesign” ved UiA. 11 Dataassistert konstruksjon, ofte benevnt CAD, som er den engelske forkortelsen for Computer Aided Design. Med arbeidstegninger menes tegningsunderlag som gir en eventuell produsent all nødvendig dokumentasjon for å kunne produsere produktet. 12 19 UiA 2011 – Gruppe 13, Prosjekt 14 - Verktøyskap Fag Oppgave Dato Gruppe MAS200 Miniprosjekt 18.02.11 Nummer 13 Universitetet i Agder 2011 Bachelorprogram, mekatronikk Revisjon nr: 1 7 Produktutvikling – Verktøyskap En vanlig måte å starte PU på er å ta utgangspunkt i kundeønsker, viderebehandle dem og komme frem til utvalgte kundebehov. I dette prosjektet har vi tatt utgangspunkt i harde og myke krav fra kravspesifikasjonen (jfr. kap.5) som er en mer direkte fremgangsmåte. Benchmarking av produktet som gruppen skal utvikle har liten nytte da det foreligger konkrete kravspesifikasjoner fra oppdragsgiver. Samtidig har gruppen ikke klart å oppdrive konkurrerende produkter som kan løse oppgavene som Sørkomp krever. Benchmarking vil ha en helt annen betydning når det skal utvikles et produkt som skal inn på et marked som er godt dekket av allerede eksisterende produkter. Skulle det være interesse for videre lesning av en mer detaljert PU kan tideligere hovedprosjekt ved UiA, Utvikling av system for automatisk verktøybytte på industrirobot ([7] UiA, 2009) anbefales. 20 UiA 2011 – Gruppe 13, Prosjekt 14 - Verktøyskap Fag Oppgave Dato Gruppe MAS200 Miniprosjekt 18.02.11 Nummer 13 Universitetet i Agder 2011 Bachelorprogram, mekatronikk Revisjon nr: 1 7.1 Funksjonsløsningstre - Verktøyskap. Funksjonsløsningstreet viser hvilke oppgaver som produktet, i dette tilfellet verktøyskapet, skal løse. Treet viser fire hovedfunksjoner som en skapløsning skal ha, og forksjellige måter å løse disse på. Hvert konsept inneholder en kombinasjon av disse løsningene. Under beskrivelse av de ulike konseptene vil den aktuelle løsningskombinasjonen fremvises. L 1.1 Skyvelokk F 2.1 Design L 1.2 Heve/senkelokk L 2.1 Vegg F 2.2 Plassering av skap L 2.2 Gulv F1 Oppbevaring av freseverktøy. L 0.1 L 3.1 Skap Pneumatikk L 0.2 F 2.3 L 3.2 Skuff Kraft/Styring Servo L 0.3 L 3.3 Eske Steppmotor L 4.1 Hull F 2.4 Verktøyholder L 4.2 Gaffelholder Figur 7-1: Funksjonsløsningstre 21 UiA 2011 – Gruppe 13, Prosjekt 14 - Verktøyskap Fag Oppgave Dato Gruppe MAS200 Miniprosjekt 18.02.11 Nummer 13 Universitetet i Agder 2011 Bachelorprogram, mekatronikk Revisjon nr: 1 7.2 Beskrivelse av konseptene Kort beskrivelse av konseptene med bilde, forklaring og kombinasjonsbeskrivelse. Kombinasjonsbeskrivelsen tolkes ved hjelp av funksjonsløsningstreet (Figur 7-1). 7.2.1 Konsept 1 Veggmontert sylinderskap med sirkulært skyvedeksel. Skapet benytter gaffelholdere13 til verktøyene. Verktøyene står i 3 nivåer. Dekslet roteres 180⁰ fra lukket til åpnet posisjon. Servomotor eller pneumatisk aktuator vil benyttes for å åpne/ lukke skapet. Figur 7-2: Konsept 1 Figur 7-3: Kombinasjonsbeskrivelse for konsept 1 13 Gaffelholder er en enhet med to fingre som griper rundt verktøyets flens. Denne flensen har et v-spor som er designet for å holde verktøyet under verktøyskift eller ved oppbevaring. 22 UiA 2011 – Gruppe 13, Prosjekt 14 - Verktøyskap Fag Oppgave Dato Gruppe MAS200 Miniprosjekt 18.02.11 Nummer 13 Universitetet i Agder 2011 Bachelorprogram, mekatronikk Revisjon nr: 1 7.2.2 Konsept 2 Skapet er gulvmontert med rullegardin- deksel. Det inneholder både runde hull i plate og gaffelholder til verktøyene. Verktøyene blir plassert i 2 rader på hvert sitt nivå. Servomotor eller pneumatisk aktuator vil benyttes for å åpne/ lukke skapet. Figur 7-4: Konsept 2 Figur 7-5: Kombinasjonsbeskrivelse for konsept 2 23 UiA 2011 – Gruppe 13, Prosjekt 14 - Verktøyskap Fag Oppgave Dato Gruppe MAS200 Miniprosjekt 18.02.11 Nummer 13 Universitetet i Agder 2011 Bachelorprogram, mekatronikk Revisjon nr: 1 7.2.3 Konsept 3 Kompakt veggmontert skap med gaffelholdere på tre rader og tre nivåer. Utstyrt med rullegardin -deksel. Servomotor eller pneumatisk aktuator vil benyttes for å åpne/ lukke skapet. Figur 7-6: Konsept 3 Figur 7-7: Kombinasjonsbeskrivelse for konsept 3 24 UiA 2011 – Gruppe 13, Prosjekt 14 - Verktøyskap Fag Oppgave Dato Gruppe MAS200 Miniprosjekt 18.02.11 Nummer 13 Universitetet i Agder 2011 Bachelorprogram, mekatronikk Revisjon nr: 1 7.2.4 Konsept 4 Veggmontert skap med mange likhetstrekk til konsept 3, tre rader og tre nivåer. Skilnaden ligger i verktøyholderne. Disse er sirkulære hull i plate med festesone i nedre del med mindre radius. Servomotor eller pneumatisk aktuator vil benyttes for å åpne/ lukke skapet. Figur 7-8: Konsept 4 Figur 7-9: Kombinasjonsbeskrivelse for konsept 4 25 UiA 2011 – Gruppe 13, Prosjekt 14 - Verktøyskap Fag Oppgave Dato Gruppe MAS200 Miniprosjekt 18.02.11 Nummer 13 Universitetet i Agder 2011 Bachelorprogram, mekatronikk Revisjon nr: 1 7.2.5 Konsept 5 Enkelt veggmontert skap med runde hull på plate for oppbevaring av verktøy. To rader med verktøy på ett nivå. Servomotor eller pneumatisk aktuator vil benyttes for å åpne/ lukke skapet. Figur 7-10: Konsept 5 Figur 7-11: Kombinasjonsbeskrivelse for konsept 5 26 UiA 2011 – Gruppe 13, Prosjekt 14 - Verktøyskap Fag Oppgave Dato Gruppe MAS200 Miniprosjekt 18.02.11 Nummer 13 Universitetet i Agder 2011 Bachelorprogram, mekatronikk Revisjon nr: 1 7.2.6 Konsept 6 Kabinettet har heve-/senkedeksel og er veggmontert. Verktøyene plasseres i gaffelholder og sirkulært hull. Vertøyene står på to radier i to nivåer. Gaffelholderne (gule detaljer på Figur 7-12) monteres på hovedplaten, dette vil gi en form for modularitet i systemet. Med dette menes at man med relativt enkle grep kan bytte ut en ”gaffellomme” med en ordinær rund lomme om det skulle være ønskelig. Servomotor eller pneumatisk aktuator vil benyttes for å åpne/ lukke skapet. Figur 7-12: Konsept 6 Figur 7-13: Kombinasjonsbeskrivelse for konsept 6 27 UiA 2011 – Gruppe 13, Prosjekt 14 - Verktøyskap Fag Oppgave Dato Gruppe MAS200 Miniprosjekt 18.02.11 Nummer 13 Universitetet i Agder 2011 Bachelorprogram, mekatronikk Revisjon nr: 1 7.2.7 Konsept 7 Vertøyene lagres i gaffelholdere i to rader og 2 nivåer. Skapet er veggmontert. Servomotor eller pneumatisk aktuator vil benyttes for å åpne/ lukke skapet. Figur 7-14: Konsept 7. 14 Figur 7-15: Kombinasjonsbeskrivelse for konsept 7 14 Figur viser verktøy montert på ett nivå, grunnet geografiske begrensinger så vil en slik konfigurasjon skape konflikt mellom fresemodul og verktøyholdere. Dette er gruppen klar over, men figuren er ikke endret grunnet at dette vil være en relativt liten endring i konseptets design. 28 UiA 2011 – Gruppe 13, Prosjekt 14 - Verktøyskap Fag Oppgave Dato Gruppe MAS200 Miniprosjekt 18.02.11 Nummer 13 Universitetet i Agder 2011 Bachelorprogram, mekatronikk Revisjon nr: 1 7.2.8 Konsept 8 Skapet er veggmontert med to dører som åpnes/lukkes. Verktøyholderne er av gaffeltype og montert i to vertikale rader. Servomotor eller pneumatisk aktuator vil benyttes for å åpne/ lukke skapet. Figur 7-16: Konsept 8 Figur 7-17: Kombinasjonsbeskrivelse for konsept 8 29 UiA 2011 – Gruppe 13, Prosjekt 14 - Verktøyskap Fag Oppgave Dato Gruppe MAS200 Miniprosjekt 18.02.11 Nummer 13 Universitetet i Agder 2011 Bachelorprogram, mekatronikk Revisjon nr: 1 7.2.9 Konsept 9 Kuka RMC-60-S er et tyskprodusert verktøyskap som også kan implementeres med kalibrering. Skapet har kun plass til ti verktøy. Vi har valgt å ta med skapet som referanseprodukt i PU prosessen. Figur 7-18: Konsept 9 Figur 7-19: Kombinasjonsbeskrivelse for konsept 9 30 UiA 2011 – Gruppe 13, Prosjekt 14 - Verktøyskap Fag Oppgave Dato Gruppe MAS200 Miniprosjekt 18.02.11 Nummer 13 Universitetet i Agder 2011 Bachelorprogram, mekatronikk Revisjon nr: 1 7.3 Grovsiling verktøyskap. Gruppen arbeidet individuelt i idé-myldringsfasen og lagde flere utkast på skisser. Totalt åtte konsepter ble fremlagt som SolidWorks modeller. Det ble også foretatt kildesøk der produktutviklingsprosessen til et tidligere prosjekt fra 2009 ([7] UiA, 2009) ble tatt med som næring til idémyldringen. Sammen gikk gruppen gjennom disse åtte konseptene og valgte ut fire som gikk videre til grundigere vurdering. Konsept 2: Vegg/gulv-montert skatoll med rulledeksel. Skapet har plass til 30 verktøy og har lengdekalibrering. Lokket er etter rullegardinprinsippet. Konseptet gikk ikke videre grunnet at det vil ta stor plass. Konsept 4: Veggmontert trapesformet skap med hengslet deksel. Samme som konsept 3 men med hengslet heve/ senke-dør. Gikk ikke videre av denne grunn og fordi dekslet vil hindre operatørens sikt i større grad enn konsept 3. Konsept 5: Hylleskap med heve/ senke-deksel. Plass til 30 verktøy, lengdekalibrering og kan avlastes med gulvsupport. Vertøyene lagres på ett nivå. Gikk ikke videre siden den er veldig lik på konsept nr. 6. Konsept 8: Vertikalt rack med todelt deksel. Vegg og gulvmontert rack med plass til 30 verktøy og lengdekalibrering. Gikk ikke videre fordi den var ugunstig med tanke på å implementere ulike verktøyholdere. Konseptene 1, 3, 6 og 7 gikk videre til konsept screening. 31 UiA 2011 – Gruppe 13, Prosjekt 14 - Verktøyskap Fag Oppgave Dato Gruppe MAS200 Miniprosjekt 18.02.11 Nummer 13 Universitetet i Agder 2011 Bachelorprogram, mekatronikk Revisjon nr: 1 7.4 Konsept screening De fire konseptene som gruppen valgte å gå videre med i utviklingen ble satt opp i tabell (Tabell 1) for vurdering. Som referanse valgte vi et eksisterende skap på markedet, Kuka RMC-60-S (kap. 7.2.9). Seleksjonskriterier Konsept 1 Veggmontert sylinderskap med roterende deksel Brukervennlig + Plasseringsvennlig + Driftsikkert 0 Lengdekalibrering 0 Effektivt + Støvbarriere 0 Kapasitet 0 Konsept 3 Veggmontert trapesformet skap med rulledeksel + + 0 0 0 0 + Konsept 6 Veggmontert langskap med heve/ senkedeksel + + 0 0 + 0 + Konsept 7 Veggmontert rack med heve/ skyvedeksel + + 0 0 + 0 + Plusser 0-er Minuser 3 4 0 3 4 0 4 3 0 4 3 0 Sum Rangering Videre 3 2 Ja 3 2 Ja 4 1 Ja 4 1 Ja Referanse Kuka RMC60-S 0 0 0 0 0 0 0 Tabell 1: Konsept screening Seleksjonskriteriene er tatt fra harde og myke spesifikasjoner som ble utarbeidet under møte med Sørkomp og veileder (jfr. kap. 5). Hvert konsept ble vurdert ut fra referansen og gitt pluss, null eller minus i karakter. Til slutt ble graderingen summert, noe som gav svar på hvilke konsepter som skulle gå videre. Gruppen valgte å la alle konseptene gå videre da summene var relativt like. 32 UiA 2011 – Gruppe 13, Prosjekt 14 - Verktøyskap Fag Oppgave Dato Gruppe MAS200 Miniprosjekt 18.02.11 Nummer 13 Universitetet i Agder 2011 Bachelorprogram, mekatronikk Revisjon nr: 1 7.5 Konsept scoring Konsept 1 Veggmontert sylinderskap med roterende deksel Konsept 3 Veggmontert trapesformet skap med rulledeksel Konsept 6 Veggmontert langskap med heve/ senkedeksel Konsept 7 Veggmontert rack med heve/ skyve-deksel Seleksjonskriterier Brukervennlig Plasseringsvennlig Driftsikkert Lengdekalibrering Effektivt Støv-barriere Kapasitet Vekting [%] Poeng Vektet poeng Poeng Vektet poeng Poeng Vektet poeng Poeng Vektet poeng 20 5 4 4 0,80 0,20 3 3 0,60 0,15 4 4 0,80 0,20 3 4 0,60 0,20 20 20 4 5 0,80 1,00 4 5 0,80 1,00 5 5 1,00 1,00 5 5 1,00 1,00 15 15 5 3 4 4 0,45 0,60 0,20 4 3 5 0,60 0,45 0,25 4 3 5 0,60 0,45 0,25 3 4 5 0,45 0,60 0,25 Sum Rangering Videre 100 4,05 3 Nei 3,85 4 Nei 4,30 1 Ja 4,10 2 Nei Tabell 2: Konsept scoring De ulike kriteriene er vektet ut i fra viktighet. Vektingen er i prosent. Poengene er gradert i fra 1 til 5 hvor 5 er best oppfylt kriterium. Vektet poeng er graderingsverdien multiplisert med kriteriets vektingsverdi. De vektede poengene blir summert og konseptet med høyeste sum vil bli valgt til videre utvikling. Konsept nr. 6 fikk høyeste poengsum og vil bli videreutviklet. 7.6 Konsepttesting Grunnet ferieavvikling hos ekstern veileder i kombinasjon med tidsrammen rundt miniprosjektet, så har gruppen bestemt at konsepttesting i dialog med oppdragsgiver vil bli gjort i starten av kommende hovedprosjekt. For ikke å stoppe opp i videre arbeid, besluttet gruppen å gå videre i prosessen med å velge konsept. Revidering av dette arbeidet vil bli gjort ved et senere tidspunkt om det skulle vise seg nødvendig. 33 UiA 2011 – Gruppe 13, Prosjekt 14 - Verktøyskap Fag Oppgave Dato Gruppe MAS200 Miniprosjekt 18.02.11 Nummer 13 Universitetet i Agder 2011 Bachelorprogram, mekatronikk Revisjon nr: 1 7.7 Beskrivelse av valgt konsept. 