‫עבודת גמר ברובוטיקה‬
‫‪ – 2014‬תשע"ד‬
‫נושא‪:‬‬
‫מגישות‪:‬‬
‫אורטל בקר‪ ,‬ת‪.‬ז‪316475300 :‬‬
‫מרים איליעזרוב‪ ,‬ת‪.‬ז‪316075530 :‬‬
‫מנחה‪:‬‬
‫ראובן שטל‪ ,‬ת‪.‬ז‪:‬‬
‫‪1‬‬
‫תוכן עניינים‪:‬‬
‫עמוד ‪:‬‬
‫תוכן ‪:‬‬
‫‪1‬‬
‫שער‬
‫‪2‬‬
‫תוכן עניינים‬
‫‪3‬‬
‫פתח דברים‪ -‬מבוא ותודות‪.‬‬
‫‪4-6‬‬
‫על ארגון ‪ FIRST‬והתחרויות בארגון‬
‫)‪.(Jr.FLL, FLL, FTC‬‬
‫‪7-9‬‬
‫על ‪ ,FRC‬מהלך התחרות‪ ,‬מהלך המשחקים‬
‫ופרסים‪.‬‬
‫‪10-12‬‬
‫היסטוריית הקבוצה ותחרויות ‪ FIRST‬קודמות‬
‫‪13-15‬‬
‫תרומתינו לקהילה‪.‬‬
‫‪16-19‬‬
‫חוקי התחרות‪ ,‬הזירה והרובוט‪.‬‬
‫‪20-21‬‬
‫הצגת מערכת ההנעה‪.‬‬
‫‪22‬‬
‫הצגת מערכת העילרוד‪.‬‬
‫‪23-24‬‬
‫הצגת מערכת הירייה‪.‬‬
‫‪25‬‬
‫הצגת מערכת הטיפוס‪.‬‬
‫‪26-29‬‬
‫הצגת מערכת הבקרה‪.‬‬
‫‪30-32‬‬
‫תוכנה‪.‬‬
‫‪33-35‬‬
‫התחרות בארץ והתחרות בארצות הברית‪.‬‬
‫סיכומים אישיים‪.‬‬
‫‪36-38‬‬
‫ביבליוגרפיה‪.‬‬
‫‪39‬‬
‫‪2‬‬
‫מבוא‪:‬‬
‫עבודה זו מוגשת כעבודת גמר וסיכום פרויקט בניית רובוט הנבנה על ידי קבוצת ‪The 3211‬‬
‫‪ Y Team-Yeruham‬בשנת ‪ 2013‬למטרת השתתפות בתחרות ‪FIRST Robotics Competition‬‬
‫המאורגנת בכל שנה על ידי ארגון ‪.FIRST‬‬
‫מזה שלוש שנים אנו שותפות בקבוצת ‪ FIRST‬ירוחם המייצגת את שלושת בתי הספר‬
‫התיכונים של ירוחם ‪ :‬אורט ספיר‪ ,‬ישיבת אמי"ת ואולפנת קמה‪.‬‬
‫תודות‪:‬‬
‫ברצוננו לפתוח את העבודה בהבעת תודה לכל מי שעזר ותמך בקבוצת הרובוטיקה שלנו‪,‬‬
‫בבניית הרובוט ובהכנת העבודה‪:‬‬
‫בראש ובראשונה למדריך הראשון האחראי רובוטיקה ביישוב‪ -‬ראובן שטל‪ ,‬שליווה אותנו‬
‫ואת כל קבוצות הרובוטיקה בירוחם מאז הקמתן‪ ,‬שתרם רבות מזמנו האישי ומניסיונו על‬
‫מנת להגיע להצלחה מרבית של הפרויקט‪.‬‬
‫למדריך השני‪ -‬לירון גורביץ‪ ,‬שהצטרף אלינו השנה )‪ ,(2013‬על התמיכה והדחיפה להצלחה‬
‫ולהמשך הפרויקט‪.‬‬
‫ליהודה עיטם‪ ,‬שהדריך אותנו‪ ,‬אך נאלץ לעזוב בעקבות הצבא‪ ,‬שעזר‪ ,‬תרם וגרם לחוויה‬
‫שלנו להיות טובה יותר בנוכחותו‪.‬‬
‫לד"ר רחל קנול‪ ,‬מנהלת 'מרכז מדעים ירוחם' בו מתקיים פרויקט הרובוטיקה היישובי‪ ,‬על‬
‫המסירות האינסופית‪,‬הדאגה שלא יחסר לנו כלום ודחיפת התלמידים להצלחה הגובה‬
‫ביותר‪.‬‬
‫למהנדסים היקרים‪ -‬רמי אטיאס‪ ,‬רמי סייף‪ ,‬דוד לוי חברוני וספי שלווין‪ ,‬שלמרות שרב‬
‫ילדיהם כבר סיימו את בית הספר מזמן‪ ,‬התאהבו בפרויקט‪ ,‬התנדבו‪ ,‬עזרו ותמכו ללא‬
‫הפסקה‪.‬‬
‫לספונסרים שתורמים לקבוצה עזרה טכנית ותמיכה כלכלית ומתעניינים בנעשה לאורך כל‬
‫העונה‪ ,‬שתרמו מכיסם ומידיעתם על מנת לאפשר הצלחה של פרויקט זה ואפשרו נסיעה‬
