NXT -kiihtyvyyssensori Joissakin tilanteissa on hyödyllistä, jos robotti tietää, mikä suunta on ”ylöspäin”. Kiihtyvyys- / kallistus –sensori pystyy ”aistimaan” tämän asian. Tässä esitellään vain HiTechinc´in kiihtyvyys- / kallistus-sensorin (NAC1040 Acceleration/Tilt) toimintaa, koska Lego on hyväksynyt käytettäväksi sitä NXT –robottien kanssa. Sensori pystyy myös nimensä mukaisesti aistimaan robotin kallistumisen. NXT –kiihtyvyys- / kallistussensori koostuu kolmesta kiihtyvyysmittarista, jotka aistivat kiihtyvyyttä kolmessa akselisuunnassa x, y ja z. Sensorin avulla voidaan mitata robotin kiihtyvyyttä (hidastuvuutta) vaihteluvälillä -2G - +2G. Kiihtyvyyden yksikkö 1 G = maan vetovoiman kiihtyvyys (9,81 m/s². Sensori ilmoittaa kiihtyvyyden asteikolla 1G = n. 200 ja ilmoittaa sen NXT –yksikölle n. 100 kertaa / s. Sensorilla voidaan mitata myös kallistusta, koska maanvetovoima havaitaan kiihtyvyytenä. Kun sensori on paikallaan ja vaakasuorassa asennossa, x- ja y-akselisuunnat näyttävät nollaa, kun taas z-akselisuunta näyttää lähes 200 (= 1 G, maan vetovoima). Jos nyt sensoria kallistetaan myös toiset akselisuunta-arvot muuttuvat ja z:n ilmoittama arvo laskee. Koska maanvetovoima ilmoitetaan kolmen akselisuunnan arvoina, myös sensorin kallistus voidaan havaita. HiTechnic kompassisensorin käyttäminen NXT-G -ympäristössä 1. 2. 2. 3. 4. 5. 6. ”Advanced” -painike Kiihtyvyys- / kallistussensorin käyttö NXT-G -ohjelmassa edellyttää erillisen ohjelmapalan lataamista. Ohjelmapalan saa mm. osoitteesta: http://www.hitechnic.com/downloadnew.php?category=13 Copyright © 2012 Kontiolahden lasten ja nuorten teknologiaharrastuksen tuki ry Ohjelma on ns. zip -tiedosto, joka tulisi purkaa lataamisen jälkeen (onnistuu hiiren oikealla painikkeella). Tämän jälkeen tulisi avata NXT -ohjelma ja edetä siinä normaaliin aloitustyöpöytätilaan (ks. alla). NXT –ohjelman TOOLS –valikosta (1.) saa avattua kohdan ”Block Import and Export Wizard”, jolla puretun ohjelmatiedoston voi ladata ohjelmaan. Etsi selaimen ”Browse” ( 2.) avulla ohjelmatiedosto. Se tulee näkyville ikkunaan ”Name” –kohtaan ( 3.) ja voit valita latauspaikaksi esim. ”Advanced" (4. ja 6.). Tämän jälkeen lataa ohjelma kohdasta ”Import” (5.) Nyt NXT-ohjelma tunnistaa kiihhtyvyys- / kallistussensorin ja ohjelmapalikka löytyy ”Advanced” –painikkeen takaa. HiTechnic kiihtyvyys- /kallistussensorin käyttäminen NXT-G -ympäristössä Kun NXT-ohjelma on päivitetty, tee seuraava testausohjelma. Voit testata tämän ohjelman avulla yhden akselisuunnan arvot kerrallaan ja lukemat tulevat näkyviin NXT –yksikön omassa näytössä. ”Kiihtyvyys- /kallistuspalikan” ohjauspaneeli (ylhäällä vasemmalla oleva ohjelmapalikka) voi näyttää tältä: Numeron muunto tekstiksi" –palikan ohjauspaneeli (keskimmäinen kolmesta ohjelmapalikasta) näyttää seuraavalta: Copyright © 2012 Kontiolahden lasten ja nuorten teknologiaharrastuksen tuki ry ”Näyttö” –palikan ohjauspaneelin (oikean puoleisin kolmesta ohjelmapalikasta) tulisi muuttaa näyttämään tältä: Kun yllä olevan ohjelman lataa NXT -yksikköön ja käynnistät ohjelman, näytössä näkyy kiihtyvyys- / kallistussensorin antama x-akselisuunnan arvo (0 – n. 200). Voit käännellä sensoria ympäri ja todeta, miten lukema muuttuu. Voit myös testata sensorin lataamatta ohjelmaa NXT -yksikköön. Valitse NXT –yksikön näytön valikosta kohta ”View”. Sen jälkeen valitse ”Ultrasonic cm” ja sitten ”Port 3” (sensori on portissa 3). Pidä sensoria kädessäsi ja kallistele sitä hitaasti edes takaisin. Arvo, joka näkyy näytössä ilmaisee x-akselin kiihtyvyyttä tai kallistusta. Arvo voi vaihdella välillä 0 – 254. Huom! Tällä testaustavalla voi saada näkyville vain x-akselisuunnan arvon. Kiihtyvyyssensorin, Gyro -sensorin ja kompassisensorin vertailua Hyvin usein kysytään NXT –sensorien yhteydessä: ”Mitä eroa on kiihtyvyys-, gyro- ja kompassisensorien välillä?” Asia selviää alla olevasta taulukosta. Kiihtyvyys- / kallistussensori lukee kiihtyvyyttä kolmessa akselisuunnassa Gyro-sensori lukee pyörähdys nopeutta yhdessä akselisuunnassa Kompassi-sensori lukee suuntaa vaakatasossa NXT –kiihtyvyys- /kallistus –sensorin käyttö RCJ -lajeissa Kiihtyvyys- / kallistus- sensorin käyttö voi olla hyödyllistä esim. pelastussarjassa, kun halutaan tietää, milloin robotti siirtyy toisesta huoneesta rampille. Tällöin robotin toimintatapa voi muuttua toisenlaiseksi, kun rampin jälkeen ei ole enää viivaa mitä seurata. Copyright © 2012 Kontiolahden lasten ja nuorten teknologiaharrastuksen tuki ry Mihin muuhun kiihtyvyys- / kallistussensoria voidaan käyttää? askelmittarissa kiihtyvyyden mittaamista pyörivässä liikkeessä, hypättäessä tai keinuttaessa auton kiihtyvyyden / hidastuvuuden mittamisessa huvipuiston laitteiden kiihtyvyyden / hidastuvuuden mittaamisessa robotin kallistuksen mittaaminen esim. ylämäessä robotin kääntämisessä ylöspäin käyttämällä sitä kaukosäätimessä, jolla ohjataan paikallaan olevaa robotinosaa http://www.hitechnic.com/cgi-bin/commerce.cgi?preadd=action&key=NAC1040 Copyright © 2012 Kontiolahden lasten ja nuorten teknologiaharrastuksen tuki ry
© Copyright 2024