7.7.1 Generelt Gruppen har valgt å gå videre med konsept nr. 6, veggmontert langskap med heve/senkedeksel. Verktøyene blir plassert på to rader og to nivå. Den fremste raden vil ha laveste nivå og benytte gaffelholdere15, bakre rad vil ha sirkulære hull for feste av verktøy. Kalibreringsenheten vil bli implementert på innsiden av skapet slik at denne står i et beskyttet miljø. Rengjøringsenheten vil bli plassert på yttersiden av skapet, grunnet at det anses som best at skapet er lukket under rengjøringsprosessen. Figur 7-20: Oversikt, konsept 6 Gaffelholderne vil bli montert på hovedplaten (Figur 7-20). Dette vil gi systemet en form for modularitet. Med dette menes at man med enkle grep kan bytte ut en gaffelholder til en holder med rundt hull. Dette krever selvsagt at man i tillegg til gaffelholderne lager holdere med runde hull som har samme innfestning som gaffelholderne. Gruppen ser på dette som en fordel, ettersom man da vil få et meget fleksibelt system. Om det viser seg mulig og funksjonelt, ønsker gruppen å produsere lokket og sideveggene i komposittmateriale fra Sørkomp. Dette vil gi skapet en konkret tilhørighet til bedriften, samt at det er spennende, sterke og lette materialer. 15 Gaffelholder er en enhet med to fingre som griper rundt verktøyets flens. Denne flensen har et v-spor som er designet for å holde verktøyet under verktøyskift eller ved oppbevaring. 34 UiA 2011 – Gruppe 13, Prosjekt 14 - Verktøyskap Fag Oppgave Dato Gruppe MAS200 Miniprosjekt 18.02.11 Nummer 13 Universitetet i Agder 2011 Bachelorprogram, mekatronikk Revisjon nr: 1 7.7.2 Gaffelholder versus sylindrisk hull Gaffelholder vil være en praktisk løsning som gir mulighet for oppbevaring av verktøy16 som har større diameter enn selve verktøyholderen17. Det åpner også opp muligheten for bruk av verktøyholdere som har annen innfestning til selve freseverktøyet. Om det benyttes runde hull, så er man låst til å benytte verktøyholdere som har en dimensjon som samsvarer med hullet i verktøyskapet. Ulempen med gaffelholder er at man her er avhengig av at verktøyholderen løses korrekt ut av fresemodulen. Om verktøyholderen blir sittende fast i fresemodulen så vil dette kunne føre til skade på verktøyskap og mulig fresemodul/ robot. Fresemodulen registrerer om det sitter verktøy i spindelen eller ikke, men dette signalet endrer kun tilstand når verktøyholderen fysisk er ute av fresemodulen. Grunnet bevegelsesmønsteret (Figur 7-21) som kreves for verktøybytte når det benyttes gaffelholdere, vil overnevnte signal ikke være til hjelp. Dette fordi at verktøyholderen fremdeles vil være inne i fresemodulen samtidig som verktøyholderen er festet i gaffelholderen. I denne situasjonen må det kjøres en lineærbevegelse parallelt med verktøyaksen for å frigjøre fresemodulen (se rute nummer 3 i Figur 7-21). Figur 7-21: Bevegelsesmønster ved verktøyskift Figur 7-21 viser de tre hovedposisjonene ved verktøyskift i et system som benytter gaffelholder som festemetode. For å avlevere et verktøy må roboten posisjonere seg som på rute nummer 1, deretter kjøres en lineær bevegelse inn i gaffelholderen slik at man ender opp som i rute nummer 2. Når roboten har nådd posisjonen som samsvarer med rute nummer 2 må verktøyholderen løses ut av fresemodulen. Deretter kjøres en lineær bevegelse parallelt med verktøyaksen opp over verktøyholderen, som illustrert i rute nummer 3 på Figur 7-21. For å hente et verktøy må prosessen forklart over reverseres. 16 17 I denne sammenheng selve fresebittet, verktøyet som benyttes til den faktiske sponfraskillingen. ISO-30 grunnholder 35 UiA 2011 – Gruppe 13, Prosjekt 14 - Verktøyskap Fag Oppgave Dato Gruppe MAS200 Miniprosjekt 18.02.11 Nummer 13 Universitetet i Agder 2011 Bachelorprogram, mekatronikk Revisjon nr: 1 Problematikken kan løses på flere måter. Man kan ha en dedikert teststasjon hvor man gjør en test og sjekker om verktøyet løser ut før man utførere plasseringen av verktøyet. Det er også mulighet for å få roboten til å føle på hvor mye kraft som brukes, for så å stoppe dersom man overstiger en fastsatt verdi. Dette gjøres ved bruk at en funksjon som kalles Motion Supervision. Detaljert informasjon finnes i vedlegg 11, som er et utdrag fra hjelpfunksjonen i RobotStudio. Førstnevnte metode vil kreve ekstra plass, samt øke syklustiden ved verktøyskift betraktelig. Metode to er klart den mest elegante, men krever kalibrering av aktuelle parametere samt en del testing for å fungere skikkelig. Uavhengig av hva som velges, så må feil under syklusen detekteres, syklusen stoppes, og alarm til operatør skrives på flexpendanten. 7.7.3 Montering Skapet vil i hovedsak monteres til vegg, men om nødvendig18 vil det enkelt kunne tilføyes gulvfester. Skapet vil bli montert litt ut fra veggen for å gjøre plass til åpning av lokket (Figur 7-22). Et alternativt til dette vil være tett inntil vegg. I så tilfelle må åpne/ lukke mekanismen til lokket endres i den retningen slik at det i åpen posisjon krever betraktelig mindre plass enn antydet på Figur 7-22. Ved montering ut fra vegg vil dette gi rom i bakkant av skapet for montering av åpne-/lukke-mekanisme av luke, samt plassering av elektroniske og eventuelle pneumatiske koplinger. Figur 7-22: Montering 7.7.4 Åpne/lukke-mekanisme Åpning av lokket slik det er fremstilt i konseptskissene vil kreve en rotasjon på 114° fra lukket til åpen posisjon. Dette med tanke på at fresemodulen uten hinder skal kunne posisjonere seg over alle verktøyholderne. En slik bevegelse kan oppnås både med pneumatisk aktuator eller en servomotor. Pneumatisk aktuator vil bidra til en enkel og hurtig bevegelse ettersom man her benytter seg av elementets fysiske begrensinger, nemlig maksimum og minimum slaglengde av sylinderen. Eventuelt er det mulig å implementere fysiske endestoppere for bevegelsen direkte i skapets konstruksjon. En annen fordel med pneumatisk aktuator er at om noe skulle sette seg fast eller stoppe, så vil ikke dette føre til skade på selve aktuatoren. 18 Om for eksempel aktuell vegg hos Sørkomp ikke har tilfredsstillende stivhet. 36 UiA 2011 – Gruppe 13, Prosjekt 14 - Verktøyskap Fag Oppgave Dato Gruppe MAS200 Miniprosjekt 18.02.11 Nummer 13 Universitetet i Agder 2011 Bachelorprogram, mekatronikk Revisjon nr: 1 Bruk av servomotor til bevegelsen vil kunne løses på en rekke måter. Det finnes mange muligheter ved å konvertere motorens rotasjonsbevegelse til en lineær bevegelse. Man ender da opp med en elektrisk lineær aktuator. Denne vil kunne benyttes i hovedsak på samme måte som en pneumatisk aktuator, dog stiller denne høyere krav til styring av energitilførsel. Det er selvsagt også mulig å benytte motorens rotasjonsbevegelse direkte til åpning og lukking av lokket. Dette kan virke ideelt ettersom ønsket bevegelse er en rotasjon. Men en direkte bruk av motorens rotasjonsbevegelse setter høye krav til valg av motor, kopling mellom motor og lokk, samt styring av energitilførsel. En mulig løsning på deler av dette vil være å implementere et gir i systemet. Konkret løsning på problemstillingen som omhandler åpning og lukking av lokket vil utarbeides i gruppens hovedprosjekt. Løsningen vil være avhengig av en rekke parametere som for eksempel utforming og vekt av lokk. 37 UiA 2011 – Gruppe 13, Prosjekt 14 - Verktøyskap Fag Oppgave Dato Gruppe MAS200 Miniprosjekt 18.02.11 Nummer 13 Universitetet i Agder 2011 Bachelorprogram, mekatronikk Revisjon nr: 1 8 Produktutvikling – Lengdekalibrering 8.1 Funksjonsløsningstre Funksjonsløsningstreet beskriver systematisk de forskjellige løsninger de enkelte konseptene innehar. Alle konseptene vil inneholde ett eller flere elementer fra hvert område. Hvilke elementer er avgjort av konseptets konfigurasjon og virkemåte. L1.1 Lukket system F2.1 Design L1.2 Åpent system L0.1 Manuell F1 Lengdemåling av verktøy L0.2 Automatisk F2.2 Kontakt fri F2.3 Mekanisk kontakt L2.1 Laser L3.1 Lineær L3.2 Rotasjon L4.1 Optisk F2.4 Signal generering L4.2 Mikrobryter L4.3 Strømførende system Figur 8-1: Funksjonsløsningstre 38 UiA 2011 – Gruppe 13, Prosjekt 14 - Verktøyskap Fag Oppgave Dato Gruppe MAS200 Miniprosjekt 18.02.11 Nummer 13 Universitetet i Agder 2011 Bachelorprogram, mekatronikk Revisjon nr: 1 8.2 Beskrivelse av konsepter Kort beskrivelse av konseptene med bilde, forklaring og kombinasjonsbeskrivelse. Kombinasjonsbeskrivelsen tolkes ved hjelp av funksjonsløsningstreet (Figur 8-1). 8.2.1 Konsept 1 System fremlagt av Sørkomp, Heidenhain Lasersystem TL. Dette er et kommersielt system som er utviklet for industrielle cnc-maskiner. For utvidet informasjon til systemet henvises det til vedlegg 5 side tre, samt dokumentet Touch Probes for Machine Tools ([8] HEIDENHAIN GmbH, 2010). Figur 8-2: TL Laser, ([8] HEIDENHAIN GmbH, 2010) Figur 8-3: Kombinasjonsbeskrivelse for konsept 1 8.2.2 Konsept 2 Heidenhain TT Touch Probes for Tool Measurement, også et kommersielt system utviklet for industrielle cnc-maskiner. For utvidet informasjon til systemet henvises det til vedlegg 5 side fire, samt dokumentet Touch Probes for Machine Tools ([8] HEIDENHAIN GmbH, 2010). Figur 8-4: TT Touch Probe, ([8] HEIDENHAIN GmbH, 2010) 39 UiA 2011 – Gruppe 13, Prosjekt 14 - Verktøyskap Fag Oppgave Dato Gruppe MAS200 Miniprosjekt 18.02.11 Nummer 13 Universitetet i Agder 2011 Bachelorprogram, mekatronikk Revisjon nr: 1 Figur 8-5: Kombinasjonsbeskrivelse for konsept 2 8.2.3 Konsept 3 Egenutviklet system. Lineært en-akset system hvor en mikrobryter aktiveres ved at en sleide med markant tverrsnittsendring engasjerer mikrobryterens fjærbelastede kontaktpunkt. Mikrobryteren vil da endre tilstand, og denne tilstandsendringen vil benyttes til å bestemme robotens posisjon, slik at verktøylengden kan beregnes. Figur 8-6: Lineær, fjærbelastet stylus, mikrobryter Figur 8-7: Kombinasjonsbeskrivelse for konsept 3 8.2.4 Konsept 4 Samme utforming som konsept 3, men uten bruk av mikrobryter til signalgenerering. Hele systemet gjøres strømførende og koples sammen med roboten. Dette resulterer i en åpen krets, men ved kontakt av verktøy på stylus/ sleide (Figur 8-6) så vil kretsen lukke. Man vil da kunne benytte denne kretsen til å generere signal til roboten. Figur 8-8: Kombinasjonsbeskrivelse for konsept 4 40 UiA 2011 – Gruppe 13, Prosjekt 14 - Verktøyskap Fag Oppgave Dato Gruppe MAS200 Miniprosjekt 18.02.11 Nummer 13 Universitetet i Agder 2011 Bachelorprogram, mekatronikk Revisjon nr: 1 8.2.5 Konsept 5 I hovedsak samme utforming som konsept 3 og 4, men det benyttes en lesegaffel19 for generering av signal. På enden av stylus/ sleide monteres en blender(Figur 8-9). Når stylus/ sleide beveger seg (grunnet kontakt med verktøy) vil blenderen blokkere lysstrålen i lesegaffelen. Dette vil gi endringer i signalet ut fra lesegaffelen, og denne endringen vil benyttes til å bestemme robotens posisjon slik at verktøylengden kan beregnes. Figur 8-9: Lineær, fjærbelastet stylus, lesegaffel Figur 8-10: Kombinasjonsbeskrivelse for konsept 5 8.3 Valg av konsept 8.3.1 Generelt Gruppen har valgt og ikke kjøre full produktutvikling på verktøykalibreringsenheten. Dette på tross av at det selvsagt finnes mange måter å løse det aktuelle problemet på. En produktutviklingsfase er en systematisk fremgangsmåte for å fremme det mest egnede konseptet/ produktet, samt gi en oversikt over kundens behov opp mot valgte konsepter. Gruppen har tatt for seg det som er mest utbredt i industrien i dag. Systemene er blitt satt opp mot hverandre med tanke på funksjonalitet, nøyaktighet, pris, og hvor enkelt de lar seg implementere inn i det aktuelle system. 