‫לארה"ב והשתתפות בתחרות העולמית בסנט לואיס‪ ,‬מיזורי‪ .‬ובכלל‪ ,‬בלעדיהם לא היינו‬
‫יכולים לבצע את הפרויקט ולהשתתף בתחרות היוקרתית‪.‬‬
‫ולאחרונים חביבים‪ -‬ההורים היקרים והתומכים מהיישוב‪ ,‬לראש המועצה מר מיכאל ביטון‪,‬‬
‫על התמיכה החמה ונתינת הביטחון והחשק להמשיך‪ ,‬שידעו כבר מההתחלה כמה גבוה‬
‫אנו יכולים להגיע‪ ,‬ועשו זאת תמיד ברצון טוב‪.‬‬
‫תודה!‬
‫‪3‬‬
‫פרק א' –‬
‫על הארגון ‪ FIRST‬ועל תחרות ‪FRC‬‬
‫בפרק זה נציג את ארגון ‪ FIRST‬ואת כל התחרויות השונות ‪,FRC ,FTC,JR.FLL ,FLL :‬‬
‫ונסביר את מהלך המשחקים ואת הפרסים השונים ב‪.FRC‬‬
‫‪4‬‬
‫‪FIRST‬‬
‫‪Science and Recognition of Inspiration and For‬‬
‫‪) Technology‬למען השראה והכרה‬
‫של מדע וטכנולוגיה(‬
‫‪ FIRST‬הוא ארגון בין לאומי שמעודד צעירים‬
‫להיות מעורבים יותר בתחומי המדע והטכנולוגיה‪.‬‬
‫הארגון הוקם לפני כ‪ 20-‬שנה‪ ,‬בשנת ‪ 1989‬על‬
‫ידי דין קיימן )‪ (Kamen Dean‬המבקש "ליצור‬
‫עולם שבו טכנולוגיה ומדע נחגגים‪ ...‬עולם שבו‬
‫צעירים חולמים להיות גיבורי מדע וטכנולוגיה"‪.‬‬
‫בתחרות העולמית‪ ,‬מספר התלמידים‬
‫המשתתפים בפעילות מדי שנה עומד על כ‪ 200,000-‬יחד עימם מעורבים כ‪ 85,000-‬מורים‪,‬‬
‫מדריכים ומתנדבים‪.‬‬
‫‪ FIRST Israel‬הוקם בשנת ‪ 2005‬ומשלב כ‪ 3000 -‬ילדים ובני נוער מכל רחבי הארץ‪ .‬ארגון‬
‫פירסט מארגן מדי שנה שלוש תחרויות שונות בתחום הטכנולוגיה לתלמידי בית ספר‬
‫יסודי חטיבות ביניים ותיכונים בהרבה מדינות שונות מכל רחבי העולם‪ .‬הפעילות מגיעה‬
‫לשיאה בתחרות רובוטיקה בינלאומית שבה זוכות הקבוצות להערכה רבה‪ ,‬יצירת קשרים‬
‫חדשים ולעיתים אף גילוי מסלול הקרירה העתידי שלהם‪.‬‬
‫שלושת התחרויות הן‪:‬‬
‫‪Junior FIRST LEGO League - Jr. FLL‬‬
‫‪ Jr.FLL‬התקיימה לראשונה בשנת ‪ ,2004‬זוהי תחרות‬
‫המיועדת לילדים בגילאי ‪ .6-9‬למעלה מ‪ 16,000-‬ילדים‪,‬‬
‫בלמעלה מ‪ 1500-‬קבוצות משתתפים מדי שנה בתחרות‪.‬‬
‫הילדים‪ ,‬בלווי מדריך מבוגר‪ ,‬בונים מודל מלגו הכולל רכיב‬
‫נע‪ -‬גלגל‪ ,‬גומייה‪ ,‬מנוף‪ ,‬וכו'‪ .‬כמו כן הם יציגו בתחרות‬
‫פוסטר המציג את חברי הקבוצה ואת פתרונותיהם לנושא‬
‫בעיה עולמית מהסביבה היומיומית שלנו‪ ,‬המוגדר מדי שנה‬
‫על ידי ‪ .FIRST‬לאחר עבודה במשך כמה שבועות‬
‫מתקיימים ‪ 8‬פסטיבלים המשלבים מדע וטכנולוגיה‪ ,‬בפסטיבלים הקבוצות מציגות‬
‫לראשונה את עבודתם‪ ,‬ולאחר מכן מתקיימת התחרות הארצית בהיכל נוקיה‪ ,‬תל אביב יפו‪,‬‬
‫שם כולם זוכים ! במסגרת הפעילות התלמידים הצעירים יעצבו‪ ,‬יבנו ויפתרו אתגרים תוך‬
