TYÖKOORDINAATISTON MÄÄRITTELY MITSUI SEIKI HR5B -KONEISTUSKESKUKSELLA
Tässä ohjeessa on esitetty, miten työkoordinaatisto määritellään
Mitsui Seiki -koneistuskeskuksessa.
Määrittely tapahtuu siten, että kun kone on ajettu referenssiasemaan, niin
koneen kiinteän konekoordinaatiston nollapiste sijaitsee karan päässä. Tästä
pisteestä piirretään ’vektori’ määritettävän työkoordinaatiston nollapisteeseen.
Tämän vektorin eri akseleiden suuntaiset komponentit tulevat koordinaatiston
määrittelylauseeseen.
Esityksessä on määritetty eri akseleiden liikealueet (sininen / harmaa ja
vihreä / harmaa). Kuvassa on esitetty liikkeet pöydän ja karan liikkeinä
(kuten koneella tapahtuu), ohjelmointi tehdään kuitenkin aina työkalun liikkeenä,
joten liikesuunnat voivat olla hämääviä.
Käytännössä koordinaatiston asetuslauseissa x:n, y:n ja z:n lukuarvot ovat
aina negatiivisia.
X
Tilanne katsottuna y-akselin positiivisesta suunnasta (ylhäältä).
Paletin paikka kun kone on referenssiasemassa.
Kiinnityspylväs
Kiinnityspylväs
424
X
Z
Kara
Kiinteän konekoordinaatiston nollapiste sijaitsee karan päässä, kun akselit
on ajettu referenssiasemaan, koordinaatit
konekoordinaatistossa X0 Y0 Z0.
X
Tilanne katsottuna y-akselin positiivisesta suunnasta (ylhäältä).
Paletti ääriasennossa x-akselin –suunnassa liikealueen (850 mm) rajalla,
asema konekoordinaatistossa X-850.
Kiinnityspylväs
Kiinnityspylväs
850
426
Kara
X
Tilanne katsottuna y-akselin positiivisesta suunnasta (ylhäältä).
Paletin paikka kun kone on referenssiasemassa.
Työkoordinaatisto on sijoitettu kappaleen kulmaan.
Etäisyys paletin keskipisteestä on 150 mm. Asetuslauseen vektorin x-komponentti on näin
-424 + 150 = -274.
Kiinnityspylväs
kpl
X
Z
150 424
Kara
Y
Tilanne katsottuna x-akselin negatiivisesta suunnasta (käytävältä).
Karan paikka kun kone on referenssiasemassa.
Kiinteän konekoordinaatiston
nollapiste sijaitsee karan päässä,
kun akselit on ajettu referenssiasemaan, X0 Y0 Z0 konekoordinaatistossa.
Y
Kara
Z
700
Kiinnityspylväs
Kara
150
Paletti
Y
Tilanne katsottuna x-akselin negatiivisesta suunnasta (käytävältä).
Karan paikka kun kone on ääriasennossa y-akselin - suunnassa.
Y -koordinaatin arvo konekoordinaatistossa on -700.
Kara
700
Kiinnityspylväs
Kara
150
Paletti
Tilanne katsottuna x-akselin negatiivisesta suunnasta (käytävältä).
Työkoordinaatiston määrittelyvektorin y-komponentti
on -700 -150 + 560 = -290.
Y
Kara
Z
Y
kpl
Y
Kiinnityspylväs
Z
700
560
Kara
150
Paletti
Z
Tilanne katsottuna y-akselin positiivisesta suunnasta (ylhäältä).
Paletin paikka kun kone on referenssiasemassa.
Koordinaatit konekoordinaatistossa kun kone on
referenssiasemassa
X0 Y0 Z0.
Kiinnityspylväs
750
Kiinnityspylväs
X
Z
Kara
200
Z
Tilanne katsottuna y-akselin positiivisesta suunnasta (ylhäältä).
Z-koordinaatti konekoordinaatistossa kun kone on ääriasennossa z – suunnassa.
Z-750.
Kiinnityspylväs
750
Kiinnityspylväs
X
Z
Kara
200
Z
Tilanne katsottuna y-akselin positiivisesta suunnasta (ylhäältä).
Paletin paikka kun kone on referenssiasemassa.
Työkoordinaatiston määrittelyvektorin z-komponentti
on -200 -750 + 200 + 70
= -680.
Kiinnityspylväs
200
70
kpl
750
X
Z
Kiinnityspylväs
X
Z
Kara
200
B
Mitsui Seikin pyöröpöydän käytto, B akseli
Mitsui on 3½ akselinen koneistuskeskus, B-akseli on puolikasakseli, koska
sitä voidaan käyttää vain paikoitukseen. Ohjauksellisesti se on B-akseli, koska
pyöriminen tapahtuu y-akselin ympäri.
Paikoitus annetaan absoluuttisena positiivisena arvona yhden asteen jaolla
(0 – 360). Kone toteuttaa liikkeen lyhyintä reittiä. Muita akseleita ei voida ajaa
samaan aikaan B-akselin kanssa.
Ohjelmointi tehdään siten, että katsotaan akselin, jonka ympäri pyöritään (Y),
positiivisesta suunnasta ja annetaan kulma työkalun liikkeenä niin, että positiivinen suunta on vastapäivään (koneella liike toteutetaan pöydän liikkeenä).
Jos halutaan pitää työkoordinaatisto samassa paikkaa suhteessa työkappaleseen tulee aina määrittää uusi työkoordinaatista, kun pöytä käännetään
uuteen asemaan.
Seuraavasta esimerkistä nähdään, että työkoordinaatiston määrittelyvektori muuttuu kun pöytää käännetään.
B
Tilanne katsottuna y-akselin positiivisesta suunnasta (ylhäältä).
B0
B90
Kiinnityspylväs
kpl
Kiinnityspylväs
kpl
B315 (-45)
X
X
Z
Z
Kara
Kara
Kara