19 Photo interrupter (engelsk), optisk enhet som består av en lyskilde og en lysdetektor montert i en innkapsling hvor kilde og detektor er separert av et åpent område (spalte). Over dette området vil det under drift være en lysstråle som detekteres av detektoren, ved brudd på denne strålen vil spenningen ut fra detektoren endre seg. 41 UiA 2011 – Gruppe 13, Prosjekt 14 - Verktøyskap Fag Oppgave Dato Gruppe MAS200 Miniprosjekt 18.02.11 Nummer 13 Universitetet i Agder 2011 Bachelorprogram, mekatronikk Revisjon nr: 1 8.3.2 I industrien i dag Grunnet at maskinering med CNC20- maskiner er betraktelig mer utbredt enn maskinering med industrirobot, samt at en av gruppens medlemmer har flere års erfaring innen CNCmaskinering, har gruppen valgt å se på systemer som i dag benyttes i ”CNC” industrien. Prinsippmessig så vil man kunne benytte samme type systemer, ettersom man ønsker å finne lengden til verktøyet ut fra et referansemål/ punkt som er kjent for roboten eller CNC- maskinen. Et system som er meget utbredt i maskineringsindustrien i dag er en eller annen form for forhåndsinnstilling. Med dette menes systemer hvor verktøymålingen skjer i en separat frittstående enhet (Figur 8-11) som har samme type innfesting Figur 8-11: EZset – verktøymåler, ([9] som produksjonsenheten21. Dette gjør det mulig å sette opp EZset) nødvendig verktøy, måle verktøydata og klargjøre verktøy for produksjon uten at det går utover maskineringstiden. Verktøydata overføres så til produksjonsenheten, enten manuelt eller automatisk ved hjelp av dataoverføring. Ulempen med slike systemer er at dersom man under produksjon ønsker å sjekke/ kalibrere verktøyet, så må produksjonen stoppes og verktøyet fjernes fra produksjonsenheten, før det sjekkes. Dette er altså en prosess som ikke kan foregå ubemannet. En annen ulempe er at man her ikke har mulighet for å benytte produksjonsenheten til innjustering av systemet, men er avhenging av et verktøy med kjente verdier for å få satt opp systemet korrekt. På den andre siden så har et slikt system en rekke funksjoner utover lengde- og diametermåling av verktøy. Typiske funksjoner kan være: Mål av kast/ koaksialitet Vinkelmåling Profilmåling Verktøydatabaser Visuell kontroll av skjæreegg Ut over forhåndsinnstillingssystemer som nevnt over, så benyttes det andre mer automatiserte og integrerte systemer, ofte som et supplement til forhåndsinnstillingen. 20 21 Computer Numerical Control I denne sammenheng en industrirobot eller CNC- maskin 42 UiA 2011 – Gruppe 13, Prosjekt 14 - Verktøyskap Fag Oppgave Dato Gruppe MAS200 Miniprosjekt 18.02.11 Nummer 13 Universitetet i Agder 2011 Bachelorprogram, mekatronikk Revisjon nr: 1 Dette gjør at man vil kunne benytte seg av muligheten for å klargjøre verktøy uten produksjonsstans, samt under produksjon benytte seg av automatisk, ubemannet kontroll av verktøy. Automatiske/integrerte systemer er oftest spesiallaget til enkelte styringssystemer, eller har en ekstern enhet med tilpassningselektronikk/ software som er tilpasset det aktuelle styringssystemet. Denne softwaren inkluderer typisk en rekke forhånds definerte makroer eller sykluser som benyttes for kontroll og måling av verktøy. De mest vanlige systemene er omtalt i et eget dokument som gruppen utarbeidet for å fremlegge informasjon og synspunkter til Sørkomp angående problemstillingen. Dokumentet er tatt med som vedlegg (vedlegg 5). 8.3.3 Grunnlag for valg Sørkomp ønsker et automatisk system for lengdemåling av verktøy. Derfor vil naturlig nok alle former for forhåndsinnstilling falle bort som et alternativ. Om det i senere tid skulle være ønske om en enhet for forhåndsinnstilling, vil det bli en enkel sak ettersom dette er en frittstående enhet som installeres isolert fra andre systemer. På grunnlag av informasjon, betraktninger og synspunkter fremmet i overnevnte dokument (vedlegg 5) så har gruppen anbefalt Sørkomp til å la gruppen utvikle en egen enhet for lengdemåling av verktøy. I møte med Sørkomp (21.1.2011) ble det avklart at dette var ønskelig også fra deres side. På grunnlag av avklaringer i overnevnte møte, vil gruppen ikke legge ned mye arbeid i å dokumentere de kommersielle eksisterende systemer. Dette medfører at videre i utviklingen vil konsept nummer 3, 4 og 5 videreføres og dokumenteres mer utdypende. 43 UiA 2011 – Gruppe 13, Prosjekt 14 - Verktøyskap Fag Oppgave Dato Gruppe MAS200 Miniprosjekt 18.02.11 Nummer 13 Universitetet i Agder 2011 Bachelorprogram, mekatronikk Revisjon nr: 1 8.3.4 Konseptrangering Ettersom gruppen har valgt å ikke gjennomføre en fullverdig produktutviklingsprosess angående kalibreringsenheten, blir en rekke av produktutviklingselementene utelatt. Det er likevel viktig å få frem hvordan de aktuelle konseptene løser problemstillingen, samt vekte de forksjellige konseptene opp mot hverandre på en systematisk måte. I denne sammenheng er det utført en konseptrangering hvor konseptenes hovedelementer rangeres. Rangeringen går fra 1 til 5, hvor 1 er dårligst og 5 er best. Element Pris Nøyaktighet22 Driftssikkert Enkelhet23 Utnyttelse Sum Konsept 1 1 2,5 5 1 1 10,5 Konsept 2 1,5 2,5 5 2 1 12 Konsept 3 4,5 4 3 5 5 21,5 Konsept 4 5 4 2 4 5 20 Konsept 5 4,5 4 4 5 5 22,5 Tabell 3: Konseptrangering Som det kan leses ut fra Tabell 3 så skiller konsept 1 og 2 seg negativt ut. Ettersom konsept 3, 4 og 5 er meget like så scorer disse ikke overraskende ganske likt. For nærmere beskrivelse av konsepter og virkemåte henvises det til vedlegg 6, samt kapittel 8.2. 8.3.5 Valg På bakgrunn av konseptrangering, samtaler med veileder og gruppens egne argumenter så er det bestemt at konsept nummer 5 vil videreføres til hovedprosjektet. 22 23 Konsept 1 og 2 scorer lavt her grunnet for høy nøyaktighet og presisjon med tanke på den aktuelle oppgaven. Med tanke på implementering i aktuelt system. 44 UiA 2011 – Gruppe 13, Prosjekt 14 - Verktøyskap Fag Oppgave Dato Gruppe MAS200 Miniprosjekt 18.02.11 Nummer 13 Universitetet i Agder 2011 Bachelorprogram, mekatronikk Revisjon nr: 1 8.4 Veien videre Gruppen har som nevnt satt seg som mål i miniprosjektet å frembringe et konsept som er klart for detaljdesign og videre raffinering i hovedprosjektet. Gruppen har bevist valgt å separere utviklingen av selve verktøyskapet og kalibreringsenheten. Dette begrunnes med at gruppen ønsker at kalibreringsenheten, i tillegg til implementering i system hos Sørkomp, også skal kunne være et frittstående system som enkelt lar seg implementere andre steder. For eksempel ved UiA sin robotlab. Det valgte konseptet som er beskrevet i overnevnte tekst og nevnte vedlegg vil i gruppens hovedprosjekt gjennomgå en detaljert design-/konstruksjonsprosess. I denne prosessen vil tekniske løsninger og problemstillinger løses og utvikles på detaljnivå, men prinsippene vil bygge på det valgte konseptet. Eksempler på videre utvikling kan for eksempel innebære områder som: Signalstøy Friksjon i system Repeterbarhet Fukt/støv beskyttelse Valg av elektriske komponenter Materialvalg Osv.. 45 UiA 2011 – Gruppe 13, Prosjekt 14 - Verktøyskap Fag Oppgave Dato Gruppe MAS200 Miniprosjekt 18.02.11 Nummer 13 Universitetet i Agder 2011 Bachelorprogram, mekatronikk Revisjon nr: 1 9 Verktøyrengjøring Jfr. kapittel 5, så skal det i systemet finnes en mulighet for rengjøring av verktøy. Med dette menes en enhet som har som funksjon å fjerne fremmedlegemer som spon, støv og smuss fra freseverktøyet. En slik enhet vil begrense mulighetene for feil24 ved lengdemåling av verktøy, samt bidra til å holde den innvendige delen av verktøyskapet ren. Visuell kontroll av skjæreegg på freseverktøy vil også bli enklere ettersom man heletiden vil ha forholdsvis rene verktøy stående i verktøyskapet. Gruppen har valgt å utelate verktøyrengjøring fra produktutviklingsfasene. Dette fordi at denne funksjonen anses som meget enkel å implementere på et hvilket som helst system. I korte trekk vil en enhet for verktøyrengjøring bestå av et dedikert område med en eller flere trykkluftsdyser. Dysen(e) vil aktiveres ved hjelp av pneumatiske ventiler som styres av digitale utganger på roboten. Rengjøring av verktøy ved hjelp av trykkluft er meget vanlig, og man finner dette integrert i en rekke kommersielle CNC- maskiner og verktøykalibreringsenheter, eksempelvis system omtalt i vedlegg 5, side 3. En enhet for verktøyrengjøring vil bli montert på yttersiden av verktøyskapet, fordi at rengjøring av verktøy bør foregå med verktøyskapet lukket. Dette for å unngå risikoen for at fremmedlegemer som fjernes fra verktøyet havner inni verktøyskapet. 24 Feil vil kunne oppstå ved lengdemåling om for eksempel spon eller andre fremmedlegemer befinner seg i en slik posisjon at verktøyets lengde fremstår som lengre en hva det faktisk er. 46 UiA 2011 – Gruppe 13, Prosjekt 14 - Verktøyskap Fag Oppgave Dato Gruppe MAS200 Miniprosjekt 18.02.11 Nummer 13 Universitetet i Agder 2011 Bachelorprogram, mekatronikk Revisjon nr: 1 10 Fra miniprosjekt til hovedprosjekt Som nevnt i rapportens innledning så har gruppen satt seg som mål at miniprosjektet skal være et fundament for hovedprosjektet. Med dette som grunnlag vil det falle naturlig at gruppen i denne rapporten også informerer om tanker og synspunkt på overgangen mellom miniprosjekt og hovedprosjekt. Miniprosjektet har resultert i godt dokumenterte konsepter som vil være et godt verktøy for videre bearbeiding i hovedprosjektet. Videre i hovedprosjektet vil en sammenslåing av mekaniske komponenter som verktøyskap (kap. 7.7), lengdekalibreringsenhet (kap. 8.3.5) og verktøyrengjøring (kap. 9) til ett system planlegges, utføres og dokumenters. Dette innebærer naturlig nok også prosessen rundt utvikling og produksjon av nevnte komponenter. Videre så vil det mekaniske systemet bli knyttet opp mot nødvendig utstyr og komponenter for å kunne utfylle de gitte krav (kap. 5). Igjen innebærer dette at det mekaniske systemet sømløst skal virke sammen med robot (kap. 6.1.1), frekvensomformer (kap. 6.1.5), FlexPendant (kap. 6.1.3), fresemodul (kap. 6.1.4), lengdekalibreringsenhet og verktøyrengjøringsenhet. Sømløst i den forstand at det komplette system vil ha en funksjon som tilfredsstiller de krav som er gitt av oppdragsiver. Gruppen har satt opp en Gantt- skjema (vedlegg 1) som omhandler de største gjøremålene for hovedprosjektet. Dette vil naturlig nok revideres ved oppstart av hovedprosjektet, men det vil likevel gi en pekepinn på hvilke utfordringer gruppen vil møte. Slik gruppen ser det fra eget ståsted i skrivende stund, så vil den største utfordringen i kommende hovedprosjekt være programmering av systemet. I dette ligger programmering av frekvensomformer, robot og menyer for FlexPendant. Utfordringen ligger i å lage et system som er enkelt å betjene, lett å modifisere, funksjonelt og oversiktlig. Gruppen ser frem til hovedprosjektet som en spennende og lærerik periode. 47 UiA 2011 – Gruppe 13, Prosjekt 14 - Verktøyskap Fag Oppgave Dato Gruppe MAS200 Miniprosjekt 18.02.11 Nummer 13 Universitetet i Agder 2011 Bachelorprogram, mekatronikk Revisjon nr: 1 11 Litteraturliste og referanser [1] ABB. (2011). Produktoversikt - Roboter - Robots - IRB 6640 - Datablad. Hentet 18. Februar 2011 fra http://www05.abb.com/global/scot/scot241.nsf/veritydisplay/c5a76a3de6dfa3d7c1257713 003644d6/$file/rob0001en_e.pdf [2] ABB. (2011). Produktoversikt - Roboter - Controllers - IRC5 - Datablad. Hentet fra http://www05.abb.com/global/scot/scot241.nsf/veritydisplay/daf3785e9742c110c12577de 0045e0eb/$file/irc5%20datasheet%20pr10258%20en_r12.pdf [3] ELTE S.R.L. (u.d.). Products - TMA Automatic Tool Changer Series - Compr. Air Cooled TMA4 ISO20/30. Hentet 18. Februar 2011 fra http://www.eltesrl.com/inglese/tma4.htm [4] Vacon. (u.d.). Produktinformation - Vacon NXS. Hentet 18. Februar 2011 fra http://www.no.vacon.com/File.aspx?id=463299&ext=pdf&routing=396771&webid=396774 &name=BC00165C [5] Vacon. (2010). Product information - NX All in One Application Manual. Hentet 18. Februar 2011 fra http://www.vacon.com/File.aspx?id=462844&ext=pdf&routing=396771&name=UD00885G [6] ABB. (2009). Products & services - Downloads - Application manual ScreenMaker 5.12. Hentet 18. Februar 2011 fra http://www05.abb.com/global/scot/scot352.nsf/veritydisplay/b62731a5b2d5528bc125766d 003a6228/$file/application_manual_screenmaker.pdf [7] UiA. (2009). Utvikling av system for automatisk verktøybytte på industrirobot. Grimstad: P. Ankersen, G. Kragseth, J. A. Willumsen og G. E. Grødem - Universitetet i Agder. [8] HEIDENHAIN GmbH. (2010). Produkter og applikasjoner - Innstilling og oppmåling Touchprober. Hentet 18. Februar 2011 fra http://www.heidenhain.no/fileadmin/pdb/media/img/208_951-29.pdf [9] EZset. (u.d.). Products - ImageController2. Hentet 10. Februar 2011 fra http://www.ezset.info/index.php?id=280 48 UiA 2011 – Gruppe 13, Prosjekt 14 - Verktøyskap Fag Oppgave Dato Gruppe MAS200 Miniprosjekt 18.02.11 Nummer 13 Universitetet i Agder 2011 Bachelorprogram, mekatronikk Revisjon nr: 1 12 Figurliste Figur 4-1: Gantt-skjema for miniprosjekt ................................................................................. 10 Figur 6-1: IRB 6640. ([1] ABB, 2011) ......................................................................................... 13 Figur 6-2: Arbeidsområde. ([1] ABB, 2011) .............................................................................. 13 Figur 6-3: IRC5 skap, med FlexPendant. ([2] ABB, 2011).......................................................... 13 Figur 6-4: TMA4 – Fresemodul. ([3] ELTE S.R.L.) ................................................................... 14 Figur 6-5: Vacon frekvensomformer. ([4] Vacon) ..................................................................... 