‫שימוש ברכיבי לוגו‪ ,‬הם ישתמשו ויכירו עקרונות מתמטיים ומדעיים מהעולם האמיתי‬
‫ויחשפו לאתגרי מחקר העומדים הפני המדענים של ימינו‬
‫‪5‬‬
‫‪FIRST LEGO League - FLL‬‬
‫‪ FLL‬התקיימה לראשונה בשנת ‪ ,1998‬מאתגרת ילדים בין‬
‫הגילאים ‪ 9-14) 9-16‬בארה"ב וקנדה(‪ .‬עונת הבנייה‬
‫נמשכת כ‪ 8-‬שבועות‪ ,‬מבעיטת הפתיחה ועד התחרויות‬
‫האזוריות‪ .‬התחרות חושפת תלמידים צעירים לעולם‬
‫האמיתי של אתגרים הנדסיים‪ ,‬על ידי בניית רובוט‬
‫אוטונומי שיבצע מספר משימות על גבי לוח משימה‬
‫מרובת אתגרים ונושאים‪ .‬בתחרות עצמה‪ ,‬הקבוצות‬
‫נשפטות לפי ארבעה קריטריונים‪ :‬ביצועי הרובוט‪ ,‬עיצוב ותכנון הרובוט‪ ,‬פרויקט החקר‬
‫וערכי ‪ FLL‬הקבוצות הזוכות בתחרויות האזוריות מעפילות לתחרות הארציות‪ ,‬והקבוצה‬
‫הזוכה בתחרות הארצית נוסעת ל ‪- First Championship‬הגמר העולמי של כל תחרויות‬
‫‪ .FIRST‬בהנחיית מדריכים ודמיונם הרב של התלמידים‪ ,‬מגלות קבוצות ‪ FLL‬עולם מרגש של‬
‫אפשרויות ובאמצעות התהליך לומדים התלמידים גם את מהות התרומה לקהילה‪.‬‬
‫התלמידים מקבלים ידע במדע‪ ,‬עקרונות פיתוח טכנולוגי ותכנות בסיסי‪ ,‬האתגר מפתח‬
‫להם יכולות חשיבה לבניית אסטרטגיית פעולה מתוך הבנת חוקי התחרות וניתוח‬
‫המשימות‪ ,‬הם יקבלו מודעות לבעיות העולם המודרני‪ ,‬וירכשו ערכים חברתיים כגון עבודות‬
‫צוות‪ ,‬שיתוף פעולה ומעורבת בקהילה‪.‬‬
‫‪FIRST Tech League - FTC‬‬
‫)בעבר‪(FIRST Vex League– FVC -‬‬
‫התקיימה לראשונה בשנת ‪ ,2006‬תחרות זו נועדה לאתגר‬
‫ילדים בגילאי בית‪-‬ספר ותיכון והיא נוצרה על מנת לאפשר‬
‫לכמות גדולה יותר של צעירים לקחת חלק בפרויקט‬
‫‪ .FIRST‬דבר זה נעשה באמצעות מתן תחרות המצריכה‬
‫כמות זעירה יותר של משעבים )מאשר תחרות ה‪.(FRC-‬‬
‫התחרות משלבת אלמנטים מתחרות ה‪ FLL-‬ותחרות ה‪-‬‬
‫‪.FRC‬‬
‫‪6‬‬
‫‪FRC‬‬
‫‪First Robotics Competition‬‬
‫תחרות ה‪ FRC-‬הראשונה התקיימה בשנת‬
‫‪ 1992‬בבית ספר מנצ'סטר שבמוריאל‪.‬‬
‫ישראל משתתפת בתחרות הרובוטיקה מאז ‪ ,2004‬בכל שנה נערכים משחקי מוקדמות‬
‫שמטרתם לשלוח את הקבוצות הטובות ביותר מהארץ לתחרות הבינלאומית‪.‬‬
‫בכל שנה ביום הראשון‪,‬בשבוע הראשון של חודש ינואר נחשף משחק שונה של תחרות‬
‫ה‪ FRC‬לעולם )על ידי לוויני ‪ (NASA‬ועל הקבוצות לבנות רובוט שמסוגל לבצע את‬
‫המשימות הנדרשות במהלך המשחק‪ .‬לכל קבוצה ניתן פרק זמן קצר של ‪ 6‬שבועות כדי‬
‫לבנות את הרובוט ולהכין אותו לתחרות על פי חוקי המשחק‪ .‬בנוסף כל קבוצה מקבלת‬
‫ערכת כלים בסיסית הכוללת מנועים‪,‬בקרי מהירות‪ ,‬חלקים פנאומטיים‪ ,‬גלגלים‪,‬‬
