OHJEITA RCJ –LAJIEN OHJELMOINTIIN
JALKAPALLO 2 vs 2
Testaamattoman esimerkin toimintaperiaate
* Oletetaan, että pallon hallussapito tunnistetaan kosketussensorilla
* Oletetaan, että pallo otetaan haltuun ja laukaistaan A-moottorilla
1. Toista kunnes pallo hallussa:
1.1 IR-seeker(V2) = 5 -> eteenpäin
muuten -> pyöri
2. Käynnistä pallon hallussapito
3. Toista kunnes lähellä maalia tai pallo karkaa
3.1 Kompassi maalin suuntaan -> eteenpäin
muuten -> pyöri
4. Jos pallo hallussa -> pysähdy ja laukaise
Huomattavaa
- kompassin suuntalukemissa (kuten muissakin sensoreissa) esiintyy
poikkeavia/virhelukemia => yksittäisen lukeman sijaan parempi käyttää useamman perättäisen
lukeman keskiarvoa (laskenta NXT-G:Ssä myblockissa, RobotC:ssä funktiossa)
- kosketussensoreiden käsittely (törmäys toiseen robottiin, seinät)
- tarvitaan enemmän kuin 4 sensoria: IR-seeker, ultraäänisensori, kompassi, törmäyskosketus,
pallon hallussa olon tunnistus (=kosketus/valo)
- tarvitaan ainakin neljä moottoria: liikkuminen 2 kpl, pallon hallussapito, laukaisu
Copyright © 2012 Kontiolahden lasten ja nuorten teknologiaharrastuksen tuki ry
PELASTUS / RESCUE
Esteen kierron toimintaperiaate,
Esimerkki 1
Kierretään este vakioliikkeellä (oletetaan, että este on tietyn kokoinen/muotoinen ja ettei este ole
mutkassa)
1. peruutus
2. käännös vasemmalle
3. suoraan
4. käännös oikealle
5. suoraan
6. käännös oikealle
7. suoraan kunnes viiva
8. käännös vasemmalle (jotta viivan seuraus jatkuu oikeaan suuntaan)
9. jatketaan viivan seurausta
Esimerkki 2
Kierretään este kulkemalla esteen reunaa myöten.
1. peruutus
2. pieni käännös vasemmalle
3. vähän suoraan
4. pieni käännös oikealle
5. suoraan kunnes kosketussensoria painetaan (=este)
6. toista kunnes tullaan viivalle
6.1 eteenpäin vievä käännös oikealle kunnes kosketussensori vapautuu
6.2 eteenpäin vievä käännös vasemmalle kunnes kosketussensoria painetaan
7. käännös vasemmalle kunnes viiva valosensorin / lineleaderin keskellä
Vasen/oikea voivat olla molemmissa esimerkeissä myös toisin päin.
Yleistä pelastusroboteista:
- tarvitaan vähintään 5 sensoria
- viivan seuraus: 2 valosensoria tai viivanseuraaja (lineleader)
- esteen tunnistus: min. 1 kosketussensori
- rampin tunnistus: kallistussensori (ei pakollinen, mutta auttaa huomattavasti)
- uhrin löytäminen: etäisyyssensori (infrapuna –sensori on tarkempi kuin ultraääni -sensori)
- uhrin haltuun saannin tunnistus: valo- tai kosketussensori
- evakuointipaikan löytäminen: valosensori
- tarvitaan 3-4 moottoria
- liikkuminen 2 moottoria
- uhrin kiinniotto: 1 moottori
- uhrin nosto: 1 moottori (ellei onnistu samalla moottorilla kuin kiinniotto)
Copyright © 2012 Kontiolahden lasten ja nuorten teknologiaharrastuksen tuki ry
Jakajat/ Splitterit / multiplexerit
Tarvitaan sensori- ja moottorimäärien lisäämiseen
A. Mindsensors
1. Multiplexer for NXT Motors
- liitetään sensoriporttiin
- voidaan yhdistää kaksi erikseen ohjattavaa moottoria ja yksi sensori
- tarvitsee erillisen virtalähteen (9V)
2. Touch Sensor Multiplexer for NXT
- voidaan liittää kolme erikseen ohjelmoitavaa kosketussensoria yhteen sensoriporttiin
3. 8 Channel Servo Controller for NXT (NXTServo-v3)
- voidaan liittää 8 RC servoa sensoriporttiin
- tarvitsee erillisen virtalähteen
4. Port Splitter for NXT Digital Sensors
- voidaan liittää yhteen sensori porttiin 3 digitaalista sensoria
- sensoreilla oltava eri I2C-osoitteet
- useimpien digitaalisten sensoreiden I2C-osoite vaihdettavissa
- kokemuksen mukaan usein voidaan joku digitaalisista sensoreista vaihtaa analoogiseen
(esim. valosensoriin). Erilaiset sensoriyhdistelmät aina testattava erikseen.
B. Hitechnic
1. HiTechnic Sensor Multiplexer
- voidaan liittää 4 Lego- tai Hitechnic -sensoria yhteen sensoriporttiin
- tarvitsee erillisen virtalähteen (9V)
2. NXT Touch Sensor Multiplexer
- voidaan liittää 4 erikseen ohjelmoitavaa kosketussensoria yhteen sensoriporttiin
C. Kokemuksia
- Mindsensorsin sensorit yleensä tarkempia ja kestävämpiä
- HiTechnicin tuotteet ulkonäöltään 'legomaisia', Mindsensorsin karumpia
- HiTechnicin toimituskulut suuremmat (halvin toimitusmaksu 37 usd) kuin Mindsensorsilla (halvin
toimituskulu 10 usd)
- Yhteen moottoriporttiin voidaan liittää useampia moottoreita (ei voi ohjata erikseen) NXT/RCXkaapelilla
- Yhteen sensoriporttiin voidaan liittää esim. valo- ja kosketussensori NXT/RCX-kaapelilla ja
ja käsittelemällä porttia valosensorina (koskestussensorin painallus = valoarvo 100)
Ohjeen laati: Reetta Lempinen, Kontiolahden teknologiakerho
Copyright © 2012 Kontiolahden lasten ja nuorten teknologiaharrastuksen tuki ry