15 Figur 6-6: Robotstudio brukergrensesnitt ................................................................................ 17 Figur 6-7: Eksempel på meny laget i ScreenMaker. ................................................................. 18 Figur 7-1: Funksjonsløsningstre ................................................................................................ 21 Figur 7-2: Konsept 1.................................................................................................................. 22 Figur 7-3: Kombinasjonsbeskrivelse for konsept 1 ................................................................... 22 Figur 7-4: Konsept 2.................................................................................................................. 23 Figur 7-5: Kombinasjonsbeskrivelse for konsept 2 ................................................................... 23 Figur 7-6: Konsept 3.................................................................................................................. 24 Figur 7-7: Kombinasjonsbeskrivelse for konsept 3 ................................................................... 24 Figur 7-8: Konsept 4.................................................................................................................. 25 Figur 7-9: Kombinasjonsbeskrivelse for konsept 4 ................................................................... 25 Figur 7-10: Konsept 5................................................................................................................ 26 Figur 7-11: Kombinasjonsbeskrivelse for konsept 5 ................................................................. 26 Figur 7-12: Konsept 6................................................................................................................ 27 Figur 7-13: Kombinasjonsbeskrivelse for konsept 6 ................................................................. 27 Figur 7-14: Konsept 7................................................................................................................ 28 Figur 7-15: Kombinasjonsbeskrivelse for konsept 7 ................................................................. 28 Figur 7-16: Konsept 8................................................................................................................ 29 Figur 7-17: Kombinasjonsbeskrivelse for konsept 8 ................................................................. 29 Figur 7-18: Konsept 9................................................................................................................ 30 Figur 7-19: Kombinasjonsbeskrivelse for konsept 9 ................................................................. 30 Figur 7-20: Oversikt, konsept 6 ................................................................................................. 34 Figur 7-21: Bevegelsesmønster ved verktøyskift ...................................................................... 35 Figur 7-22: Montering .............................................................................................................. 36 Figur 8-1: Funksjonsløsningstre ................................................................................................ 38 Figur 8-3: Kombinasjonsbeskrivelse for konsept 1 ................................................................... 39 Figur 8-2: TL Laser, ([8] HEIDENHAIN GmbH, 2010) ................................................................. 39 Figur 8-4: TT Touch Probe, ([8] HEIDENHAIN GmbH, 2010) ..................................................... 39 Figur 8-5: Kombinasjonsbeskrivelse for konsept 2 ................................................................... 40 Figur 8-7: Kombinasjonsbeskrivelse for konsept 3 ................................................................... 40 49 UiA 2011 – Gruppe 13, Prosjekt 14 - Verktøyskap Fag Oppgave Dato Gruppe MAS200 Miniprosjekt 18.02.11 Nummer 13 Universitetet i Agder 2011 Bachelorprogram, mekatronikk Revisjon nr: 1 Figur 8-8: Kombinasjonsbeskrivelse for konsept 4 ................................................................... 40 Figur 8-6: Lineær, fjærbelastet stylus, mikrobryter .................................................................. 40 Figur 8-10: Kombinasjonsbeskrivelse for konsept 5 ................................................................. 41 Figur 8-9: Lineær, fjærbelastet stylus, lesegaffel ..................................................................... 41 Figur 8-11: EZset – verktøymåler, ([9] EZset) ........................................................................... 42 50 UiA 2011 – Gruppe 13, Prosjekt 14 - Verktøyskap Fag Oppgave Dato Gruppe MAS200 Miniprosjekt 18.02.11 Nummer 13 Universitetet i Agder 2011 Bachelorprogram, mekatronikk Revisjon nr: 1 13 Vedlegg Vedlegg 1 Vedlegg 2 Vedlegg 3 Vedlegg 4 Vedlegg 5 Vedlegg 6 Vedlegg 7 Vedlegg 8 Vedlegg 9 Vedlegg 10 Vedlegg 11 - Gantt- diagram for hovedprosjekt Agenda og referat fra veiledermøter Agenda og referat fra møte med oppdragsgiver Valg av fresemodul - Støttedokument Valg av kalibreringsenhet - Støttedokument Detaljbeskrivelse av konsepter, kalibreringsenhet - Støttedokument Forklaring til saksliste Fresemodul TMA4 – Operating Manual Fresemodul TMA5 – Operating Manual Oppgavetekst, utdrag fra originalt dokument Motion Supervision – Informasjon om robotfunksjon 51 UiA 2011 – Gruppe 13, Prosjekt 14 - Verktøyskap 01231446 012 456788 214!" #1$ %%&8%&%% /0 12-- %3 2 '()*+,(-.- !("!! 4522 ;<=>?@ABC=DE=?=FGHI=BJKLJLKMJJB NO5PQ 71:5R 71:S#N TU 71:VW:5 152 SX$N YZ[\Z]Z^_`aZ^bc$12:5NRb121$5 12X$NdX1PQ51:055 8 0:50N SX$N effgh\]ijki_[f[l^hmnZoapii qO02:$ qO:$5::$2P:1:1W uv qOr$:0:1sN$21P1 qOt55Q2:$P$ w xU yjfaamonZ_jihzi{^Z_]^[{aml\jfpi /0u qO|$PP15XPX51 } xU ~^hz^j_kj^Zpi qO/0Q:X$P19$$Pc5:$21P1$P5 1:055ccN$21PP21$W$PN221 /v :QU:1$252:15W2N qOr$215519$X551:055$21P1 xU ^ZmZ_h]\iml[f]Z\p qOSX$P19$$P$0:$P12WU /v qO 5PX$5T6 T6} qO7U2150155 xU hhap qO6052cX$5U:0W0:1$W$ /v qOT52125$W$ 0$:51251:5X2$:0P1:5X$N$V1:5X$NXN /v8/v$51b/0u8/01u:51buv8uv1b7Q87Q:$P 6786$9: 4522 012 456788 214!" #1$ %&'8%'%% 01 23.. %4 2 ()*+,-)./. !)"!! 5622 <=>=?@ABCD=EF=G=?HIA=CJKLJLKMJJC NO6PQ R6STU1V011T;61V0U$61 81;6S 81;W#N RX 81;YZ;6 162 02 W2;$PP16[P612[$P1:$V11 [$P16$P1;Y2$;:NT166[$126 TU Z61$XPQN 02 \]^_]`]abcW66226$[Q1;d1Z[1661P1 11Ze$Z$81$P1621;N9f1;$$P P1;1P$11:$1P$:;Nc TU 01T gahii]jbce$Z$81$P1621;$6Z6P6P P$:;N f 02 \]^_]`]abc0$6d111Z1Q;P1PP[1kd $:;NVlmnopqrpstuvouwxwnyzu{|}uv~n|zvnpwquoy}qnxxnnyuu ps~wn}p}||nluryuvowr~nnynu|tu{}yzunpruvtwuvn| TU gahii]jbc6X$P12[P[61;1 [$;$PPN 02 011P$1[$P1:$$P1;166$21P1V1P 9 161:$[6N 02 \]^_]`]abcX[P$1662:262[11PP[1Z;1VR7V ;1[2R7$P12ZX VP1 1PP6W89fN R1166X2d;XP[$2d1f9Z1d 9 [;$P[$PV2$6Q2dPYZ gahii]jbc56[$P1:$$PX[P$16$2 Z268Q;$P 02 \]^_]`]abcZ[16$P[1Z1;1e$Z$81$$P [16621666P2N016[d[1666212;$6 $Z$N 9 gahii]jbc;1;[Q2e$Z$81$ 162N 0$;61261;6[2$;1P1;6[$N$Y1;6[$N[N 81;W#[6121[$PQN 7897$:; 5622 012 456788 214!" #1$ %&'8%'%% 01 23.. %4 2 ()*+,-)./. !)"!! 5622 =>?@ABCDE?FG?A?HIJK?DLMNLNOPLLD Q6RS 81;6T 81;U# VW 81;XY;6 162 Z U[$ \]^_`abcdaea]fgh1162$R$:;6Q \]^_`abcijca]fk016l$61;62RSl12;6QmQQ noe]poqkpkr]aie]prc_sdtofk#[$1R2[R[61Q 9 upvfk01l1w;$1;R[$;:66261S11;16 1Wx[$R1:$16Y6[R612yRSQ z {W |^}^c~ep^fk01S;;$[S2Y1;1$Y$81$x 0hXgh $6;1YyRx66RyYW;;6 m {W tqitca]paddk ~koe_c]paddk|^}^ccabo^d^qpfk7162l[$121 0h ;1[y62126Q[129X;1R166[1[1278 {W ]ssako]fk#$1;;l121Qx21Q<66 0h {W jbda]kcpdk]^}^c_btsfkh$;1621l2[$y[yS;66;1 0h $Y$61Y {W \~sa_ 01g 0$;61261;6[2$;1R1;6[$Q$X1;6[$Q[Q 0h90h$61x01g9011g;61xgh9gh1x8S98S;$R 7897$:; 5622 < 012 456788 214!" #1$ %&'8%'%% 01 23.. %4 2 ()*+,-)./. !)"!! 5622 =>?>@ABCDE>FG>H>@IJB>DKLMKMNOKKD P6QR S6TUV1W011U;61W0V$61 81;6T 81;X# SY 81;Z[;6 ] 02^_`a_b_cdX2Q$26Q$eQ612e$Q1:$P fcghh_idj#[6e$Q$Q21;$$1Qklmnl2k5m2 $2lopl'',12P1621;RY;16[2$2eQ$16Pq e1 12P1;er$1$;1QPs t #1;61166;1[rQP;12$[$1$W 6e$QZQ$;6[1;1$21QQXuvw7e$ ;$21xSZ09;$6uxX#9;$W1QQ162$2e2 1;RY[1P01y1Q$11661:$e6rQ$:$1 Xuvw7$26Q$16;$e$1;21$21Q1P z 566$1;166e$Q1:$Z$;1Q1:$P ^_`a_b_cdj[e1621r1;$1;Q7${PU[[12P 211QQP fcghh_idj0161;$1;QU[[12P$[6Q662P 0201y1Q$1R;;6P ^_`a_b_cdj[e161211;$1;Q7$112P $[6Q662P fcghh_idj0161;$1;Q112P$[6Q662P 162\ 9 UV 0V 01U 0V 01U 0$;61261;6e2$;1Q|1;6}e$P$~Z1;6}e$PeP 81;X#e6121e$1;166QRP \ 0V90V$61W01U9011U;61WUV9UV1W8R98R;$Q 7897$:; 5622 < 012 456788 2 214!" #1$ %&'8%'%% ()*+,-)./. !)"!! 01 23.. %4 5622 =>?@AB>CDBEBDF>C 6)!GHIJK 01L12:$M$N;OO$$;1P1:$M1QRGHR2Q5G22-S12T ;NU;16V2LWL1;;2X161T0112161;M162 L12$M12PQRGHR2Q5G26J- V6V61ONO;$1;QRGHR2Q5G2 6J-T Y6V1;P62M1ZL182;$P$PM$$2$;1P1:$$P$1;W$2 161$1;P$1T 01L1[;$1;PR\]R'',^12T1621MP$16T8N;$PL1621U 1;;L1621MP$16T01L112$PPO6OLM$P1:$$P 1;166P$66M1R\]R'',WM$OO;$PPP$;1P1:$$2M$61261621MP$16T ;166P$66Y7SWY7<$2Y7_T S L`aabbbTLL1T$a cdTTe cdTTe cdTTe < L`aabbbTLL1Ta _ L`aabbbT66Tf$Pa 7897$:; 5622 < 012 456788 214!" #1$ 7%&8'&'' 01 23.. '4 2 ()*+,-)./. !)"!! 5622 =>?@ABCDE?FG?A?HIJK?DLMNONLPOOD QR6ST 81;6U 81;V# WX 81;YZ;6 162 Q V[$ \]^_^`abcde#1;6118T;$S6Z66W7f[S$16g1S 51h$[;$S[$SR 01mYmn i]cjj^kc``^]el#1;61121211SSQR f oX pa`jak^kq^]elW1;Z6621S;$S$$S 1S1;6g1;11$g;1Z6gZX$RrT$2sZ66 mn s621t u oX \a]_vw^ddljxl]ayaq^]el8T;$S$Z$1S$66$S g2s;1s1Z$Ss$2X;tn$1:;;$S 8T;$Sz1T26Y$[{1:$Y$:$$S6| 0n T2}[R62$:;$Z6S1;;1S~R 0$;61261;6[2$;1S1;6[$R[R}zUYY6R$Z$Rh$SY1YQufffY1;6[$R[~ 0n90n$61g01m9011m;61gmn9mn1g8T98T;$S 7897$:; 5622 < 012 456788 214!" #1$ 7%&8'&'' 01 23.. '4 2 ()*+,-)./. !)"!! 5622 =>?>@ABCDE>FG>H>@IJB>DKLMNMKONND PQ6RS T6UVW1X011V;61X0W$61 81;6U 81;Y# TZ 81;[\;6 162P P 02]^_`^a^bcdY2S2;$RR16eR612e$R1:$Q fbghh^icd8S;$R6Sjej\6eR$16$2e;$Re$R 01V[VW 6S11;kQd k 025;2jej\66\6$;;1;Q#e6e$12Qe1 62$:;j0$9$1;lmnmo$\$;SZe$j6SSe6npm VW q1R1;612e$RrZ661js6R1Q t 01 62$:;r12:$R2j $\6R1;;Xjr16RZ;$R1j$RjQ 01V[VW 566u\r:662$R$\6R;166$jXR166 $:$[6$R6uS2Rj8S;$R$Q 0$;61261;6e2$;1Rv1;6we$QeQxrU[[6Q$\$yQz$R[1[<Ptkkk[1;6we$Qe{ 81;Y#e6121e$1;166RSQ P 0W90W$61X01V9011V;61XVW9VW1X8S98S;$R 7897$:; 5622 < 012 456788 214!" #1$ 8%&87&'' 01 23.. '4 2 ()*+,-)./. !)"!! 5622 =>?@ABCDE?FG?A?HIJK?DLMNMNOPPD QR6ST 81;6U 81;V# WX 81;YZ;6 162 [ V\$ 6211;$SR<RRS;$S\2Y11Z 9 \]$1$;1SR ^ _X 01T;`:66]\$;1S1:$Y\$S1:$12Ra ab7c9 0f [98d;$SS6;TX;1\1a aeR < _X W6TX21\;$S\$S gf h _X c$66$#i$ gf 0$;61261;6\2$;1Sj1;6k\$R\Rd`UYY6R$Z$lRi$SY1Y^mnQQQY1;6k\$R\e 0f90f$61o01g9011g;61ogf9gf1o8T98T;$S 7897$:; 5622 < 012 456788 2 214!" #1$ 8%&87&'' ()*+,-)./. !)"!! 01 23.. '4 5622 ;=11>1;?@?? ABCDEFGBHIEFJKELEMLNHOLPHIHEIHQHIGMHIELBBHEHIEKHIBHMEFJKEQHINLPREHOOHIEQIHKNHOHFEFMSIEFJKETCDNHIE GIUHLNTVW 81;X# 811 81; @ 02 YZ[Z\]\^_`Za1;$bc2d21ce61$:;61;f1 ;1cc2e2;$b1?562>g$h$81$= Xgij76d$be2dc$2>1$61k1;? 5< 02 lmnom\pq`prrstuv]wxya01f1b$1b166c16? 02 zq^{{p|^oopqat#1;611211bb}? 02 ~qZ_^\^\`r`|nt{pat01f1;$1;b1$2c> 6;;62c$b1:$? lZqprrt{tqZ[Z\pqa81;6>$b cb61;61b8e;$b $b1;166=e;6$2$:$62:262d666h6 1;1cc1bbf2b$:;? 7897$:; 5622 < 012 456788 214!" #1$ %8&87&%% /0 12-- %3 2 '()*+,(-.- !("!! 4522 ;<=<>?@ABC<DE<F<>GH@<BIJKLKLIMMB NO5PQ R5STU1V/01T:51V/U$51 71:5S 71:W# RX 71:YZ:5 152[ 4\ 02/0]$P5$P1:O /0TYTU 4^ 45:055_1_1:0]`a0:11P$2`$_1 _1`0$5Z5$::O#Z5$2``P5P15:1V /UY/0T O]Z01O 4b 0$`P05229Q5Q902201_2211Z`$Z$$2 ]:$P]$P_1115$2$Oc$Z$P`P115$20212V /0TYTU P]:$P]$PP`_1P115$2212O ]111:]`$de1$:0PO 4f 02/0]::Z:]5`_$1gh$55$#i$g:1ZX` 8 1ZO 0$:51251:5]2$:0Pj1:5k]$O]Od_SYY5O$Z$lOi$PY0Y^[mNNNY1:5k]$O]e 71:W#]5121]$1:055PQO [ /U8/U$51V/0T8/01T:51VTU8TU1V7Q87Q:$P 6786$9: 4522 012 456788 2 214!" #1$ %8&87&%% '()*+,(-.- !("!! /0 12-- %3 4522 ;<=>?@<AB@C@BD<A 6(!EFGH%I 40J:5$K$51KK51:511 $$K$LMNOPP8QRRST1MUT VWJ52$0:0VVXYZ[R\]8U^#7_[PRQ#T$VT1P 215212$2P2150212^15`2115$2$Q 555$K$LMNOa8QaaST1MUTVWJ52$0:0VVXYZ[R]ba8U^ #7_[PRQ#:$VK19$T$VT1b215212^b215$2115$2 0212Q V1155215212U0212`#7_PRT5::52^`520:0 Kc21TW$2 ^$VK5KT$W$TJc1155215MU $`55dV052T`Kc#7_[PR1VVV#7_[PRQeQ121$ 0::T`J21155215MU$11T221::5V $V::5K51$WJT$$9:Q /0V`1:$1:V7J:$V$2W0T5:cMUT$V$K$^$V J29::`1:055MUTQf1515#7_[PR#7_[Y]$VT1P 215212^P215$2115$20212Q #K5$2`9::$VW:$VW$VT1115$2$^:910559::21 c::11W:$VW$VT1115$2$Q#V`9::$V$K0:V1015^$V :05521::115$2$`W:$VW$V^`V`K55 05:$Q 6786$9: 4522 012 456899 2146! "1# $9%&9%&9 ./ 01,,&$ 2 '5()*+5,-,5! 23224 :;<;=>?@A=B@C@ "1#DEE FG?;@H;I@J;KL;I;=@MN@MOOI=>NPNKJ;=B@ Q3R STUV1 ST./1U931 ST.V#31W3 X STY/Z#26[\W6[9#\X 0[\[\3]1 #2#122^#89#21_39/\EEE #12291^[9#29#\\1E"_3/1_]#3[291]918#W 322X^1\2`\#18#19a\#\E12_/9 E "a\32b##89^_a1]#3223]#\18#]#\1 1##E3E#\91_a1#892/E"_31131.V#319/33# #9/\18##\19/33#89E "_3#2c1131Y/Z#26[\9/33]\91]]22`\c319#3 1_a22#\19/33]##89E ./1#89#]]3991^c_3113a\[b#a32138 3_39/E5[1#_3]#3[2134EE6[9#\3#913W,d!e5!f* 5!5+*+g6h*i!!!