‫גירבוקסים ותוכנות תכנות ועיצוב לבנייתו של הרובוט והקבוצות צריכות לפעול לפי ספר‬
‫החוקים שניתן כל שנה על ידי הארגון‪.‬‬
‫על כל קבוצה להתחלק למספר תת‪-‬קבוצות‪ ,‬העוסקות כל אחת בפן אחר בבנייתו של‬
‫הרובוט‪ ,‬תכנותו‪ ,‬מדיה‪ ,‬בניית אתר אינטרנט לקבוצה‪ ,‬וכן הלאה‪..‬‬
‫על הרובוט‪ ,‬לבסוף‪ ,‬לבצע ‪ 3‬משימות עיקריות‪ ,‬פעולה אוטונומית שנקבעת כחלק‬
‫מהמשחק )ללא כל עזרת מגע אנושי(‪ ,‬משחק ידני )בו מפעילים את הרובוט חברי הקבוצה(‬
‫ויכולת ביצוע משימת הבונוס‪ .‬לאחר פרק הזמן שניתן הקבוצות אורזות את הרובוט‬
‫ושולחות אותו לאחסון עד לתחרות‪.‬‬
‫מהלך התחרות‪:‬‬
‫התחרות מחולקת לשלושה ימים‪-‬‬
‫ היום הראשון זהו יום אימונים בו מתקיימים משחקים שאינם מזכים בנקודות ונועדו‬‫להכרת המגרש וסביבת המשחק‪.‬‬
‫ ביום השני מתקיימים משחקי מוקדמות על פי לוח זמנים מסודר ובסופו מתפרסם לוח‬‫תוצאות המסכם את מיקומן ההיררכי של כל הקבוצות לאותו יום‪.‬‬
‫ ביום השלישי והאחרון בו מתקיימים משחקי מוקדמות נוספים על פי לוח זמנים מסודר‬‫ובין כל כמה משחקים מתפרסם לוח תוצאות המסכם את מיקומן של כל הקבוצות עד‬
‫לאותו רגע‪.‬‬
‫לאחר סיום משחקי המוקדמות‪ ,‬כל אחת משמונת הקבוצות שסיימו במקומות הראשונים‬
‫בוחרת ‪ 2‬קבוצות נוספות‪ ,‬מרגע זה הופכות שלוש הקבוצות ל"ברית" ומתחרות נגד בריתות‬
‫אחרות ברבע גמר‪ ,‬חצי גמר וגמר‪ .‬ביום זה מוכרזות גם הקבוצות הזוכות‪.‬‬
‫‪7‬‬
‫מהלך המשחקים‪:‬‬
‫ביום תחרות הראשון מתחרות ביניהן כל הקבוצות‪ ,‬בכל משחק נמצאים על המגרש ‪6‬‬‫רובוטים המתחלקים לשתי בריתות יריבות ‪,‬ברית כחולה וברית אדומה‪ 3 ,‬רובוטים בכל‬
‫ברית‪ .‬כל הקבוצות משחקות מספר זהה של משחקים‪.‬‬
‫ביום התחרות השני ממשיכות להתחרות ביניהן כל הקבוצות‪ ,‬באותו אופן של היום הקודם‪.‬‬‫כשכל הקבוצות שיחקו מספר זהה של משחקים גם ביום השני‪ ,‬מתחילים סיבובי הגמר‪,‬‬
‫בסיבובי הגמר משתתפות ‪ 24‬קבוצות‪ ,‬שמתחלקות לשמונה בריתות קבועות‪.‬‬
‫הרכבת הבריתות נעשית כך‪:‬‬‫‪ 8‬הקבוצות בעלות מספר הניצחונות הגבוה ביותר הינן ראשי הבריתות‪ ,‬כל אחת תבחר‬
‫בתורה קבוצה אחרת שאיתה תרצה להקים ברית‪ .‬הקבוצה לה הוצע להצטרף לאחת מ‪8-‬‬
‫הגדולות רשאית להחליט אם לקבל את ההצעה או לשלול אותה‪ .‬אם הקבוצה שוללת את‬
‫ההצעה‪ ,‬היא אינה ראשית להיבחר שוב‪ .‬במקרה ואחת קבוצות המובילות בוחרת בקבוצה‬
‫אחרת משמונה הקבוצות המובילות וזו מסכימה‪ ,‬הקבוצה הבאה בתור בעלת מספר‬
‫הניצחונות הגבוה ביותר הופכת להיות במקום השמיני‪ .‬סבב בחירה זה נמשך פעמיים‪ ,‬על‬
