SPESIFIKASI ROBOT NOSANGU V-2 Tim ini di beri nama “NOSANGU” yang diambil dari salah satu bahasa daerah di Sulawesi Tengah yaitu Palu , dimana NOSANGU mempunyai arti adalah BERSATU. Yang menggambarkan mengenai persatuan untuk mencapai sebuah tujuan. Robot manual dirancang dan didesain dengan menggunakan sistem 4 buah roda omni untuk mendapatkan kecepatan yang maksimal, sedangkan robot otomatis didesain dengan menggunakan lengan dan kaki untuk dapat melakukan kegiatan permainan, guna menyelesaikan misi sesuai dengan tema Kontes Robot ABU Indonesia 2014 (Taman Bermain Anak Indonesia). Robot manual ini memiliki roda yang digerakan oleh motor Startter (actuator). Roda pada sisi kanan dan kiri robot manual digerakan menggunakan 1 buah motor starter pada setiap roda . Sedangkan robot otomatis dirancang memiliki lengan dan kaki penjepit dengan menggunakan power window sebagai pengeraknya. Selain itu, Robot manual dan otomatis juga dilengkapi dengan berbagai macam alat pendeteksi atau sensor. Adapun beberapa pendeteksi atau sensor yang digunakan seperti, push button, limit switch, proximity dan lain-lain. Untuk lebih jelasnya dapat dilihat pada penjelasan mengenai sensor (bagian 4 : Sensor dan Interface). Dengan adanya berbagai macam sensor tersebut baik robot manual yang mampu mengangkat robot otomatis dari start zone dan membawanya untuk diletakan disetiap 4 zona permainan, begitu pula dengan robot otomatis dapat melakukan setiap kegiatan permainan yang diarah oleh robot manual. Pada robot manual power window digunakan pula untuk meggerakan lift guna mengangkat lengan yang menggenggam robot otomatis dengan menggunakan sebuah griper sebagai pemegang robotnya. A. Robot Manual (Robot Ayah) Robot manual (Robot Ayah) memiliki empat buah roda. Pada robot manual (Robot Ayah) sistem pergerakan motornya dikontrol dengan menggunakan Joystick yang digerakan oleh operator/manusia kemudian data dari joystick dikirimkan ke Mikrokontroler untuk diolah yang berupa nilai-nilai bilangan biner 0 atau 1. Sumber energi yang digunakan dihasilkan dari Accu dengan tegangan 12 VDC, yang terbagi untuk tiap-tiap beban pada sebuah robot, seperti motor penggerak roda, motor pengangkat lengan (lift), dan motor penggerak untuk penjepit (gripper). 1. Ukuran Robot Pada Saat Start Panjang 80 Cm Lebar 80 Cm Tinggi 100 Cm Setelah Start Panjang 150 Cm Lebar 80 Cm Tinggi 100 Cm 2. Struktur dan Bahan Adapun bahan-bahan yang digunkan dalam merancang robot manual berupa : 1. Alumunium 2. Acrylick (Mika) 3. Karet 3. Cara Mengambil/Mengangkat Objek dan Mengidentifikasi Posisi Robot manual (Robot Ayah) ini dilengkapi dengan griper dan lift untuk mengangkat dan membawa robot otomatis (Robot Anak). Griper dan lift digerakan oleh power window berdasarkan perintah yang dikirim oleh operator melalui joystick. Dengan menggunakan griper dan lift, robot manual dapat mengangkat dan meletakkan robot otomatis (Robot Anak) yang sudah digenggam oleh griper sebelum diletakan dalam setiap zona permainan. 4. Sistem Kendali Robot Pada saat robot dihidupkan (On), maka robot akan bergerak sesuai perintah operator melalui joystik. Dalam hal ini joystick dapat mengontrol robot maju, mundur, dan berbelok sesuai keinginan operator robot manual. Joytik juga dapat mengontrol motor griper untuk penjepit dan lift untuk mengangkat dan meletakan robot otomatis (Robot Anak). Adapun bagan sistem kontrolnya seperti dibawah ini. Limit Switch Limit Switch Joystick Driver motor Driver motor Driver motor Driver motor Roda kiri Roda Roda kanan Roda Gripper Motor Lift Motor Lift 5. Peripheral 1. Motor Starter Starter model ini sangat banyak dipakai saat ini, untuk motor motor kecil. Komposisi kmponenenya terdiri dari satu proteksi dengan TOR atau elektronik. Kelemahan starter model ini adalah kemungkinan timbulnya arus start yang sangat tinggi biasanya bisa mencapai 6 dampai 7 kali. Pada saat starter ini distart, torsi saat start ini juga sangat tinggi dan biasnya lebih tinggi dari kebutuhan. Ini dapat terlihat adanya tonjolan/ gerakan yang keras saat motor distart. Tingginya torsi start ini juga akan memberikan tekanan lebih pada coupling dan beban. 2. Sensor Limit Switch Sensor yang satu ini bukanlah sensor murni seperti sensor-sensor pabrikan lainnya, sensor ini hanyalah sensor manipulasi yang dibuat dengan kondisi pada pergerakkan lengan robot. Adapun bagian-bagian dari limit switch seperti pada gambar dibaawah ini, yaitu kaki 1 common, kaki 2 NO (Normally Open), kaki 4 NC (Normally Close). Cara kerja dari sensor limit switch ini, yaitu pada bagian 3 berfungsi seperti saklar ataupun push bottom, yang memutus dan menghubung sirkuit, itu tergantung dari penggunaan bagian 2 atau 4 sebagai keluaran, dan bagian 1 sebagai masukan atau inputan. 