+1!65,XE "_31131#892/j]\913/93]\]31`21121\^1\ ]#1k\a32/#89#_3\332E"_j1#89319_[ 219/33#_3\332^1\/[9E99#\\33 3[2E lMAmLnPoMA@ 5[b13#2ba2232##29#\#\13311]#[aE6#\# 99#89#]]31c^]#31_\23#89319_331 \#1#][8/3E63#\#89b31]1^cb1_c2/\3\\ #23W#29X2##c13_3_1E 5675#89 23224 012 456899 2 2146! "1# $9%&9%&9 '5()*+5,-,5! ./ 01,,&$ 23224 :;<=>?@>ABAC<>DEF@;G H#913I1JK3##89LM29NO9136N9#PQ R918S%&9%89&9 T<;U@GC;<=G VWX67LN3R9NO VW6NI1M1/#P19#2P1/33192 VW. XM21Y9I/92 VW"Y99 VW5/32KY#P1/339NO9YYQ9Q1I/1/#P19O93/ Z[C@GC;<=G VW29NO913I219132\P19QQ913I249Q] VW749NO31 VW^#I#6/#P/32 VW_93RI8 VWXP3P21/133O213 VW6O93/Q9NO9YP19Q49Q VW/#P1928N219NO98`22\3/YI3R2]MP19Q49QQO93/ abc cbdefghbcdegidjbbjdkldjmndopmiqjordjegsdpgfbdtnksbnbicbfbjdmndctubidctssgcbfdubcv 5675#89 23224 012 456899 2146! "1# 8$%&&%&9 ./ 01,,&2 2 '5()*+5,-,5! 34225 ;<=<>?@AB>CADA "1#5EE F<GHIAJKGALH>IKMNCA O4P QRST1 QR./1S:41 QR.T#41U4 V QRW/X#27YZU7Y:#ZV 7#Z114[4ZY\#47Y:#Z4#:1414]^:::#]Z1 19#1[^#2#/:ES_\14#Z2/[^ 4#:14]#/:9#\144^::#/:/#/:9#]1Z^2#/:#Z1 :41442E6#4/1#Z2:###Z#Z_#Z1:/4^##] `abcbdcef`ghT^::#[#1:9#]1Z^_#[4::##ZZ#21144:1\1 [^#/2^#1[#9:E S#Z21#_:###2:/412E#9:^Z^E3Z##: ibjihkblemjidjahfinghopqikjrhsfrnhdqrhabcbdjithofmdhjihmurofddholqoojhbsjah`abcbdcef`g"[4_ v1141.T#41:/44##:/Z19#^142#9:U#:/Z 1_ZY1#::Z#11#2/V]1ZZ\2[411412/ :/448#4.T#41^#_Z\1__1:/44#:/ZE T1:1#Z:14[2[44\wE8xE212E "[4114_422^1/:ZYZ._#12:4EEE21:14y/4 7Y:#ZzW/X#2#2.T#4112EX^1/:4/4 ^#E {#9:^Z^41z.18121Z[Y^#422_42#ZZ/42E |KBI}~GKBA S#ZZY\12/412_[^[Y:\#7Y:#Z]#22/Z4ZZ1 11:1Z#]_14v#Z[4114z[ZE:#::[4 ^#129#Z2121:1^:19##Z[4114^#2ZYEW1[\#4 #Z42114]ZZ/42Z7854Z#78w#Z^Y114E 6786#9: 34225 5 012 456788 214!" #1$ 78%8&%&& /0 12-- &3 2 '()*+,(-.- !("!! 45226 =>?@ABCDEFCGHI?CA?@JCKLMLMKNLLC 81;5O 81;P#Q RS 81;TU;5 152 PV$Q WXYXZ[\]^\_`abXcd[bY]\e\fYgh\ /0iTij PV$Q ka`lfaemX[]nYoh\ /0iTij 6 pS qYng\Y_\ma`[`lrfZnhR7<sR7t55R7us205Vv522 ij V$v1:$s;$;50:$$2v2$v1521Vv$05Q < pS qYng\Y_\`ow`X\mra\_`abXcdbYnexa`aeogh\205Vv522V$v1:$s ij ;$;50:$$2v2$v1521yV$;zS;15U2Q t pS {o[XYnnY[|ro\Y_\ma`[`lrfZn}\\ma`b_`o[rlmral`ah\20z;~;51522 y$1$01551:$1152Vv$05$2 ijT/0i V;$vV$v;15V$2~Q u pS ]]nc[oeog\]^\_Yng\Y_\XZaXYnnh\20z;55V18z;$v12Q152 ij 1$5z2~152101555vQ pS WXc_xYaae`a`h\y$PS ij pS aZb\Y_\arxrXh\y18z;$v1U$55V10U0; 1$U$s;Q$SV$51210550;T$;$U:;s512 ijT 1U0;;$$1Sv$Q pS _Y\`a\f`\[Xra`\[Yb`o`;18z;$vy:5 /0iTij 0$;51251;5V2$;0v1;5V$QVyOTT5Q$U$Q$vT0T6t<<<T1;5V$QVQ /j9/j$51s/0i9/01i;51sij9ij1s8z98z;$v 7897$:; 45226 < 012 456788 214!" #1$ 7%&8'&'' 01 23.. '% 2 ()*+,-)./. !)"!! 45226 =>?>@ABC?D@CEFB>CG>HICJKLKLJMKKC 6N8O;$PPO Q5RS1T$28OPUVW1U011V;51 81;5R 1526 81;X#N QY 81;Z[;5 02\]^__`abcXd$P$P11e;OY;1N0$5O252:$PN 1;521;$N0152$21;5d5;$ ;$PP1;ff$55dPd51N 01VZVW c gh]ijk_bc[d1521ef152;$;51d$ P$:;dN 02\]^__`abcl1dPdPd51d$P$:;N gh]ijk_b[d15e1dPd515e[d1f$5 01VZVW 1f$$:;N 6 02\]^__`abcXd$P$PY1;U1Pm$;1P f$Q7mUQ7<$2Q7n[51$P$f1NS$1 $;1P$58O;$PN VW gh]ijk_R41521dP$1512:$No5$52Q7mN m 02\]^__`abXd$P$P;$;51:$$2Y1;U1P $;1P$P$Pf1<515;5O2$21[d152e1521 ;OY;15[2fNS$1$;1P$58O;$PN VW gh]ijk_R4;$55O221f11[d15N < 02gh]ijk_bcXP5P21dP$15$2d;$Pd$P5[52:$1 8O ;dP1218O;$PN n 02gh]ijk_Rp;5O1155Y2PP152fd$1d$ VW 1155$P[YPN q 02gh]ijk_bcS1;;$[f$d$f5O;OY;1U[;Y5 VW P$OdPP52P$P$$2525r2$$;N s 02gh]ijk_bcW12d11UPOe2:OPdd;c 1f221f5;$:;f$5ePN c VWZ t]uivwxibc01$;$Pe52$[$$PPd$e;1d1 ;$$1e[$$2$[$Nc y 02\]^__`ab8O;$PdO511;d15[$5O1PON 01VZVW 0$;51251;5d2$;1Pz1;5{d$Nd|fRZZ5N$[$}N~$PZ1Zq6<mmmZ1;5{d$Nd 81;X#d5121d$1;155PON 6 0W90W$51U01V9011V;51UVW9VW1U8O98O;$P m 4152{1{dP$15Nd|fRZZ5N$[$}N~$PZ1Zq6<mmmZ4152{1{dP$15Nd < 4152{1{$$5{Nd|fRZZ5N$[$}N~$PZ1Zq6<mmmZ4152{1{$$5{Nd 7897$:; 45226 < 012 456788 21 1 788 01 23**$'4 2 !"#$%&'('&)'!*+*$,!-'&./,, 56227 :;<;=>?@ABCDE:F@GHHE IJKLEJMENOPQPRSTUKE @VWVVPTSXURPYVE Z[\]]^_`a_ bcdc`dbc``_ e 01f1gh622igig1g1166g661g igj22k1i1621ig16l 89 56227 012 456788 2 21 1 788 !"#$%&'('&)'!*+*$,!-'&./,, 01 23**$'4 56227 :;<=>?@=A@BCDEDFGHI>@ 01112JK168LKM1K162MJ11K1LNJOPQRS L8LKSJ1MKKM1K162MJPQTUSJL KL21M1K8LK11M11621NJK16TM1 M6V1KJK16J1W16JK1XYPXTT6Z1MKK M16221621L6SJK16T01L1KS622JK JK1K1166K661KJK[22N1J1621JK16T \;]^^_`ab@ 51621JK16TTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTT WM6TTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTT c WJK1K1166K66TTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTc cT P7TTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTc cTT 8J1TTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTc cT PdTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTc cTT 8J1TTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTc cTc PeTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTc cTcT 8J1TTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTT7 7 01N1TTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTT7 7T 81KK6221[66TTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTd d f61TTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTTd 1K1gP6QM129PQ 89 56227 012 456788 2 21 1 788 !"#$%&'('&)'!*+*$,!-'&./,, 01 23**$'4 56227 ;<=>?@ABCDE@>F@BFCGHIJKKJFB@LJKKJAF 01M1N1ON1PQ72QRO11SON1PQT1 MO11UVON1MU ;WX<YZ[F\F 1NNON16N12]^ S]^_^N`89:U 51621N6662_1]O216SN21M1N2 1N1O162MN662U ;WXWX<abJDc?cGCDE@>JAF de1N16N2M12Mf 7gN de5_^O2f `89: deh_62f Q^61O de5f T2 deiNP6f NNj7kSRNNj:lNN de82f :R5 demOOf :STn ;Wo<YZ[FpF ^N66S6_Q7P166NPSN]^22P1 _^N`89:UmN1N162262U1211Q72QR 1N26SP61N1O16212UQ7N1^62 q6^2OQRNOQ7U ;WoWX<abJDc?cGCDE@>JAF de1N16N2M12Mf :gN de5_^O2f `89: deh_62f Q^61O de5f R2 deiNP6f NNjrURNNj7TRNN de82f :R5 demOOf kn ;W;<YZ[FsF _N66QRS]^21_^N`897U01M1U12 1MON11M1N1OP1U MfggtttU66UuNg26gN1TUMNvUUw 89 56227 : 012 456788 2 21 1 788 !"#$%&'('&)'!*+*$,!-'&./,, 01 23**$'4 56227 :;:;<=>?@ABCBDEAFGH@IJ KL1M16M2N12NO PQM KL5RST2O U897 KLVR62O WS61T KL5O 72 KLXMY6O 7ZMM[\ZMM[ZZMM KL82O ]Z5 KL^TTO _ `=aIb??@HAJAcHA?bHDd@IJ 0121YY6eR62Mf6162M66MfS21U89] RST2\f21M121611fSf 6 T6R2g22212R21RS12RS16f2N\221T 62126fg1M1166MM21MYf6228RMf6f6N66 MM1M\h8RM6Y\ 121MTM1MNMSTT12TM168RM 2g66MN6TTYRMgY121TTY6Ye 121MT1621Wij1\]\]k\Wif162R2S2M66 MM1616]\216]\gWiN12Y61M1M1MM2166\8M fSWi21U897RS2gR2S2RSg M26eT6YU89]2U897\1612 1gMR21]166M1R2YNRS1f6\06 1gM12f26M1166TTM16f1 1MMN2Y61f66U89]T2eM2\ 011M6fS2TTMM62W766WZj 1\]\21\]\kgM66\622621M1M26Y161M R6gTT261166\ ] 12M1fT2YM26MSM1162MT166RSM MYM\ 89 56227 7 012 456788 21 1 788 01 23**$'4 2 !"#$%&'('&)'!*+*$,!-'&./,, 56227 ;<=>?@AABCDEFCECFGH@IBDDJ KLMLNOPOMQ SLXYZQY[\]^O_P`MPL__QabcN\]dQ gOMXPhi\]]jOYP]\]kQ mnh_\]kQ gOXPQaXkdQ sbtO^Nu_QaNNdQ {[O]]\]kQagdQ |jjOXPQaX}dQ o1~666!**$.%/)./.)-!$%% RSTQUQ 7 l89e op61q r v7wx:vey e: exr RSTQVQ e l89e op61q : vfz:v7r: e: w RSTQWQ f l897 op61q 7 7:vz:v:: e: >C DGCJ 216121q1q6122q62q 1x6211~q161862o766o:z81 21q1x6112111o:6p162 o7xo:62q261qq1q2z 16262266~62o7z 01111o76q12q1211x21212 ~2zq~2121q2x ~62o:z 89 56227 : 012 456788 21 1 788 01 23**$'4 2 !"#$%&'('&)'!*+*$,!-'&./,, 56227 :;<;=>?@ABCDEFE:G@HIIE JKLMEKNEOKLPQRSRPTMUSTVSWE @WXWWSYZO[\STWE ]^_``abcdb efgfcgefccb h i1jj16kjj21l1m6121nk162o162 1ljk62jp621ol1n8ojq 89 56227 012 456788 21 1 788 01 23**$'4 2 !"#$%&'('&)'!*+*$,!-'&./,, 56227 :;<=>?@=A@B=>CDEFECG?HFGIFJ@ KLMNOPMQRSTUVWSMXYSPZQ[WVWQ\]TPUT^MNNZ_PMP^TRSPZTQO`ZVO1166abc 8dbe166f1166b162e221e1b16 1b1fab8dbg11c01d1b fgb622gb1b1166abhbbb2a1h61 21ig162g162116i2ec j;kllmnop@ 5162116i2ecccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc qe6cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc r qgb1b1166abcccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccr rc se1t1abutcccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccr rcc 01cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccr rcc 8g1cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccv rccr 06w16bccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccv rc se1uuu1xeyigu611bcccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccv rcc 01ccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc7 rcc 8g1ccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc7 rccr 06w16bccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccz rcr {216abcccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccz rcrc 01cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccz rcrc 8g1cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccz rcrcr 06w16bcccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc| v 01a1cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc| vc y12cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc| vc 0112ccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc} 7 ~61ccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc} 021r962b021r971beg1 ce1s{q{sq0biscu1xeyi acua61ce1s{q{sq0bisc 021r9zeg1 ewwccxbw1xw6wgh2wr{8{uu{cecc 89 56227 012 456788 21 1 788 01 23**$'4 2 !"#$%&'('&)'!*+*$,!-'&./,, 56227 ;<=>?@ABCDE@>F@BFCGHIJKKJFDLDHJBJAF ;MN<OJPQJ>RCP>FSCDJADLDHJBFTSF UV161U 61WX1V1 61169Y 62VZ61U[\]\9662 V1Y^U16_21U` aa661UVa11 61^[`bX1c[d61V9] 21`eaV1 021:9lm!n$'non-$*pm4/"'&q8 1V6VX16UV6WX1[1V66fgh7i 021:9j`012_U221UV616161[ V616`0^62626aV612aV1662Z1 26a1a111` ;MNMN<kI>GDE@>F eZX1V1UV61Z6 V1166^U^V`]ZUV 161Z6_1[216V 1a161Xi021:9j`5^U VZ621VVV21166V 6_6_11`VV1166a66 021:9lr'/.n/((s!,pm 1VZ6` 8UV1X616621V1VZ662[11[X^112a6 i021:9:jZ^U`8UV12ZV^U[aVU6 i_Z116216j66V66a6Z^U` 8UVX116a_11VVV WX12U2UV[`f]\7:i\]\9 U2VV12Y9aj` UUVX11121V1a1^21 66^U_1Y_26V^a VZ6U61[1V21V1V6V1 021:9:lt/u$'n$('&v/%$' 216a161XV_26V^a _221^U11` 89 56227 : 012 456788 21 1 788 01 23**$'4 2 !"#$%&'('&)'!*+*$,!-'&./,, 56227 ;<=<>?@ABCDEDFGCHIJBKL 0M62N1ON1PQRPS 8N1 5 5MP1Q fR1O }P6 5MP2M2 5 x1R666($//,! &.$' wy9yQQ {w|Q g~lkP61NN621m xP61N 2 ;<=<;?TIKUBVBKWLXVBYABKL Z [\]^_`_]aZ bcdMP12Z bcNZ bce1NZ bcf1Z bcg2MP2M2Z Z L h`_ij_]a bcP bc5162kQ6Q bck621P61N1 l116R1O8MQm bcdMP12OO1Q M2 ;<>?nBDUBJoGDJLppLpIXqoLrKIsBCLEIKLpIIVLtBGCXKBYBJuL PQQ2k161vO1S vN2k1161PQS gNQ11Q6RP22kvO1 PQw1Q66xx:l021y9:2021y97mS 01162RP221PQ6N662 161wQ216z 1QQSgNQ16N662k126N PQN111S 021y9:8$',-('&$ 89 56227 : 012 456788 21 1 788 01 23**$'4 2 !"#$%&'('&)'!*+*$,!-'&./,, 56227 :;<;=>?@ABCDEAF GHIJKLKJMNKOHJJKPMKOMQRSOJTRJUVTJKQMWXPSNKMYSOJTYJZMISLM[\VM 1]1^611_`ab ^cc6c]16` ]1def]g66ahf_`cc RSOJTRJMLKiMQRSOJTRJUVTJKOQMSjMUkPMiKOOKMJ\VMkMT[[\RKMUPTMI\OM ^6f66a161 21]11f]g66c16_ 216c11^a216l^162 c166l1c11f]aa626611 6_`a 8`c1cf6622116_`m1c 021978+)$..&*,'$- 66612c_`a 8`c16]l1nhn9c1m6cc1l6nhn9`2a o^162f6622^c6126c2_c2 6f6`cc_`16pd89`ca :;<;<>qrsCtutBvCDEAswF 0_62]1^]1`cl`a 8]1 h_`12^fl zl1^]l {21`61]11cc| 5 x7yc }M~Myc^12^cc ` }M~Myc^12^cc }M~Myc^12^7cc TOiP\OjMkMQRSOJTRJUVTJKQ xMMLLM\MTVVKMPKJO\OjKP i[KOi\jMRPTUJMUSPMkMTRJ\[KPKMQJP\jjKPQ 16g1h z116g1h QSOJTRJUVTJKQ cc667cc pl^12^ xMMLL\O `6 bp 5 m2 1l666($//,!&.$' 89 56227 7 012 456788 21 1 788 01 23**$'4 2 ;<=<;>?@ABCDCAEFGDCHICAF JKLMNONLP QRSTU12 QRV QRW6XY6Y !"#$%&'('&)'!*+*$,!-'&./,, 56227 ZON[\NLP] QRU QR^6622V1_ QR`2TU2T2 QRSTU12aa1YT2 QRb1cdefegh ;<;>ijCkGlmnoDClFpqplCHF r6sV621UYYY16 16btt0626uX1X1V161 1tV126UYc021b9:he YUYYV612612VX YY1YVY6rv8t ;<;<w>?Gkopx@kFF 8UY6a1Vsu616YY61VV6U2 12c116ht`a666266Ya1 Vut8X16YVV6U2 021b9:|}~}2}6}} 1e1YuUtuU216e ue262X1166TUu21V1 t W16Y162X2TVsu616YTYVTeVXX UY6uca616TUht16Y1VX61XTUVV 6YtSX6162161eue262X 1166TUu2t ;<;<=>yICpnzno{px@kCAF WY6sUY21166eX6V1u66Y1 TtWUY1Uc61UY1YY11ha1 Y16TU12aXeYYt 89 56227 : 012 456788 21 1 788 01 23**$'4 2 !"#$%&'('&)'!*+*$,!-'&./,, 56227 ;<;<;=>?@ABCB@DEFCBGHB@E IJKLMNMKO PQR662 PQS91 PQS6TU6U PQVU1 PQ0TW2626 PQS6T1 XNMYZMKO[ [ PQ \1]\ PQ^2_`2_2 a=b@FHHBcdEdecdHFcfgB@E 01\1h1Ui\12\1U11U1U1j 1UT`UUU1616kl2kllSUl121 1_U1UU1j162]21T16626 \16`U666l86U_U1UU] 1T\12122`116`UU 1166W1l a<m=n@odpF@AB@ocqE 0_62]U1UT1166`UU1]1i\1rllst u1 v1`Uwvx7 kwv 7y|9 7yk}9 ww| w^} kk7kk97 w1W66kt~'/!**$.%/)./.) 0612 u U161lkl ylz{V w`61]\6wvx7:ly{V V1W66wvx7 lzz{V V1W66wvx7 ly{V U161lkl ly{V 16]1x]ww| :l{V V1W66ww| :}{V ]166U6`Ut PQv1`Uwvx7r1lkls6\1_Tzl}{Vl PQww|r1lkls6\1_Tly{Vl PQl12111W612T216`UjUT 1116`U6hW662161l ]11166U_l51_61161U11 \1W\]1W6jUU2612_6l 89 56227 : 012 456788 2 21 1 788 !"#$%&'('&)'!*+*$,!-'&./,, 01 23**$'4 56227 8;<=1;1;;;>62=;6;1 ?;;;1616@A66@AA01?112=?;1 ;1B<16;?2C1;161?62262C1=A DEFGHIJKLMNJLOIPQRPSJTU 66;11166?;C1VB16W;2C 162A1;16C>C;6>XB161262 >?12BAY>?12B=?;612>;C11 21;>2C8>;A01;2=6;1;6;21 Z1?;;;2;62;C1<<C=C=6 216C1BA81;26;1C=1;B1C1612 B1;A[C>62VB@1=6;1C=;?6<<B;1 ;6;\\]?;AC;66;1; <C1B1;A 01;2=6;1;216?;2;111; 2^622;=C;=62_16<21>?A21; 21?;1;1B1<2612X;12=1 CBA=1X=6216?;W6= 1A `GaNJKbILMNJU c=216121C;1X<122?1<1;X 1;1;=;6X6211<C161;162=162?;C defghijigklmenmopqqfrepeosm @ 21;16622> \[t9 16C1uA 89 56227 : 012 456788 21 1 88778 01 23**$'4 2 !"#$%&'('&)'!*+*$,!-'&./,, 56227 :;<;=>?