‫מנת שכל ברית תכיל ‪ 3‬קבוצות‪ .‬הברית שהורכבה תהיה קבועה לאורך כל סיבובי הגמר‪.‬‬
‫כל שאר הקבוצות שלא משתייכות לברית מסוימת‪ ,‬אינן משתתפות בסיבובי הגמר וכאן‬
‫מסתיים חלקן בתחרות‪ ,‬אלא אם כן לאחת הקבוצות יש בעיה עם הרובוט‪ ,‬ובמקרה זה‬
‫ראש הברית רשאי לבחור קבוצה מהנותרות שתחליף את זו שלא יכולה לשחק‪ .‬סיבובי‬
‫הגמר מתחילים בשלב רבעי גמר ומסתיימים בשלב הגמר‪ ,‬בו מתחרות שתי בריתות‪ .‬כל‬
‫משחק בסיבובי הגמר יוכרע על ידי שני משחקים לפחות‪ ,‬כשאחת הבריתות תגבר בכמות‬
‫הניצחונות על הברית שמולה‪ .‬כל ברית שמפסידה באחד מסיבובי הגמר‪ ,‬מסיימת את‬
‫חלקה בתחרות‪.‬‬
‫בסופה של התחרות ‪ ,‬מכריזים על המנצחים בתחרות ‪-‬‬
‫ישראל שולחת ‪ 6‬קבוצות לתחרות הבינלאומית‪:‬‬
‫ שלוש הקבוצות שהרכיבו את הברית המנצחת וזכו בסיבוב הגמר של המשחק‪ ,‬הם זכו‬‫בפרס ה‪ - Regional Winner Award‬פרס זה מוענק כמחוות כבוד לברית המנצחת של‬
‫התחרות‪ ,‬הברית המנצחת מורכבת משלושת הקבוצות שעברו את כל שלבי המשחקים‬
‫ולבסוף הגיעו לידי איחוד הברית‪.‬‬
‫כאשר הברית המנצחת התחרתה ב‪ 7‬בריתות אחרות ולבסוף הגיעה לגמר וניצחה‪.‬‬
‫הקבוצה שזכתה בפרס ה ‪) Rookie Allstar‬קבוצה שמשתתפת פעם ראשונה בתחרות‬‫והראתה את הביצועים הטובים ביותר(‬
‫הקבוצה שזכתה בפרס ה ‪) Engineering Inspiration‬כבוד ההנדסי הגבוה ביותר שניתן‬‫לקבוצת ‪ , FIRST‬פרס זה ניתן לקבוצה אשר הראתה הצלחה בלתי רגילה בקידום היחס‬
‫להנדסה ולמהנדסים בתוך בית הספר ובקהילה כולה‪ ,‬מימוש ערכי ‪ FIRST‬באמצעות‬
‫הקניית תודעת מדע וטכנולוגיה בקהילה בכלל‪ ,‬וכך זוכה הקבוצה כמודל חיקוי כגמול‪.‬‬
‫‪8‬‬
‫והקבוצה שזוכה בפרס ה ‪ -Chairman's‬פרס הצ'יירמן נוצר בכדי לשמור את הפוקוס של‬‫תחרות הרובוטיקה במטרה האולטימטיבית של ‪FIRST‬שישנו את התרבות כך שהיחס כלפי‬
‫תחומי המדע והטכנולוגיה ישתפר ולעודד את הנוער להכיר בהזדמנויות והריגושים‬
‫שקריירה זו מציעה‪ ,‬פרס ה‪ Chairman's Award-‬ניתן לקבוצה אשר לפי דעת השופטים‬
‫מהווה מודל לחיקוי לקבוצות אחרות והצליחה להשיג את המטרות והכוונות של ‪ FIRST‬זהו‬
‫הפרס היוקרתי ביותר אשר ניתן בתחרות‪.‬‬
‫עוד פרסים מכובדים שניתנים בתחרות ‪:‬‬
‫פרס ה‪ :Entrepreneurship Award -‬פרס זה ניתן לקבוצה בעל רוח יזמות גבוה אשר‬‫הצליחה ליצור מסגרת עסקית כדי לנהל את הקבוצה‪ ,‬להציב יעדים‪ ,‬להשיג מטרות‬
‫קבוצתיות ומצליחה להראות התלהבות וכישורים עסקיים כדי לתמוך בקבוצה מצליחה‪.‬‬
‫פרס היזמות ניתן לקבוצה מיוחדת בעלת התלהבות וארגון‪ ,‬אחת כזו שהכישורים העסקיים‬
‫שלה יצליחו לגרום לה לתפקד בצורה מצוינת גם בשנים הבאות‪.‬‬