3. Driver Motor Driver motor ini dipakai pada bagian motor roda, motor penjepit, dan motor pengangkat. 4. Joystick Posisi diubah menjadi tegangan oleh potensiometer, sehingga kecepatan dari motor roda robot manual dapat diatur melalui joystick. B. Robot Otomatis (Robot Anak) Robot ini memiliki dua buah lengan dan dua buah kaki, setiap lengan dan kaki pada robot otomatis (Robot Anak) masing-masing menggunakan beberapa buah motor Servo. Pada robot otomatis (Robot Anak) sistem penggerak motor servonya dikontrol oleh sensor yang kemudian datanya di olah pada Mikrokontroler. Sumber energi yang digunakan dihasilkan dari batteray dengan tegangan 12 VDC, yang terbagi untuk tiap-tiap beban pada sebuah robot, seperti motor penggerak lengan dan kaki. 1. Ukuran Robot Otomatis Pada Saat Start Panjang 50 Cm Lebar 40 Cm Tinggi 50 Cm Stelah Start Panjang 50 Cm Lebar 50 Cm Tinggi 50 Cm 2. Struktur dan Bahan 1. Alumunium 2. Acrilick (Mika) 3. Karet 3. Cara Melakukan Kegiatan Permainan Awal permainan robot otomatis (robot anak) berada pada genggaman gripper robot manual (robot ayah) dan akan hidup (On). Jika robot otomatis (robot anak) terpisah dari robot manual (robot ayah) dan sensor tidak menyentuh apapun, maka robot otomatis (robot anak) akan bergerak menyelesaikan kondisi permainan yang telah diprogram dalam ATMega 8535. Setelah kondisi terpenuhi, maka robot otomatis (robot anak) akan diangkat kembali oleh robot manual (robot ayah) untuk berpindah tempat pada arena permainan berikutnya. Robot otomatis memiliki sensor dalam bentuk limit switch. Dan limit switch akan tersaklar saat gripper robot manual (robot ayah) menggenggam dan melepaskan robot otomatis (robot anak). Senso Garis Limit Switc Microkontr oler Servo kaki Driver motor Roda kanan Driver motor Penjepit Benda Driver motor Pengangkat benda Roda Motor Motor Pengangkat Bagan Kontrol Robot Otomatis (Robot Anak) 4. Tipe dan Cara Kendali Gerakan Robot Otomatis Pergerakan robot ini menggunakan power window, yang mana setiap motor tersebut digunakan untuk menggerakkan lengan dan kaki robot otomatis (robot anak). Robot otomatis (robot anak) didesain memiliki lengan dan kaki penjepit yang dilengkapi gripper untuk menjepit atau menggenggam dan kaki robot di pergunakan untuk menaiki tangga. Sistem pergerakan pada lengan penjepit (Gripper) menggunakan power window. Gambar Power Window 5. Peripheral 1. Mikrokontroler Mikrokontroler adalah suatu keping IC dimana terdapat mikroprosessor dan memori program (ROM) serta memori serba guna (RAM), bahkan ada beberapa jenis mikrokontroler yang memilki fasilitas ADC, PLL, EEPROM dalam satu kemasan. Penggunaan mikrokontroler dalam bidang kontol sangat luas dan populer. Secara umum, AVR dapat dikelompokkan menjadi 4 kelas, yaitu keluarga ATtiny, keluarga AT90Sxx, keluarga ATMega dan AT86RFxx. Pada dasarnya yang membedakan masing-masing kelas adalah memori, peripheral, dan fungsinya. Dari segi arsitektur dan instruksi yang digunakan, mereka bisa dikatakan hampir sama. Oleh karena itu, dipergunakan salah satu AVR produk Atmel, yaitu ATMega8535. Selain mudah didapatkan dan lebih murah ATMega8535 juga memiliki fasilitas yang lengkap. AT Mega 8535.Memiliki teknologi RISC dengan kecepatan maksimal 16 MHz membuat ATMega8535 lebih cepat bila dibandingkan dengan varian MCS 51.Dengan fasilitas yang lengkap tersebut menjadikan ATMega8535 sebagai mikrokontroler yang powerfull. 2. Sensor Limit Switch Sensor yang satu ini bukanlah sensor murni seperti sensor-sensor pabrikan lainnya, sensor ini hanyalah sensor manipulasi yang dibuat dengan kondisi pada pergerakkan lengan robot.Adapun bagian-bagian dari limit switch yaitu kaki 1 common, kaki 2 NO (Normally Open), kaki 4 NC (Normally Close). Cara kerja dari sensor limit switch ini yaitu pada bagian 3 berfungsi seperti saklar ataupun push bottom, yang memutus dan menghubung sirkuit, itu tergantung dari penggunaan bagian 2 atau 4 sebagai keluaran, dan bagian 1 sebagai masukan atau inputan. 3. Sensor Proximity Sensor proximityadalah sensor yang mendeteksi ada tidaknya suatu objek. Prinsip kerja sensor proximity pada dasarnya hanya memanfaatkan sifat cahaya yang akan dipantulkan jika mengenai benda berwarna terangdan akan diserap jika mengenai benda berwarna gelap. Sebagai sumber cahaya peneliti menggunakan LED (Light Emiting Diode) Infrared yang akan memancarkan gelombang inframerah dan photodioda untuk menangkap pantulan cahaya LED. Gambar Cara Kerja Sensor Proximity