@ABCDEFE:G@HIIE JKLMNOPKQRSTUKNQKEMUERVWQKXLKSYE RMNTPSKSWTWZQKW[KLE @L\LLK]VR^_KWLE `abccdefge fhihjijhffe k l1mm16no1o66p622omn216o1621116 1m26m16q9rs1mn s1t 89 56227 012 456788 2 21 1 88778 !"#$%&'('&)'!*+*$,!-'&./,, 01 23**$'4 56227 :;<=>=?=@AB 1C1626C16D61CEFGHI 122JEKF11KLKMKNOP1CD21FED6162DK 0266EC1F621F11C622Q1K RCD6C161CMPN2QK S;T>>UV@WB 06KKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKK XF6KKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKK M Y61KKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKM MK 01KKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKM MK 861KKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKM MKK RMZCDHKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKM MKK RN98GCEGHCKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKN MKKM RQZ[21EE6KKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKQ N 6261KKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKK7 NK RMZCDHKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKK7 NK RNZGCEGHCKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKK7 NKM RQZ621EE6KKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKK7 Q R6KKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKK\ B 89 56227 012 456788 21 1 88778 01 23**$'4 2 !"#$%&'('&)'!*+*$,!-'&./,, 56227 ;<=>?@ABC>D?>EFCE@GH?>IJ>AE ;KL<MANHHIABH?BIIE 01O166P26Q6RORS61T61U6P 6611612V1616S1661WT16S2Q 211116S2X6WTYPPSZ2T61U6 PPOT1V [1616T61U6\1:2]O1Q161S1\OT 621622XXV^_6P161\6TPR WPOWQV612XP66P16S2\2SV661 1P66PWT2T61U6V ;K`<a@BDHFb>AE 861X622\12161O1\2V\1 61P622621O1621]V^PP166O6 216PPO662TPSV ;K`KL<cGH?>IJE;EdEeB@AGfAgJ>AE 82161O1\2S11PSTQO 116621OP2QO122W6Y021:9Z 166PSTO66R6 PSTQ62P162\OP1661YhiZ2P16 XYhZ62V62P162\O621S11 021:9Q/*/,'&'-$'$+ jklmnopqlrstooltsulstoolvwxyrP1V YZ STPP11O21ST61Q 211S2626PPSTO6121 zoqmj{|oqlw}lz~qyvqlnpq{noqljklwssjpklvqplqylqzzqmpljwlmnooqjlrwypnpl |wtyqrlqppqlqlqplzqywqyl wl|pqq616P66P\WT2 onlrjsqppqr91S1Z21PP2616 P116V16\12Q16212O1616\WT 21:9+../$.! Y66\WT661ZPW:212Y021:9:ZV61620*/ '&'-$'+YP1 61O11TPP261Q61OW i,PP Z 6O6TPV O11WT2S211PPW P16X6PX1TP1STP1166621W62216V : 01TPSXS\WTV 89 56227 : 012 456788 21 1 88778 01 23**$'4 2 !"#$%&'('&)'!*+*$,!-'&./,, 56227 021;9;<"&.-!"-=&3."$>!**$.%/)./.) 021;9;?/>$'$.>!**$.%/)./.)!?3->/).!%$--/%#$.#&%@>?/>$.&'@/.A'-'B,,='B-$'+*/,'&='B-$'&) $.*/,'&,&.-'&%%$'C/)3'$.$'=!>$'-(D$.,%$E&'>F,)G&'-!?)'3(($.+E&'>F,$.$=%$)G&'- 3-$%3,,$.@$E&'D,3..$@$*&.>-'$'$@$-!,-3$%%$E$.&*$.+/,,$E&'3-@B($.@$$%%$'?/@$'$='3,/ ('&>G$,-$-5%%$3-)!.)$.$!,-/?$'$>$.)!.)&)>,!%)DE'!%!?-/%#FB+#$'8H-/%IH4!.>$'-B@$%/)$ JKLMNOPQRSLPTOSTQULVPSWRX$EE$,-$.?/',$'(D3->/).!%$--/%=D@$-'B,,='B-$'$.&)*/,'&='B-$'$.+>&* =$))$$'*$,!./>,$='B-$'$D@$-'B,,='B-$'$.&)*/,'&='B-$'$.$.@'$'-/%>-!.@&((*&-Y)!.)$' EF'3->/).!%$->-!=/%/>$'$'>$)+@$--$&?$'$--/@>'&*(D"!Z88[>E&'-'B,,='B-$'$.&)\88[>E&' */,'&='B-$'$.C/)3'$.?/>$'&)>D#?&'@!.$.F.>,$--/%>-!.@>$.@'/.)=F'?A'$+>/).!%$-)$.$'$'-!? */,'&,&.-'&%%$'$.)D'@/'$,-$E'!%!?-/%#FB.$>-$.*&*$.-!.- ]^1_`1_]1a6`<bc61611a6da6` 1ead<d611a6666222f62b1dbdg hijklmljn omlpqljn rst6 rs]^1_`1_] rsu662 rs861 rsvf6 rs11 rs8ed1`bd1 n wxyxyz{|}~ }~~ 82161a1c2f61eb2b616edae1dd g51d66d`66122162g ] ¡¢ ]£;gg¤<fd162fc dfd6dadaa6af12fg 89 56227 : 012 456788 2 21 1 88778 !"#$%&'('&)'!*+*$,!-'&./,, 01 23**$'4 56227 ;1<<2161<11=2211166>? ><@>A@6>?6BA<21112<21CDC622 @>?<F<116D6B1=<<E01=1B 1<@<1<<C62221@166>?2C@1 6?C622><@>E;<6161<1<<C1C622A1< 1CC1A1<16C622E MLKNOKIP GHIJKLKI QR0D< QRS><@>>? QRS><1C? QRT1UC1U <1 QR126<<DB6 1<<6 VWXWVYZ[\]^_`abacad^]^efgg^ha 82161@1=2@1621@@6:A@ >6A@122@2i021j9FkE<< ?C?6D@<6A66<D6 1=12=A12C<161U=<E 166621@@6@6B<<>62 6D<lC?A61@2<DB<1E; 1@2D@A<6A21 <161?@<1E 011C?AD6<1=1@?11 021j9FA$$)!$%i6@1k mnmompqmrstumqqmtvwxrtyqtoyptz{{mt|znt}~tmptnz{tpqyqtpm@@< 7 <1@<6<C?ijEEkE16@D2@216A<<= C?6?AD61216B@11=<?6?E 1A<11@D216< 6B<611<1<E01>D 6=<216212DC?<A@>62D=1216 <=1<<1622A16D216<2C<@116i021j9jkE 161DD<6<8U=<22D12126621@@6E F $'%/,&.!%$'6!./,&!-/.)5 AC622C611<11@>?2221 111>?1<6E : =1i26kA=<CD16?626?<162 =6211D<Di16kE<D61@B 6?D6<1AC1DD6621@12E 7 01C266C<16C?6?D6C22<=12=E 212<6C6A=>?6661E 89 56227 : 012 456788 2 21 1 88778 !"#$%&'('&)'!*+*$,!-'&./,, 01 23**$'4 56227 :;<=>?><@ A?>BC><@ DEF2G11 DEMGNG6G DEH662 DE8JG1OKG1 DEI2JK12 DEMK626K JG1161 DEL PQRSTUVWUVXUYZTY[\]XU^SY 8GLGGGL1_1NN166G26N 122`La_1b16cadaefb1c66O21_L gO6162Ld2eaINJ2G6L662 G261bG6L_1OK2L1626a PhiQj\]XU^SYkYlYmn[o\poqSUoY _16_GKbGO6162ON2161211 6J2G26gb2211gGG 6216J2ar16G s G2NG162_LL1L6GOKa PhtQj\]XU^SYPYlYXSoumvuoU]wUYXqXSUmY _111_b61G66GG126b 166LGG62GNJKb6616O2_61O16L6ar166 L12_xJGLJyG66GJK216O2_612L6GN6161b 1GG162_L11O6G1L662KJKaz1G 161G612L6G162_LL6d2gbL62Oa PhkQj\]XU^SY{YlYVUXUWZvvUVY _1L_GKb211OKLK 1L221216aF6161GG_2GG6ON d2ebG211G6NNG_aF 26O161GG_2N62G6b61OK62 G_12G2N12L1289bG1aIN216121 62gb6GO6LJ621_a c GG616O2_baGOKb621LL6ar GG1yJ2baJGLK2b611GG_2a s 162_L61GKGOKbL21LG16 O1N1166K61a 89 56227 7 012 456788 2 21 1 88778 !"#$%&'('&)'!*+*$,!-'&./,, 01 23**$'4 56227 ;<=>?@ABC DEFGH1GGIGJG0K11L1 MNOOPPPG1Q1GRQOK6O161R9PRMGMQ6 6L1GH1GGIGJG0K11L1 MNOOPPPG6L16GO6L1STUO6L1OGVQW:X9SYS9Z [Q1\QQGH1GGIGJG0K11L1 MNOORQQGPQ1G2OPO06NRPRMG2 89 56227 : 012 456788 21 1 87 12 34++%(5 2 !"#$%&'()('*("+,+%-".('/0-- 67228 ;<=>?@=ABCDEA?DF@>F?AFEGD HIJKLMNO1P7221QRST1UV7217U2WX1PY1 U2177WZU[1712\V12771]P71T \1777V\V\11771W^17771YU177 UTUYYVU7VW 0V72U7_1277` abc:67\V abc:V\9V\ abc:Z\V defgN2[712]h1W 0V7212]h7_1277` abijklm:917U\1 abnopXh1 abqrstpu]1 abvwKp9121P abxryz{|Kp91U2 HIJ}K~gJggNKK P711[7W INK 2[\11\Y17222W \7Y17` 91R ^h 91]P7 172 RUW ggggT[127W`T1217 12UWuU1\V71277 : 272W RUW LKIKfgJNKK ab02 ab72\11P O ab21YW21\1 ab77V2\ 1O:1O71T12:12171TO:O1T9V:9V\ 9: 67228 !!"# 01231457892 1441925 519212314 0 01231446 5678699:; 272344276567 5452 27573 65 5252135 !6241164567 "# $54567632567 "# $2176%665 "# & "# &276424532 "' (754456745 " 2723445476 2767 "" ) 1727565 "* +233,2 ".46752747247753 " ("#541236 2767 "/ 0243678%364567 " 12536772567 " 1253643 " 22361567 " .5362772567 42%52 4745323*# 051562772567 42%5223 *' 4256753567 * 2642 %6753567 *" &3%25678 ** &2567823566452 * 012345678 474 &.3*('0#"4# stuvtwwxy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`ab^_cd1e__]fbg_]acdaac_f``h1d2_2_dhij#(123kb33 b11l_d]b]g`b^_3_dhb]fa`mdin_]aa_2n1^`nb]fb]a`_oo_^ap Q8=69--9068/69+9)6H:IJ4;?-76 -9676/8//76--06*+76 9)66C5 7=/896 / .896/ 68.) B+ .6D, 9)+98=76/.9 +-D8-+ 576= +7/679+7+//+,8+9-<I+768-+D8.9 +F ./ 688.9 +G+7+0[6.9 +0=9)6789:;8= 8=,8=[-9 *=/68=-+7 --56- ++*9)658=69-8766/M*8 769+58=6B6+6 B+ .6-)8 68/9+ 6/ 8966C5 7=+*9)6967D8L 8.76/ 9/6 6/ 896= 9+:>:-7D ./ 58=69-,) .))8B6+9=696C5 76/D, 9)+99)6 66/9+07 8=*+78/6*898.9 +<8 9676-98987896+*ED 8// 9 +9+9)668 9676-9 *+7.6D, 06.)876/*+7/68=-9+9)6 58=69-8766/F,)69)6-6/++969 969)6H:IJ4;9+76K6-9 .8.689 ++*9)6.+978.9G< =98C6-D/9 6-8/8// 9 +8.)876--)8069)676-5+- 0 9= +*9)6789:;< qr"!"( )6H:IJ4;878966-9)89 9-57+/.9-876*766*7+8*8.97 /6*6.9-8/*8,- 9)68967 8-8/,+7L *+78567 +/+*+6=687< J7 9)6878966567 +/D9)6H:IJ4;/6798L6-9+766/=8= /6*6.9-8/*8,-6B /69 9)68967 8-8/+7,+7L 9)69 6 76K 76/<J6*6.9 B65879-, 067658 76/*766+*.)876+7D899)6-+6 / -.769 ++*9)6H:IJ4;D7658.6/M978-5+798/+7/6-589.).+-9- -)88,8=-069)676-5+- 0 9=+*9)6789:;< ) -/6798L 0=9)6H:IJ4;6C./6-8+9)676**6.9-+*9)6 87896657+B /6/*+70=9)68,<)6:>:-7878966 -+9855 .806 9+7658.669-+77658 7-76-9 *7++78,687+*9)68967 8D 3 65225622!3 46325321255"2675356732 3 467527472!3 22567 4675274723123667!33 452366783 5"22143214353 452364#"6"75 368674523 $%$3&'35"23 32!5"684347522#62425"42 225675"222755"455"2()*$+4336253214633 664567 "6 23"4"#3,433625-.5"63143562#65"55"2#365527 7275$%$3& /010213456174819:61;<=>?1@6740@134036AA49B2012C19:613209D439E141 FDB361D6@G39B2012D1F48760912C1@474H6512C14081IB0@1B03AG@B0HE1B01 F4D9B3GA4DE13A4B751C2D19B761743:B06D81B5102912F6D49B204AJ KL1M?NO>P<?>1QN?1ROS/TRS/UV1SW>1V<R?RUS>> (232325376785"213572384347522!5"2()*$+ 5635 322625"2#36552741134$%$3&X 14675#6-242152 332658627#65"5"45"364567& "255"232247514,486784767347235347135"4 -2275632.5"232176-665.5"2()*$+!#" 56145"5"2 1354336482146#65"5"232Y253411645675"284347522& "2325372135 5-24 14762-.472Z14745675"2 132 222535"213-2 321352!#65"476764567"# 5"213562&4 474536783 4523642256767 47$%$313536785"2843475221236!$%$3#6321463 5"213547#6"6165-4,2Z$%$3#3,&"2()*$+"4-2 .32176-235"232 447"61 2755"21355$%$ 3!365326754456745233253755"2()*$+!4#24347. 6762754372Y275644 4823256783 5"2225!32 4! 3267544567!"61 2754747.5"2342& [L1SW/?P1MR?S=1\/R;/\/S= "2]$X^0+632622432176-665.3463253676325 4 4824767 2!#"6" 4.3253 -324,#73 225675"281162& S:61T>UPN?1B516_FD655A816_206D496@1CD2714AA1D65F205B`BAB98140@1 AB4`BAB981C2D14081433B@609512D1@474H61921F6D520512D1FD2F6D981a:B3:1 7481233GD145141D65GA912C12D1@GDB0H19:61G5612C19:617292D512D1@6F60@4091 2019:656b19:B514A5214FFAB651BC19:61433B@60912D1@474H61D65GA951CD271 @6C63951B019:61740GC439GD6140@c2D17496DB4A5J deL1RMM\/OR;\>1\Rf1RUP1M\RO>1NQ1g<?/hP/OS/NU "24248322 275475"28272347656742432-i25! 47"272328452!-.5"2546474#6732& '346152473648322 27567,25473256783 5"6 48322 275!652Z256734724567!5"2142i366567"4 -2]627j4k35& >\S>15DA l$()*$+ k0mX*mX^nX)+$ 0'%$n%+$m+$$X]$ R332D@B0H19214D9B3A651dopd140@1dopq12C19:61/94AB401OBrBA1O2@6E19:61 C2AA2aB0H13A4G56514D615F63BCB34AA814FFD2r6@1451@694BA6@1`6A2ab 427&s0323t7&s^2623.452t7&us^2623.47 k 14675t7&vsm4. 275t7&wn4347522t7&xsm32323 456456785"284347522s7&ys"631435.64-665.t7&s1164-2 4#47142i366567& SW>1;<=>? ONzMRU=1hSRzM1RUP1h/VURS<?> NQ1/Sh1\>VR\1?>M?>h>USRS/T> >\S>15DA ]64436k43343! vwu526752"6488632s]54. m"72{ywvyyy'4Z{ywvyy k41&&|v&6&& k&'&!m&42+28& 13&6]vy }~ 012345678 4740 jklmknnop c^d^=e=:^<fg<Ef:gfhe;^i 7 887 !87787"#$%96& 96''( 8 76)*+ ,-.-/, 9061' 26765 3 949(899(65 (566&6'97 '5 &6 456 67 86367 +6877878'976 90( '(9( &6'8789 76767 8''7&8'60 9(9(670 98&87&8 9:;<=:<>?>@@A>B?@@CD<9:;<=:<>?>@@A?B?@@CD<E=;<=:<F@@GHAID< E=;<=:<F@@GHAJD<=:<CC@>>D<E=;<=:<F>@@@AFAHB?@@?D E=;<=:<F>@@@AFA?B?@@@ .KKLMNOPQ<-L<-R/<SMLTO,OLP,<LUB VOM/K-OT/<JWXGIX=E VOM/K-OT/<IGX?GX==E VOM/K-OT/<WJXGGFX==E ( 98966976767988'( 6&69 6&936 '757896& 989(678'( 68''7& 99(6& 76'9 26YZ$![ 9 615764773 &&69879 59(68'( 66 8''7&8'60 9(57669763677678'( 6 3 & [ 96& 96''( 8 76"\ < <=]^=<,M_ < `O.PPO<^M/aaO 88 b 76'97 013456789 884 ]^_`^aabc MTUV4WN. 2 4 . 1 O P . 2 M P . Q R 4 S 1 / 2 XY WXZVX[\ 26782! !5"243362#5"232!543567815222536!167#2$ %&25455222536772567!552523 674"'4(2"22713123)5685272#* %&2525#237282 25362!* %&2545525!43213123)"4472#* %&25455214!!6(65)!27!3!3325)!6874521!6567525$12#47#3224!2#* +%&2545524633 5247!5352!167#22'4!5!)!52 *22253647 !544)!"27, 2(276522253-!167#26!7512345678* .6./2071!5243354675815263!556 247#65222536!167#24!75"227!2#3(234 75,433)54"36237767867 35672655267856 2)2!$ 7.89:.;<.7=>[email protected];AB.CDEEFB G.89:.;<.H=>[email protected];AB.CDEEFB I.89:.;J.K==>[email protected];AB.CDEEFB .66./5021(223)34#456)!5435,44)!1322455222536!167#2655267856 2)2!$ I.89:.;<.7=>[email protected];AB.CDEEFB I.89:.;<.H=>[email protected];AB.CDEEFB K.89:.;<.K==>[email protected];AB.CDEEFB 6!356724!52"243678!47#5227563235456784!!2 ")5324526#24367852 1234532+L&*5!4527 32452 4'6 !122#!7752!126645671452*5222536!167#26!4#2##,56!4!2!432#56767 521324#52"243678!24#67854132 4532243* 012345678 4740 efghfiijk !""#!$%& '666(97 ()5 *6)9+6)6*6,() -6./07570(6)) 9'68967 81' ('9'6()9067)56( / 6) 9'607*6790576-69 )67 0)570+6)1 9'9'6)5 *6 9)6/2379'6707649'6 )98 (058.)9('6(59'899'6)5 *608* (0* 9 0) *7 9'60781075(.(6*0090-6708*9'609078*0-67'689 98)876)92 6%$!$%&6#$%& '6)5 *6)976)56(99'670989 0* 76(9 0 * (896*+.9'687701855 6*90 92/9'676 )0 * (89 049'6)5 *6(8 709896 +09'* 76(9 0)238 769076)56(99' )570(6*761 599'6056789077))8/69. )67 0)*8672 68"%&89$: 38 769076)56(99'668)76)8*570(6*76))69098+0-61 76*679'6187789.8*-0 *2 $%%8 307(0776(9)6 9 )6(6))87.90('6(59'899'6900/ 996**06)09570-0566,(6)) -6- +789 0)8*9'89 9 )096* ).('70 )1 9')5 *6)'8/9+88( 200)1' ('87609+88(6*570567. -67 )6906,(6)) -6- +789 0)8* *78)9 (8.76*(69'6 /60/9'6+687 )23079' )768)04900)8*900'0*67))9+6+88(6**.8 (8.8/9676-67. ('860/(99 90007)'8756 056789 02;'6900)876)'8759'6(99 /07(6 )76*(6*68* 900167'68* 9656789762<,(6)) -6965678976)(868*90* 8989 00/9'6)5 *6(061 9'(0)6=69)9 (5 0/9'6900'0*67 (06485 9* // (9907668)62$>?@AAB>ABC?DEAF?GHI@JBKJLIM?D?GAN?CODAG@>?IPQFCB?>?JCJ@@>??FCAO ?N?DLGJE>QFQFRELEB?S _0190('00)69'67 '9900 TUVW<X4YTWUZ T<\4 013456789 884 T<<V[\2T2] abc cb b bd db ^44WV<<\ a a a a ^;<Z_[`Z] 2a 2a ®¯°®±±²³ UVWXYZW[\7]V[U^_V` a2 467b24532c432d efghijklimnfijjofnplqrst efuslifvwjxsfmqisrwlisyfzmipfipsfkjijwfiwmvvmqrflif{|}t ef~qshklimnfijjofojnmqrfiskfmqrosflnimqrfzmipfvwmqr32537 4 672332537284c43 3224c284c43 efjhvomqrfwslyfjwff|fnjqsfijfffilqylwyt ef~wshwmlimjqfjfwjqifxslwmqrfkf fxlw¡ ef¢sqimolimjq£fjwnsyfxfkslqfjfnjkvwssyflmwf¤ ¥¦frlffxlw¡ efjqsfnoslqmqrf¤ §frlff¤|ffxlw¡ ef¨fffmqyhnim©sfsqjwfjfipsf f~~fivsfjwfvmijqfjwzlwyfnjqiwjofijjofwsoslsy¡ 4716c573253452753ª512 efplifijvvsyfjwfplifmqfkjimjqfmrqlot efvimnfsqjwfjwfkslhwmqrfws©johimjqfvssyt ef«hxwmnlimjqfjfipsfxslwmqr£frwslst efgnnhwlisofxlolqnsyfsosniwmnfvmqyos¬fhvvomsyfzmipflfysrwssfjfmkxlolqnsfxsojzffkk snt !"