‫ פרס ה‪ :Quality Award -‬פרס זה ניתן לקבוצה בעלת רובוט שמעוצב ובנוי בצורה חזקה‪,‬‬‫עמידה ואיכותית‪ .‬איכות מוגדרת כרמת המצוינות וכסטנדרט גבוה‪ ,‬ו‪ FIRST‬גאים לראות‬
‫בקבוצה זו ובמכונה שלה כסטנדרט האיכות של ‪ .FIRST‬הקבוצה הזוכה מייצגת איכות מעל‬
‫ומעבר לרובוט עצמו‪ ,‬מהפעילות החברתית שלהם והמנטורים של קבוצות נוספות‪ ,‬תכנון‪,‬‬
‫בנייה וחיווט איכותיים בשלבי המשחק השונים‪ .‬הרובוט שלהם הדהד בכל שלבי התחרות‬
‫ותיפקד מצוין וללא דופי‪ .‬ועל כן זוכים בפרס כמחווה על האיכות‪ ,‬החוזק והעמידות‪.‬‬
‫פרס ה‪ :Creativity Award-‬פרס זה ניתן לקבוצה בעלת עיצוב יצירתי‪ ,‬בעלת שימוש‬‫ברכיבים מיוחדים ובעלת אסטרטגיית משחק ייחודית‪ ,‬במילים אחרות‪ -‬חשיבה מחוץ‬
‫לקופסה או לקיחת סיכונים‪ .‬הקבוצה הזוכה בפרס מראה שהצליחה להתמודד עם‬
‫המשימה בצורה יצירתית‪ ,‬שונה ומיוחדת‪.‬‬
‫ פרס ה‪ :Award Inspiration Rookie -‬פרס זה ניתן לקבוצת ‪ ,Rookie‬קבוצה במשתתפת‬‫בתחרות לראשונה‪ ,‬שהראתה מאמץ יוצא מן הכלל בתמיכה בקהילה וגיוס תלמידים‬
‫חדשים ללימוד ההנדסה‪ ,‬המדע והטכנולוגיה‪ .‬שנת ה‪ Rookie‬בפרויקט ה‪ FRC‬יכולה להיות‬
‫חוויה משתקת שגוזלת משאבים שאינם מאפשרים יותר מהצגת רובוט בסיסי‪ .‬הקבוצה‬
‫שזוכה בפרס מצליחה להתעלות מעבר לחסם הפסיכולוגי הזה ומצליחה לאמץ ולהביא‬
‫לידי ביטוי מעשי של כלל ערכי ‪ FIRST‬בקהילת ‪ FRC‬ובסביבת החיים שלה‪.‬‬
‫ פרס ה‪ :Safety Award -‬פרס זה ניתן לקבוצה אשר מצליחה להקפיד על בטיחות בעזרת‬‫שיטות חדשניות ונוספות כדי להגן מפני סכנות‪ .‬קבוצה זו מצליחה להראות מצוינות‬
‫בשמירה על הבטיחות והניקיון ובולטת מעל כולם‪.‬‬
‫פרס ה‪ :Regional Finalist Award-‬פרס זה ניתן לקבוצה שהגיעה לגמר אך לא ניצחה‪,‬‬‫שזכתה במקום השני‪ .‬קבוצה זו מפגינה כישרון גדול והתלהבות יוצאת מן הכלל‪ .‬וגורמת‬
‫להמון גאווה בזכות הישגיה‪.‬‬
‫‪9‬‬
‫פרק ב' ‪-‬‬
‫קבוצה ‪ 3211‬מירוחם !‬
‫בפרק זה נציג את המשימות השונות שהשתתפנו בהם ב‪ FRC‬מאז הקמת הקבוצה‪.‬‬
‫שנת ‪ -2010‬השנה הראשונה שלנו‬
‫בתחרות ‪.‬‬
‫המשימה ‪ :‬כדורגל‪.‬‬
‫שנת ‪ -2011‬השנה השנייה שלנו בתחרות‪.‬‬
‫המשימה ‪ :‬תליית אבובים ‪.‬‬
‫שנת ‪ -2012‬השנה השלישית שלנו בתחרות‪.‬‬
‫המשימה ‪ :‬כדורסל‪.‬‬
‫‪10‬‬
‫היסטוריית הקבוצה‪:‬‬
‫וקצת על תחרויות ‪ FIRST‬קודמות‪..‬‬
‫קבוצתנו‪ ,‬קבוצה מספר ‪ ,3211‬הוקמה בשנת ‪ 2010‬ומאז התחרתה ארבעה פעמים בתחרויות אזוריות‬
‫בישראל‪ ,‬פעם אחת בתחרות העולמית בסנט‪-‬לואיס‪ ,‬מיזורי‪ ,‬ארה"ב‪ ,‬וארבעה פעמים בתחרויות‬
‫סגירת עונה‪- Off-Season.‬‬
‫‪2010- Breakaway‬‬
‫השנה הראשונה שלנו בתחרות ‪ FIRST.‬בשנה הזו היינו‬
‫קבוצת ‪) Rookie‬קבוצה מתחילה(‪.‬‬
‫שנה זו זכורה בישראל כשנה ה"אין תקשורת" בגלל התקלות‬
‫הרבות שהיו במהלך התחרות בשנה זו ‪.‬בעיות תקשורת‬
‫רציניות גרמו לכך שבמשך כל יום האימונים‪ ,‬וכל יום‬
‫התחרות הראשון‪ ,‬בכל משחק עבדו לכל היותר שלושה‬
‫רובוטים פחות או יותר ‪.‬רובוטים לא זזים‪ ,‬או מפסיקים לעבוד‬
‫באמצע המשחק‪ ,‬או מתחילים רק לעבוד באמצע המשחק ‪.‬‬
‫חלק מהרובוטים עבדו תמיד‪ ,‬חלק לפעמים וחלק לעולם לא‪,‬‬
‫מה שהקשה מאוד על מציאת‬
‫מקור התקלה ‪ .‬הביאו מומחי תקשורת מהצבא‪ ,‬היו בקשר מתמיד עם פירסט ארה"ב ולא הצליחו‬
‫למצוא את התקלה‪ .‬ביום השני בערב החליטו על ריסטרט‪ :‬מתחילים ביום השלישי הכל מחדש‪ ,‬כל‬
‫קבוצה תקבל ‪ 3‬משחקי דירוג ואח"כ יעברו לגמרים ‪.‬בערב של היום השני עשו כל מיני פעולות‪,‬‬
‫ובתחילת היום השלישי המצב השתפר אבל לא נפתר‪ .‬הסטדנרטים כבר היו נמוכים אז משחק שבו‬
‫חמישה רובוטים עבדו נחשב ל"מושלם!"‬
‫גם ביום השלישי דברים הלכו לאט כי לקח זמן עד שכל ששת הרובוטים היו מוכנים והתחברו‬
‫למגרש‪ ,‬וזה גרם לעיקובים שבסופם הוחלט שבמקום הטוב משלוש‪ ,‬משחקי הגמר יערכו בשיטת‬
‫ה"טוב‪-‬מאחד" כלומר המנצח ממשיך ‪.‬זה עוד יחסית בסדר‪ ,‬אך כמובן שמרפי דאג לכך שיהיה תיקו‬
‫באחד המשחקים‪ ,‬מה שהוביל להחלטה השנויה במחלוקת להטיל מטבע על מנת להחליט מי יעבור‬
‫לשלב הבא ‪.‬לאחר הטלת המטבע התסכול משלושה ימים של תחרות צולעת פרץ וכמה ילדים‬
‫ששייכים לברית שהפסידה בהטלת המטבע לא הסכימו לרדת מהמגרש‪...‬תגובה שניתנת להבנה‬
‫בהתחשב המצב‪ .‬בסופו של דבר המשיכו עם משחקי הגמר‪ ,‬הכריזו על הפרסים תוך כדי הגמרים‬
‫בזריזות‪ ,‬וביקשו מכולם לפנות הכל במהירות כדי לפנות את ההיכל למשחק כדורסל ביום הבא‪.‬‬
‫בתחרות הקשה הזו כמובן לא הגענו להישגים‪ ,‬בתור קבוצה מתחילה אפילו קיבלנו שוק וקצת רושם‬
‫מוטעה לגבי תחרויות ‪ FIRST,‬שנת ה ‪Rookie,‬השנה הראשונה שלנו עם כל האתגרים שלה )ויש‬
‫המון(‪ ,‬אחרי כל ההשקעה )הכלכלית והחינוכית( והמאמץ‪ ,‬הגענו לתחרות ובקושי שיחקנו עם‬
‫הרובוט שהשקענו בו יום ולילה במשך עונת הבנייה הראשונה שלנו ‪.‬‬
‫ראובן שטל‪" :‬אני יכול להגיד שבשנותיי ב ‪FIRST‬חוויתי די הרבה אתגרים‪ ,‬להשאיר את הקבוצה‬
‫בחיים אחרי ‪ 2010‬היה אתגר מאוד מאוד מאוד רציני‪ ,‬אבל הצלחנו ואני שמח על כך"‪.‬‬
‫האתגר בשנה הזו נקרא "‪ "Breakaway‬והוא מעין משחק כדורגל ‪.‬המגרש מחולק לשלושה חלקים‬‫בעזרת משוכות )באמפים‪ -‬מכשולים בצורת טרפז( ובכל אחת מהמשוכות נמצאת תעלה‪ ,‬הרובוטים‬