##$%&'()*$+!,!)*+%!-.-/)*$0+1$$!0$%2!#-!2)-*0)1#,*!!2.*!3$#!%$.#1*-2,0$!-$!,-! 4567897:;<=56>7=?@5A<=7B;C;>?=7DA7DE?7@AD;D56>74;@D=7AF7DE?7?G?:D@5:7=456BG?H (.2)I$02,!)$+,J$)1-$!,-!),"%,"3!%!2$!,!)I0,2!*$K!*0)1#L!$$#$#12*0)1#+#$-/2)IM,1!0)-3)I C;:E56?BH7NDE?@O5=?P7DE?7;Q5;G7FA@:?=7>?6?@;D?B7C;97<68;G;6:?7DE?7DAAG=7;6B7?G?:D@5:7=456BG?H R$2,-$22-!%$2/)I)!)**!2$I#"2-$SS11!.*$KK)#!21,112)1,)2T 012345678 4740 ijkljmmno !"#!$ % & '4 ( 698 7)*7+, -67-6 .67,/087 %( 69*)+** 8 7087 &( 698 7)*7+68 91698567/087 '( 69*)576227 389 *8 7087 4( 698 7)*7+, -67/087 (5*567)66(967857*96+9 * (695*76 7889:";:<"=>?"<@?"A:<:B"CD"<@?"ECB"FGE><">H><?A"C>";:<"I:;;?I<?JK"@?"LB?>>=BCME<C:;"ECB"A=><"F?"N?L<":;"EG>:"O@?;"<@?"?G?I<BCI">LC;JG?"C>"><:LL?J" PQR8STU8VPWTXQUYZ8ZSX[[8\Q]8^_S8XQSU`aP[Z8XS8XZ8W\QaUQXUQS8S\8aU`Xbc8STPS8STU8d`UZZe`XfPSX\Q8PX`8W\VUZ8\eS8WX`WeVbU`UQWXQg8STU8ZTPbSh] 013456789 884 67897::;< !"#$%%&'(&"( . )463*+772*56+7,.)463*+772*56+7- /$&/(0&%1&2$345 012345678 4740 QRSTRUUVW !"#$%"! "# L"M%!%#N#!O#PM! &76'() *+,' 98-6./809176823 *+,' 98-6/809176823 &76'4( 467 8+,(56* 37,6&9,785) 9*(96787687058&67 .96787687058&67 ):8+;7 91068 <7,9+687 1,0 =687>86 ?4/7 &,264 7&,@6;,7 4(3&176' 4 7A88:*3 3B806967 8&,@67 9<786 .7,6&9,7:*5=AC/ )88 7,>+687 0DB497*A =687+,&- 9 7&,076>86 857 &,264 013456789 884 "# L"M%!%#N#!O#PM! =687+678 1,0 C,+6&5 4=6876&,076 3C67 >86 9?4/7 &,26. .?4/7 &,26. )E55675 09, &176'4(. ?4/7 &,26 ?4/7 &,26.9 ?4/=F*&,268=G)GG <7,99 467 8+,(&,@6756* 3?4/7 &,263. 9?4/7 &,26 .:,'675 09, )=687+,9 7,&9895 966+88& +01 57 0G(G(G4(G94 57 02 098&6 18>9 "# L"M%!%#N#!O#PM! 49678018>9 3H,20989,76HG3DIJG4 9=,9,79(D7J*.<G. 786 .57 &,694 )88 7,>+687 0J*K97*A 4&76'3( 4167857,96&9 , 46&7 9;C,'6( 4&76'3( 4*(960 ,+7800 556 4467 8+,872&80 43(((((((((((((((((( TUVWUXXYZ !"#$ %&'(&)*+,&-. /0120134 56714 89:59;< ABCDEF GBEHID %&'(&)*+=&-.? /0120134 56714 89:59;< ABCDEF GBEHID %&'()*+=-.> ;<@12@824 /012013 ABCDEF GBEHID %&'()*+&-.=> /0120134 56714 89:59;< ABCDEF GBEHID %&'()*+=-. ;<@12@824 /012013 ABCDEF GBEHID %&'()*+=-. ;<@12@824 /012013 ABCDEF $#JKLM#N$NNLMONLM$NPNJLM QJR$NJMSJSLMSLMO GBEHID 012345678 4740 bcdecffgh !"#"!$%$&' (8 )*68 +9,6*877 6-.9+ 8*.576++6-8 7/69.78*68*.901 90690)896-+5 7 9.797 *0.7.690)662 3618788 +9+6.4768+)57.-*9++*08+- 69+8-906 562606*5567 .- *8)9089906467 ,6.77 -5 56+876 .9,69.7*7+06-8.906 769 766902064 967 6669+ 9068 79789698558789+6++9,6*086-6867) 1.75 0.7+2 9::;<:=>?@:AB:CDEFGH:FGIJ>?D?AEKL:=G:?GM>IIGNH:FCDF:K>O:HABGNPDPG:FCG:F>>EC>EHG?:M>NG:<?>I:FCG:<GIDEG:M>NG:><:FCG:GEGMF?AM:BJANHEG:B>:DB:F>: QRSTSUV"WVXYZXU[\ 9:]CG:FDJG?:C>OBANP:IOBF:^G:DE=DKB:@GJF:MEGDN:<?>I:G_G?K:FKJG:><:ANMEOBA>NB:EA@G:P?GDBGL:?G<?APG?DFANP:EA`OAHL:>AE:>?:IGFDE:HOBFa 013456789 884 LMNOMPPQR !"#$%&'$(( )*+,-./012*345*67*.,89:*;<=*4>?<=*@-A.*B0@8CD*A.:/B.CD*E/.F*,G0H9*I:,E/1JK 012345678 4740 EFGHFIIJK !"#$%&'( )687 58 7*876+7 ,896-+6./76+6 /96-0 912+,/34454667 1*566-288,,/7- 9//7*55 679* *6*9 /: 16;876/ .6+7 ,896-8-91676./76-//966-8-- 9 /8+7 ,89 /:.76+7 ,89 / *76< 76- *9+6/.=8 >/.916*8678*69;56:16*6/./91679;56*/.78*6/76< ?869*8-6@,66- ;0 -886916+687 *:/7 66,97 ,*5 -6*8768*/57/? -6-0 918576**7 A6-,/878*857/96,9 /+877 6788 *9 57 9 6*: $&'&#&( &'( >16,B66,97 ,*5 -6*,760*9 196 8-88 7-6 ?67;,/6,9 /*8,,/7- 9/916 *97,9 /*:16,16,B9160 7 588-,876.;.//0916 *97,9 /*: $&'&#&C 167857/96,9 / >87-.66>/69/56 4959D-,*5 -6 0/7B5/* 9 / 4959D-,/,B6-*5 -6 4959D-,90/ 5*6*./776?/9 / 013456789 884 4959D-,+8,B087-5 *9/ [\]^\__`a !"#$ %&'()*+,-&+(,'()'./0'-(,-10&10,234,0+56'(/*7 8232694:;5482;<=>?@827582?8?A69;127B82499;?6452>C2;@DEF69;7B %&'()*+,G0-&&+),'()'./0'-(,-10&10,2%H4,0+56'(/*7 8232694:;5482;<=>?@8275829167>26995;112>B82499;?6452>83227DEF69;7B %&'()*+,'(,0I+,J-5K,&-G'0'-(,-10&10,2L3M,0+56'(/*7 8232694:;5482;<=>?@827582?8?A69?;92>B82499;?6452>32>DEF69;7B N10&10,O-5,5+PQ.-1(0+5,2R4S,0+56'(/*7 82324325@;=>?1929123537B 4'G0-(,T/.K,'()'./0'-(,-10&10,24U,0+56'(/*7 8232694:;5482;<=>?@8275821695;7696758232951;9656;7B8232>DEF;7582V;43>69;7B HI+56/*,&5-0+.0'-(,.-(0/.0G,2HWRS,0+56'(/*G7 77;3 4?;7>656;79X5825@;EY523 674943298;35Z?63?652>V25@227;7224?8;5823B<582 ;5;3;:2382459X582?;754?5 V25@227582523 6749;1279B 012345678 4740 :;<=;>>?@ !"#$%%#$!%&"#'()#&%*+&$*# )#&,#!%&, #9-67857.96/9 . #!%&,0#% &15 26.56161.737.44 76 %#15 26.56161.738/54 76 ',15 26.56161.7364 76 67#!%&, &15 26/.162161.737.44 76 %#15 26/.162161.738/54 76 ',15 26/.162161.7364 76 8088#!%&, &769161.737.44 76 %#769161.738/54 76 ',769161.7364 76 0!%#!%&, &5 19.5.1 9 .161.737.44 76 %#5 19.5.1 9 .161.738/54 76 ',5 19.5.1 9 .161.7364 76 013456789 884 >?@A?BBCD !"#$%%#$!%&'"#()*##+ ,-.##+&!%'.(.$/ *#+&'. &5(- ' .'9 +& ! 13052156071075415703 4210324 604343112 47841 31674201278410515 316742675:2;03<103656078410515 3:4=535011248410515 5;08411323123537 1635073253415248410515 012345678 4740 DEFGEHHIJ !"#$%&"'# (6)67*8)69 +6,-6.+76(8)+959) 8)8/8 8-60,1.7+9(666197+ 1187,2 364 90,1+56)5 ,6 5664 90,1)5 ,6 7+78 5+) 9 + 364 90,1+9 +6)))(8.9 $3964 90,15)6)681(76/+9 + :6 9++1(865+)) -689)9+556,)(8.9+;*78 9.+7834<+959) 8=766>?@+A2 (6)5 ,6)9+556,) 818-657+16))6,-;9(61+97+)+.97876+.9(681( 6*-;68)+.8)+6+ ,/8/6*9+1+97+ 5 )9+.66,-;819 /89 9(6)6)+7!,7 9(67668)65(8)697 67)890,1+959.7+9(6B967 897 + 9(6;6+7>?@299( )5+ 9 9 )5+)) -69+576166,7 9(9(67668)6+.9(69++(+,671+6=7668,;6+7>?@)+A2 @7 9(61+5 5(8)6*+9(6+9(67(8,*9(65 )9+1+97+6,-;9(6)+6+ ,/8/6819896)9(6)6)+7:7( 1(*-; 819 /89 9(6>0) 8*97)+9(676,>?@9+ , 18969(899(61(18 )1+)6,=7668,76,>?@)+A2<+79(666197 1 )5 ,618-6 9+97C890,1) 8.7+9(6$39967 87 97+..9(6766>?@2@7 +78+56789 +7 9( 9(61+61+56,*9(676,>?@)98;)+8989 6)2 013456789 884 >?@A?BBCD !"#$%&'()&*% 5+2,534-55.2-4 1678414356-43/327-. 0512022403++/04 562 +725.23+332430-32/08022234/67859 562 +725.232431605+71+-:9 5702355.2.2,48+740+-:25/327-.675+5.2-.-: 5;4 15.20.435455.2324306784/327-.9 <562 +725.2-.-:9 =34/678 =34/678 012345678 4740 }~~ !"!#$%& '(")*+*,"-*(."/*+",0/"1+"+'(".2(3454(-".2((667878597:5:; <=>?@AB=C?DC=C?@=EFG@H=IJEEKL=MH@NJ@OAL=PI=AFHH@AC '(")*+*,"2*Q(,"4/+1R("4."'4S'"(T(/"Q'(/"+'(,("4."/*"U*1667878597:5:; <=V?@=EFG@H=IJEEKL=OFWPODK=MH@NJ@OAL=PI=X@KFG=C?@=HDC@Y=MH@NJ@OAL=DC=C?@=HDC@Y=ZFKCD[@ <=V=?@=EFG@H=IJEEKL=ZFKCD[@=PI=?P[?@H=C?DO=C?@=HDC@Y=ZFKCD[@=DC=C?@=HDC@Y=MH@NJ@OAL\=PO=C?@=ADI@=FM=IP]^C@HWPODK=WFCFHI_=A?@AB= 8`788`5:87674567897 a78759: 78859 74495bc98`77876b58797 59897 d efghijkjlhlgmnfgohgpngooqrghkgisglmktlgohumvjrghwxyz{ 667878597:5:; <=V?@=WFCFH=EFG@H=POCDB@=PI=CFF=?P[?=@Z@O=G?@O=C?@H@=PI=OF=KFDY <=V?@=WFCFH=PI=KFADC@Y=PO=DO=@OZPHFOW@OC=G?@H@=C?@=C@WE@HDCJH@=PI=CFF=?P[?| <=V?@=Z@OCPKDCPFO=IJEEKL=A?DOO@KI=DH@=FXICHJAC@Y=DOY=YF=OFC=E@HWPC=DY@NJDC@=AFFKPO[| <=V?@=AFWEH@II@Y=DPH=APHAJPC=M@@Y=EH@IIJH@=PI=X@KFG=C?@=ZDKJ@=IE@APMP@Y=FO=C?@=EKDC@| 0023456789 7 73 !"##$% 012345678 4740 789:8;;<= 0352$20152 93209111417569465138524034523$2053 0123453607859 3 283490123453607859 3 28349315363153 520916832147 3 5653 05532852035304203 91269138 9534!69"3 83489295!294369552942305294 53482943212 345!29436#91532475 172$20!2943617205294 0934538892560734589% $$3 34596099124 &'()*(+,-.&'()*(+/0 5500975348213659912453$03 /01203345 0 1 2 3 4 1 5 5 6 3 8 0 2 6 0 6 9 3 8 0 2 6 0 5 0 1 2 3 4 1 5 %$$%,-,. ! " # ! $ !!% %$$%&''()* !! + +!# ! # =>?@>AABC 0120456 789 95895595 !!"#$%&%' ()*+,-./000102... 394,-./000102../ 8*56+67+45689: ;;;8+67+45689: ;;;8+67+8+< !""#$ 01231457892 1441925 519212314 0 01231446 5678699:; 272344276567 5452 27573 65 5252135 !6241164567 "# $54567632567 "# $2176%665 "# & "# &276424532 "' (754456745 " (754456745 "" ) 1727565 "* +233,2 ".46752747247753 " (0"#541236 2767 "/ 0243678%364567 " 12536772567 " 22361567 *# .5362772567 42%52 4745323*' 051562772567 42%5223 * 4256753567 *" 2642 %6753567 ** &3%25678 *&2567823566452 * 012345678 474 &.3-('0*"4# tuvwuxxyz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`^abc_`de2f``^gch`^bdebbd`gaai2e3`3`eijk$)234lc44 c22m`e^c^hac_`4`eic^gbanejo`^bb`3o2_aoc^gc^ba`pp`_bq R8>69..9168069,9*6I;JK4<@.76 .9676080076..16+,76 9*66D5 7>0896 0 /8960 68/* C, /6E- 9*,98>760/9 ,.E8., 576> ,70679,7,00,-8,9.=J,768.,E8/9 ,G /0 688/9 ,H,7,1\6/9 ,1>9*689:;<8> 8>-8>\.9 +>068>.,7 ..56. ,,+9*658>69.87660N+8 769,58>6C6,6 C, /6.*8 6809, 60 8966D5 7>,+9*6967E8M 8/760 906 60 896> 9,;?;.7E /0 58>69.-* /**8C6,9>696D5 760E- 9*,99*6 6609,17 8>+,7806+898/9 ,=8 9676.98987896,+FE 800 9 ,9,9*668 9676.9 +,7/6E- 16/*8760+,7068>.9,9*6 58>69.87660G-*69*6.60,,969 969*6I;JK4<9,76L6.9 /8/689 ,,+9*6/,978/9H= >98D6.E09 6.80800 9 ,8/*876..*8169*676.5,. 1 9> ,+9*689:;<= rs#"#!) *6I;JK4<878966.9*89 9.57,0/9.876+766+7,8+8/97 06+6/9.80+8-. 9*68967 8.80-,7M +,78567 ,0,+,6>687= K7 9*6878966567 ,0E9*6I;JK4<06798M6.9,7660>8> 06+6/9.80+8-.6C 069 9*68967 8.80,7-,7M 9*69 6 76L 760=K6+6/9 C65879.- 167658 760+766,+/*876,7E899*6.,6 0 ./769 ,,+9*6I;JK4<E7658/60N978.5,7980,706.589/*/,.9. .*88-8>.169*676.5,. 1 9>,+9*689:;<= * .06798M 1>9*6I;JK4<6D/06.8,9*676++6/9.,+9*6 87896657,C 060+,71>9*68-=*6;?;.7878966 .,9855 /816 9,7658/669.,77658 7.76.9 +7,,78-687,+9*68967 8E 3 652256!22"3 46325321255#2675356732 3 467527472"3 22567 4675274723123!667"33 45236!6783 5#22143214353 452364$#6#75 368674523 %&%3'(35#23 32"5#684347522$62425#4!2 225675#22!2755#455#2)*+%,4336253214633 664567 #6 23#4#$3-433625./5#63143562$65#55#2$365527 7275%&%3' 012132456728592:;72<=>?@2A7851A245147BB5:C3123D2:;72431:E54:F252 GEC472E7AH4:C3123E2G59871:23D2A585I7623D25192JC1A2C14BHAC1IF2C12 G5E:C4HB5EF24B5C862D3E2:C872854;C17E92C6213:23G7E5:C315BK LM2N@OP?Q=@?2RO@2SPT0UST0VW2TX?2W=S@SVT?? )232325376785#213572384347522"5#2)*+%, 5635 3226!25#2$3655274113!4%&%3'Y 14675$6.24 2152 3326586!27$65#5#45#364567' #255#2322!47514-486784767347235347135#4 .2275632/5#232176.665/5#2)*+%,"$# 56145#5#2 1354336482146$65#5#232Z253411645675#284347522' #2325372135 5.24 14762./472[14745675#2 132 222535#213.2 321352"$65#476764567#$ 5#213562'4 474536783 4523642256767 47%&%313536785#2843475221236"%&%3$6321463 5#213547$6#6165.4-2[%&%3$3-'#2)*+%,#4.2 /32176.235#232 !447#61 2755#21355%&% 3"365326754456745233253755#2)*+%,"4$24347/ 6762754372Z275644 4823256783 5#2225"32 !4" 3267544567"#61 2754747/5#2342' \M2TX0@Q2NS@T>2]0S<0]0T> #2^%Y_0,63262!2432176.665/3463253676325 4 4824767 2"$#6# 4/3253 .324-$73 225675#281162' T;72U?VQO@2C627`GE766B927`317E5:7A2DE3825BB2E76G316CaCBC:9251A2 BC5aCBC:92D3E25192544CA71:623E2A585I72:32G7E631623E2GE3G7E:92b;C4;2 8592344HE256252E76HB:23D23E2AHEC1I2:;72H6723D2:;7283:3E623E2A7G71A51:2 312:;767c2:;C625B6325GGBC762CD2:;72544CA71:23E2A585I72E76HB:62DE382 A7D74:62C12:;72851HD54:HE7251Ad3E285:7EC5B6K efM2SNN]0PS<]?2]Sg2SVQ2N]SP?2OR2h=@0iQ0PT0OV #24248322 275475#28272347656742432.j25" 47#272328452"./5#2546474$6732' (346152473648322 27567-25473256783 5#6 48322 275"652[256734724567"5#2142j366567#4 .2^627k4l35' ?]T?26EB m%)*+%, l0nY+nY_oY*,% 0(&%o&,%n,%%Y^% S443EAC1I2:325E:C4B762epqe251A2epqr23D2:;720:5BC512PCsCB2P3A7F2:;72 D3BB3bC1I24B5H67625E726G74CDC45BB925GGE3s7A2562A7:5CB7A2a7B3bc 427't0323u7't_26!23/452u7't_26!23/47 l 14675u7'vtn4/ 275u7'wo4347522u7'xtn32323 456!456785#284347522t7'yt#631435/64.665/u7't1164.2 4$47142j366567' TX?2<=>?@ POzNSV>2iTSzN2SVQ2i0WVST=@? OR20Ti2]?WS]2@?N@?i?VTST0U? ?]T?26EB ^64436l43343" vw526752 #6488632t^54/ n#72{ywvyyy(4[{ywvyy l41''|v'6'!' l'('"n'!42,28' 13'6^vy }~ 012345678 4740 jklmknnop c^d^=e=:^<fg<Ef:gfhe;^i 7 887 !"87787!#$%96& !96''( !8 !76)*+ ,-.-/, ! 9!061' 26765! 3 949(899(65 (566&6'97 '5 &6 456 67 86367 +687!7878'976 9!0( '(9( &6'8789 !767679! 8''!7&8'60 9(9(67!!0 98&87&8 9:;<=:<>?>@@A>B?@@CD<9:;<=:<>?>@@A?B?@@CD<E=;<=:<F@@GHAID< E=;<=:<F@@GHAJD<=:<CC@>>D<E=;<=:<F>@@@AFAHB?@@?D E=;<=:<F>@@@AFA?B?@@@ .KKLMNOPQ<-L<-R/<SMLTO,OLP,<LUB VOM/K-OT/<JWXGIX=E VOM/K-OT/<IGX?GX==E VOM/K-OT/<WJXGGFX==E ( 989669767679!88'( 6&69 6&9!36 '!75!7896& 9!8!9(678'( 68''!7& 9!9(6& 76'9 26YZ%"[ 9 6157647!73 &&69879 59(68'( 66 8''!7&8'60 9(5766976367!76!78'( 6 3 9 [ 96& !96''( !8 !76#\ < <=]^=<,M_ < `O.PPO<^M/aaO 88 b 76'9!7 013456789 884 ]^_`^aabc MTUV4WN. 2 4 . 1 O P . 2 M P . Q R 4 S 1 / 2 XY WXZVXY [\ 26782!" "5#243362$5#232"543567815222536"167$2% &'2!5455222536772567"552523 674#(4)2#22713123*5685272$+ &'2!525$237282 25362"+ &'2!545525"43213123*#4472$+ &'2!5455214""6)65*"27"3"3325*"6874521"6567525%12$47$3224"2$+ &'2!545524633 5247"5352"167$22(4"5"*"52 +22253647 "544*"#27, 2)2765222536-"167$26"7512345678+ .6./2071"5243354675815263"556 247$65222536"167$24"75#227"2$3)234 75,433*54#36237767867 35672655267856 2*2"% 7.89:.;<.7=>[email protected];AB.CDEEFB G.89:.;<.H=>[email protected];AB.CDEEFB I.89:.;J.K==>[email protected];AB.CDEEFB .66./5021)223*34$456*"5435,44*"1322455222536"167$2655267856 2*2"% I.89:.;<.7=>[email protected];AB.CDEEFB I.89:.;<.H=>[email protected];AB.CDEEFB K.89:.;<.K==>[email protected];AB.CDEEFB 6"356724"52#243678"47$5227563235456784""2 #*5324526$243!67852 1234532L'+5"4527 32452 4(6 "122$"7752"126645671452+5222536"167$26"4$2$$,56"4"2"432$56767 521324$52#243678"24$67854132 4532243+ 012345678 4740 QRSTRUUVW !"##$"%&' (666)97 )*5 +6*9,6*6+6-)* .6/0178)( 9(68967 82( )(9(6)*9167*56) 0 6* 9(617+67*18*91 576.69*67 1*571,6*2 9(9(6*5 +6 9*603479(6717659(6 *98 )158/*9)(6)69(899(6*5 +618+ )1+ 9 1*+7 9(61782176)/)6+1191.6718+9(619178+1.67(689 98*876*93 7&%"%&'!7$%&' (6*5 +6*976*56)99(671989 1+ 76)9 1 + )896+,/9(687712855 6+91 9309(676 *1 + )89 159(6*5 +6)8 719896 ,19(+ 76)9 1*348 769176*56)99( *571)6+762 599(6156789178**8069/ *67 1*+8673 79#&'9:%; 48 769176*56)99(668*76*8+571)6+76**69198,1.62 76+679(6287789/8+.1 +3 %&&9 16*76)1776)9*65)(6)69(899(6911196++16*196678966-)6** .6. ,789 1*31++ 9 15166*769(899(6 911 *196+ */)2 9(9(6*5 +6,88) 3(6911*1,88)6++6967 8966-)6** .6. ,789 1*2( )(76+)69(6 ,687 * 0634179( *768*19(6911*9,6,88)6+80967*(8756 17 *679)(86+3*(875911567 9*9176+) 9(6*(687 917)68+9(67601769(6(6899(89911 9*6.6*,7 *9166)97 )*5 +6<(68+3=/1.67(689 9(6)16)8 6-58+8+918+(67619(6 * +6283>6828/*8+. *6/1917668*69(6)16899(66+109(62176 +8/3 K1291)(11*69(67 (9911 ?@ABCD4E?B@F ?CH4 013456789 884 ?CCAGH3?3I MNO ON N NP PN J44BACCH P J>CFKGLFI 3 3 ©ª«¬ª®¯ STUVWXUYZ8[TYS\]T^ _2 467`24532a432b cdefghijgkldghhmdlnjopqr cdsqjgdtuhvqdkogqpujgqwdxkgndgnqdihghudgukttkopdjgdyz{r cd|oqfijgkldghhmdmhl}kopd~~gqid~kopmqdjlgkopdxkgnd~tukop32537 467 23325372 84a43 3224a284a43 cdhftmkopduqjwdhuddzdlhoqdghddd~gjowjuw~r cd|uq~~fukjgkhodhduhogdvqjukop~dddvjur cd qogkmjgkho¡dhulqwdvdiqjo~dhdlhituq~~qwdjkud¢£¤dpj~ddvjur cdhoqdlmqjokopd84a43 cddrddkowflgk¥qd~qo~hu~dhdgnqddd||dgtqdhudtk~ghodhuxjuwdlhoguhm ¦53224a2 47 16a573253452 753¦512 cdnjgd~ghttqwdhud~njgdkodihgkhod~kpojmr cdtgkld~qo~hudhudiqj~fukopduq¥hmfgkhod~tqqwr cd§fvukljgkhodhdgnqdvqjukop~¡dpuqj~qr cdellfujgqmdvjmjolqwdqmqlgukld~tkowmq¨d~fttmkqwdxkgndjdwqpuqqdhdkivjmjolqdvqmhxddii~qlr !"#$$%&'()*+%!,"-"*+,&!"./.0*+%1!,2%!%"1%&3"$."3*.+1*!2$-+""3/+"4%$"&%/$2+.3-1%!".%!"-." 56789:8;<=>67?8>@A6B=>8C<D<?@>8EB8EF@8ABE<E67?85<AE>8BG8EF@8@H@;EA6;8>567CH@I )/3*!J%13-"*%!,-K%*2.%!"-."*!-!#&-#4"& !"3%"-"*!J1-3"+%L"+1*!2$M"%%$%$23+1*!2$,$%.03*!JN-!2"1*.4*!J D<;F67@CI8OEF@AP6>@Q8EF@8<R6<H8GBA;@>8?@7@A<E@C8D<:8=79<H<7;@8EF@8EBBH>8<7C8@H@;EA6;8>567CH@I 012345678 4740 jklmknnop !!"#!$"% b c a e X 698 7YZ7[\ ]67]6 ^67\_`87 aX 69ZY[ZZ 8 7`87 bX 698 7YZ7[\ ]67_`87 cX 698 7YZ7[68 9d698567 eX 69ZY576ff7g89 Z8 7`87 X5Zh67Y66] X967857Z96[9 Z X69hZ7i &''()#*)+#,-.#+/.#0)+)1#23#+/.#421#564-+#-7-+.0#2-#*)+#8)**.8+.9:#/.#;1.--,12<4+2)*#421#0,-+#5.#=.;+#)*#46-)#>/.*#+/.#.6.8+128#-;2*96.#2-#-+);;.9# ?@A'BCD'E?FCG@DHI'IBGJJ'K@'LMB'G@BDNO?JI'GB'GI'FK@OD@GD@B'BK'ODNGPQ'BC?B'BCD'RNDIISNGT?BGK@'?GN'FKEDI'KSB'FGNFSEPDND@FG@U'BCD'IC?PBVW 013456789 884 9:;<:==>? !"#!$ 1 0 2463347723564756 1246334772356476 0213277368456473477235647 %%&'&"()%"*%+,"-."/+ 012345678 4740 RSTUSVVWX !"#$%&#" #$ M!#N&"& $O$"P!$QN" '76() *+,( 98-6./809176823 *+,( 98-6/80917682 '76(3). 48+57 91068 367,9786 867,9+678 1,0 .9687786 :'76()3 6786 9,9,7);.0,9<8<=< 67 8+,)80-69 67 8+,)',>6780-69 67 8+,872'80 67 8+,872',>67 3?8 7,7+687 0@*A8B*C 89687+,'- 9 .9687+687 1,0 :C 5564*D9C4 '76() =78'-69 2'9 >6060,7 2'9 >6060,7',26AEC4? 013456789 884 #$ M!#N&"& $O$"P!$QN" F,+6'5 96876',0,76 F67 786 3G55675 09, 8H4/7 ',26. .H4/7 ',26. :'76(). 9687+,9 H4/7 ',2638 H4/9I*',26?9<:<< 67,99 '76() H4/7 ',263. 3H4/7 ',2638 84,(675 09, .B,'9895 :57 0<)<)<)<. 7',076786 '76() 966+88' +01 1879 967801879 #$ M!#N&"& $O$"P!$QN" J,20989,7K(8;L@< 3*)967877,9058'67 8967877,9058'67 .?8 7,7+678 0@*A8B*C :57 ',694 '76(3) '76(3) 7 697,777,9+687 5760076 167857,96'9 , *)96787687058'67 96787687058'67 PQRSQTTUV 01234567 <=>?=>@A BCD>A EFGBFHI ! ! !"# $% JKLMNO 012345678 <=>?=>@A BCD>A EFGBFHI ! ! JKLMNO 01234567;: <=>?=>@A BCD>A EFGBFHI ! ! JKLMNO JKLMNO 012349567 <=>?=>@A BCD>A EFGBFHI ! 012349567: <=>?=>@A BCD>A EFGBFHI ! ! ! JKLMNO 012349567 <=>?=>@A BCD>A EFGBFHI ! ! JKLMNO %$&'!()$*!%**()+!*()%!*!,*&() -&.!%*&)/&/!()/()+! 012345678 4740 bcdecffgh !"!#$#"%&%' (8 )*68 +9,6*877 6-.9+ 8*.576++6-8 7/69.78*68*.901 90690)896-+5 7 9.797 *0.7.690)662 3618788 +9+6.4768+)57.-*9++*08+- 69+8-906 562606*5567 .- *8)9089906467 ,6.77 -5 56+876 .9,69.7*7+06-8.906 769 766902064 967 6669+ 9068 797689698558789+6++9,6*086-6867) 1.75 0.7+2 9::;<:=>?@:AB:CDEFGH:FGIJ>?D?AEKL:=G:?GM>IIGNH:FCDF:K>O:HABGNPDPG:FCG:F>>E:C>EHG?:M>NG:<?>I:FCG:<GIDEG:M>NG:><:FCG:GEGMF?AM:BJANHEG:B>:DB:F>: QRSTSUV#WVXYZXU[\ 9:]CG:FDJG?:C>OBANP:IOBF:^G:DE=DKB:@GJF:MEGDN:<?>I:G_G?K:FKJG:><:ANMEOBA>NB:EA@G:P?GDBGL:?G<?APG?DFANP:EA`OAHL:>AE:>?:IGFDE:HOBFa 013456789 884 HIJKILLMN !"#$%&'(%)) *+,-./0123+456+78+912:;+<.;/+91<=>?+;/@09/>?+A0/B+-C1D:+E@-A02FG 012345678 4740 ABCDBEEFG !"#$%&'()! *687 58 7+876,7 -896.,6/076,6 096.1 923,-045465778 2+566.38--07. 9007+55 679+ +6+9 0: 26;8760 /6,7 -896.8.92676/076.00966.8.. 9 08,7 -89 0:/76,7 -89 0 +76< 76. +9,60/= -0/926+8678+69;56:26+60/092679;56+0/78+6076< >869+8.6?-66. ;1 .886926,687 +:47 66-97 -+5 .6+8768+0570> .6.1 928576++7 @6.-0878+857096-9 0,877 6788 +9 57 9 6+: 013456789 884 5678699:; !"#$$!#$ %&2'(22'536')167*2)'32+)568&52767847*4463*26,23-'.772'56.7)4''.3*6785.5&267)53'56.7)/&27'&2'(5&2+63678 14747*'4320-0..+5&267)53'56.7)/ !"12 &23 413.52'56.7 %43*022*678 05153*''.25.127 05153*')167*267+.3(6781.)656.7 05153*'.'(2*)167*2 05153*'5+.6 1)2)0.332,.56.7 05153*'44'(+43*16)5.7 012345678 4740 \]^_]``ab !"#!$% &'()*+,-.',)-()*(/01(.)-.21'21-345-1,67()0+8 9676 :8;<986<=>?@A96996@9@B :<56C968::<@ 896?D6<AEFG :<C &'()*+,-H1.'',*-()*(/01(.)-.21'21-3&I5-1,67()0+8 9676 :8;<986<=>?@A96996:5 ?6 ::9<556?C968::<@ 896?766EFG :<C &'()*+,-()-1J,-K.6L-'.H(1(.)-.21'21-3M4N-1,67()0+8 9676 :8;<986<=>?@A96996@9@B :@<:6?C968::<@ 896?76?EFG :<C O21'21-P.6-6,QR/.2)1,6-3S5T-1,67()0+8 96768769A<>?@5:6:56797C 5(H1.)-U0/L-()*(/01(.)-.21'21-35V-1,67()0+8 9676 :8;<986<=>?@A969965 :9< : 99676:95<: 9 <C9676?EFG<996W<87? :<C IJ,670+-'6.1,/1(.)-/.)10/1H-3IXST-1,67()0+H8 <78@<? 9 <:Y9969A<FZ967 8:876:9<79[@ 7@ 96?68@9<9967C=996<9<7<;679689:Y996@<98@9W69A66 996967 8:<56:C 013456789 884 ;<=><??@A !"#$%&&$%"&!'#$()*$'&+,'%+$ *$'-$"&'-! $5.23 413/52056/7 $"&'-!1$& '216732/1272272/343/575632 &$216732/1272272/344065632 (-216732/1272272/3425632 78$"&'-! '2167320/2232272/343/575632 &$2167320/2232272/344065632 (-2167320/2232272/3425632 9199$"&'-! '32:2272/343/575632 &$32:2272/344065632 (-32:2272/3425632 1"!&$"&'-! '1625/71/2656/72272/343/575632 &$1625/71/2656/72272/344065632 (-1625/71/2656/72272/3425632 012345678 4740 ?@AB@CCDE !"#$%&&$%"&!'(#$)*+$!$, -./$$,'"&(/)/%0 +$,'(/ '6). ( /(: ! ,' " 013456789 884 5719629 1219829178321465 71875455388952 45 561569521959 45 56 9;6<17= 514 9 19521959 4;8>949155659521959 9<1952546456797 5 4917697829659521959 DEFGEHHIJ !"#$%&'#($ )2*23+4* 2756,72-.2/,32)4*,515*6874*40464.21-2/3, 5)222253,762243-3 425651-2,127*167-2 6725651-2*167-2678,396781,*656,7 425651-2 ,56,72***)4/5 %4:25651-21*2*242)320,56,7 ;26785,,2)47821,**6.245*5,112-*)4/5,7<+8465/,3440=,515*6874>83227?@A,7B )2*167-2*5,112-*6874247.213,22**2-.<5)22,753,*,/58432,/5)2 42)672+.< 247*,/4*,27,6-0402+5,2,753, 16*5,7/22-.<42560456785)2*27*,3-36785)23224*21)4*25368823*451-2,515/3, 5)24523 674537678,7 5)2<2,8?@A355)6*1,675656*1,**6.25,13,222-865)5)23224*2,/5)25,,),-232,72>8322747-<2,8?@A*,7B3 A36785)22,16781)4*2+,75)2,5)23)47-+5)216*5,72,753,2-.<5)2*,27,6-0402425452*5)2*27*,3;8)62)+.< 42560456785)2?1*6874+537*,75)232-?@A5,67-624525)455)22)296*2,*2->8322747-32-?@A*,7B3=,85)22225362 *167-2247.28675,537C451-2*6874/3, 5)2%4:"523 67486537,//5)283227?@A3A36787,3 4,123456,7865) 5)22,722,12-+5)232-?@A*54<*,745456 2*3 012345678 4740 =>?@>AABC !"#$%&'()*+(,' -5.867/8805/749 747689/7665 /01825153714--15 675-85805858565761/65191553679 6: 675-8580565764918- 2-/;: 6 156880505.7- 71-/;5865 /09 8-805/0/;: 6<748051074878805657619 765 /0: 675-85805/0/;: 679 679 0023456789 7 73 !"#$#%&'( )*$+,-,.$/,*0$1,-$.21$3-$-)*$04*5676*/$04**/ 839:4:2;4<2<= >?@ABCD?EAFE?EAB?GHIBJ?KLGGMN?OJBPLBQCN?RK?CHJJBCE )*$+,-,.$4,S*.$61-3T*$60$)6U)$*V*1$S)*1$-)*.*$60$1,$W,3/ 839:4:2;4<2<= >?XAB?GHIBJ?KLGGMN?QHYRQFM?OJBPLBQCN?RK?ZBMHI?EAB?JFEB[?OJBPLBQCN?FE?EAB?JFEB[?\HMEF]B >?X?AB?GHIBJ?KLGGMN?\HMEF]B?RK?AR]ABJ?EAFQ?EAB?JFEB[?\HMEF]B?FE?EAB?JFEB[?OJBPLBQCN^?RQ?EAB?CFKB?HO?KR_`EBJYRQFM?YHEHJKa?CABCD? 5b455b2<543912345697c954826<795:267841162de65b4 9593d254;9772;5697f ghijklmlnjniophiqjirpiqqstijmikuinomvniqjwoxltijyz{|} 839:4:2;4<2<= >?XAB?YHEHJ?GHIBJ?RQEFDB?RK?EHH?AR]A?B\BQ?IABQ?EABJB?RK?QH?MHF[ >?~Q\RJHLYBQE?EBYGBJFELJB?RK?EHHAR]Q >?XAB?\BQERMFERHQ?KLGGMN?CAFQQBMK?FJB?HZKEJLCEB[?FQ[?[H?QHE?GBJYRE?F[BPLFEB?CHHMRQ] >?XAB?BMBCEJRC?OFQ?[HBKQE?IHJD 012345678 4740 789:8;;<= 0352$20152 93209111417569465138524034523$2053 0123453607859 3 283490123453607859 3 28349315363153 520916832147 3 5653 05532852035304203 91269138 9534!69"3 83489295!294369552942305294 53482943212 345!29436#91532475 172$20!2943617205294 0934538892560734589% $$3 34596099124 &'()*(+,-.&'()*(+/0 5500975348213659912453$03 /01203345 0 1 2 3 4 1 5 5 6 3 8 0 2 6 0 6 9 3 8 0 2 6 0 5 0 1 2 3 4 1 5 %$$%,-,. ! " # ! $ !!% %$$%&''()* !! + +!# ! # =>?@>AABC 0120456 789 95895595 !!"#$%&%' ()*+,-./000102... 394,-./000102../ 8*56+67+45689: ;;;8+67+45689: ;;;8+67+8+< NOPQORRSTU 56789:;< =>??:6@A 12345678799 255829 1588792 7295877 588 2 565287 15856587985851 !"6#85578587 96 58$5855 2545 5557247657859#85558%58295962632&' 855875855657(")!"47658%775265455589#7272 2975%*556855858 25572665855558589#+,52 2 % +585585555526858 582-77622-$558458582 878586##6565 5./25% B7=<C;<D:687=?:;C<67=E;;FEGHI:E6J7KLC=M 01234 ¿ÀÁÂÀÃÃÄÅÅ ¡ ¢£¤¥¦§¡¡¨©ª§¡¡¨« ¡ ¢¨£¤¬¨ ¢ 023456789 6789 66 6 73 !"#$%$&'()*('+,-)*('+$. $+"#'/*+ 0 4567589:;<=>?@>ABCDEFGH@I@>AJ7 3K 7K 36K 7K 9L3 73 46773M 73M3663N3 L3L 67846386KLO 73 P977 6 73K35N7 9LK7 KQRSTUVW36X7M7K=DY?@=>HF 5 LX7Z3 73 KQ Z3 73467737 9KL3MK3 733MM 73M3697897 77 5X &'+)/# $ L3NK467733M 963N3 266 57 3 K7M 73K7 5M363K 46773X[KL46773XK3773 73K 9467737 78 3N657 77 LK5 6747M 96K6K68463M36K 783 963N3 M 93K73 366 5M7 93K7 7M7K 73M 73 347M57 M K68O 6K463M36K646 7L3 4K6 3M 9K447K 73X9K 678N6678X 9 95 L4K6KL 6 36K7 9467733M 9L3 7346773 77 3386 67886MX93\6X 9O 6KM36 K635 L436K65X9K678 93783MKK6843 \8X 9 9 4567589:;7 6 7393N 36K7 946773<36 6 9 M 733MMJM36 934K6 3M 9K447K 73\96 97 6NKK ](+)$'^(.#_'+$ K7OKL43M 97 6 734567589:;K67 6K N3\ `^(.#_'$a$ bcdec6fgch56758ci:;gjk7i758c7iclm67kgc78c6fgcini6ghc;ljlhg6gjioc bc6fg8c76c7iclm67kgcpncqgel:r6cq:j78sc;j5sjlhcgtgm:6758c uuuc bcdec6fgch56758ci:;gjk7i758c7icqglm67kl6gqc6fj5:sfc6fgcini6ghc bc;ljlhg6gjioc bc6fg8c76cml8856cpgclm67kl6gqc6fj5:sfc6fgc4567589:;c78i6j:m6758c uuuc bcvglm67kl6gch56758ci:;gjk7i758cq:j78sc;j5sjlhcgtgm:6758c 4567589:;cwUeexc uuuc bcym67kl6gch56758ci:;gjk7i758clsl78cq:j78sc;j5sjlhcgtgm:6758c 4567589:;cwU8xc uuuc bcR:8gc6fgci:;gjk7i758crgkgrc65cz{{|c}hl~gic6fgce:8m6758crgiic bcig8i767kgc5ec6fgcrgkgrc78c bc6fgcini6ghc;ljlhg6gjic 4567589:;cwU8cwR:8glr:gcz{{xc uuuc -/3".' +$ 4567589:;cwU8c cwUeecwR:8glr:gc $$$ K K 54i76mf 7K 9L3 7346773M 7367846386KLO 73<7M7 9KK6K5 NK 7K 75 L4K6KL 6J $$$$ K K 54i76mf K 7K 9L3 7346773M 7367846386KLO 73 3M 9K68L wU836wUeeL N47M7 $$$$ 1 2+(3'$ «°±²³´¡ ¬±µ±¶·¬ ¸¬«¹¯º»¨¶ª¼¼¹¯³¢£¨¡¬»¹¯³´¶½ ¾ ¡§¨¹¯³´¶½ ®®®®¯®¯ ³´µ¶´··¸¹¹ 01212456789 262566224665662426 51162666!66666"262241621 4"6"6#$2162%&8 '()*(+,-./.0123)4-5262256126"2264265116261#26 6!750511#26256266#"6161628 26 9 26"2$251:;415"6 9 26"2$"1;5266146#16 9 26516<62$25$216616 5256126426511626226126"4#612 #516<62=98>?@A9>66161662121214 9 121#2125 9 $616$511#6# 9 $6212516<6226"6 D256661266<2611<6$666E216 B3,32+23)4C#656#62E2#6F626"22626#6214 "66614222625621#1#621255 GH42+/-IJKLJ8M9NO POQ%QO&8ROSOPOQ%QO&TTORO PQ%QO=98>U@A9>QVWQXO>YNZ>[[LJ8O\]^_OJTO89 `OROQabO c.d+2.e34f)(,+23)4g)(-34f)(,+23)4- G..+h)12i661#652 jklmnolpqrsktksknlkrupnvpqrwrxyz{|r}~ks~ok862 262 }o}nrpnr{r sonlo qkrwr}o}nrv ks~oo}nl}qqoo}nr kklo}n 426 jklmnolpqrsktksknlkrupnvpqrwrkur pspukks862 511626 }o}nrwr}o}nrzqpnnksrwrkr}o}nrv ks~oo}n ¤¥¦§¨¥©¥ª«¬£®¯ª°°£§¯£§¨ª±²£§¨ª±¢¢¢ ¡¢£¢£
© Copyright 2024