‫יכולים לעבור דרך התעלה או מעל למשוכות ‪.‬מטרת המשחק היא לבעוט כדורים לתוך שערים‬
‫הנמצאים בפינות המגרש ‪.‬בתחילת המשחק יש ‪ 15‬שניות של פעולה אוטונומית של הרובוטים‪ ,‬בהם‬
‫הם מנסים להבקיע כמה שיותר שערים‪ .‬לאחר מכן מתחילות ‪ 2:15‬דקות של משחק בהם הרובוטים‬
‫מופעלים על ידי הקבוצות ‪.‬ובסוף המשחק‪ ,‬הרובוטים צריכים להתלות על מעמדים שנמצאים מעל‬
‫המעברים בין חלקי המגרש‪.‬‬
‫‪11‬‬
‫‪2011- Logomotion‬‬
‫השנה השנייה של הקבוצה בתחרות‪ ,‬כבר לא קבוצה‬
‫מתחילה‪ ,‬אך קבוצה עם טראומה מהשנה הקודמת‪,‬‬
‫לאחר מה שקרה בתחרות הקודמת )‪(Break Away‬‬
‫היה נורא קשה לשכנע את מנהלת בית הספר‪,‬‬
‫שקיבלה רושם מוטעה על תחרויות ‪ FIRST,‬להירשם‬
‫לתחרות מחדש‪ .‬אך למרות הקשיים‪ ,‬הצליחה‬
‫הקבוצה בשכנועים לקבלת עוד הזדמנות בתחרות‪.‬‬
‫אמנם הקבוצה לא הייתה כל כך טובה מבחינה‬
‫ניהולית‪ ,‬מה שאומר שלא הייתה טובה כ"כ בגיוס‬
‫תלמידים‪ ,‬אך למרות הקושי‪ ,‬הרחיבה הקבוצה את‬
‫מספר התלמידים ל‪ +15‬בעזרת הפצה בין תלמידים‬
‫ובעזרת פרזנטציות בתיכון אורט‪-‬ספיר ובישיבת אמי"ת ‪.‬‬
‫האתגר בשנה הזו נקרא ‪ "Logomotion"-‬והמטרה במשחק היא לתלות אבובים מגומי על ווים‬‫שנמצאים בחזית המגרש‪ .‬כל וו נמצא בגובה שונה‪ ,‬וכל אבוב מעוצב בצורה שונה )הצורות‬
‫שמרכיבות את סמל ‪ FIRST),‬הניקוד תלוי בצורת האבוב ובגובה בו הוא נתלה‪ .‬וב‪ 15‬שניות האחרונות‬
‫למשחק יש לקבוצות את האופציה להסיע את הרובוט למקום מסוים במגרש שם יש עמוד פלדה‬
‫גבוה ולהוציא מתוך הרובוט‪ ,‬רובוט קטן שאמור לטפס על העמוד כמה שיותר מהר‪.‬‬
‫ההישגים העיקריים שלנו מהשנה הזו הם זכייה בפרס ה ‪-Entrepreneurship Award,‬והעפלה לשלב‬
‫רבע הגמר‪.‬‬
‫‪2012- Rebound Rumble‬‬
‫השנה השלישית לקבוצה‪ ,‬השנה בה אנו )אורטל‬
‫ומרים( הצטרפנו לקבוצה‪.‬‬
‫בשנה זו גיוס התלמידים נערך ע"י המנטור ראובן‪,‬‬
‫ומשך כמה תלמידים להצטרף )כולל אותנו(‪,‬‬
‫באותה שנה הצטרף לקבוצה מנטור חדש‪ -‬יהונתן‬
‫נתן‪ ,‬שהדריך ביחד עם ראובן‪.‬‬
‫למרות היותנו 'קבוצה צעירה'‪ ,‬עזרנו לכמה קבוצות‬
‫בכל מיני תכנים‪ ,‬בין אם להקים אותם‪ ,‬ולעזור להם‬
‫בכל מיני אופנים כמו בנייה‪ ,‬תכנות‪ ,‬אלקטרוניקה‬
‫וכו'‪ ,‬ואפילו קיימנו יום שידורים מיוחד בו הסברנו‬
‫במשך מספר שעות על כל מיני תחומים ברובוטיקה‪.‬‬
‫האתגר בשנה הזו נקרא "‪ "Rebound Rumble‬והוא מעין משחק כדורסל‪ .‬המגרש זהה למגרש‬‫כדורסל אמיתי‪ ,‬כאשר בקצוות המגרש נמצאים ‪ 3‬סלים בגבהים שונים‪ ,‬קליעה לתוך הסלים מזכה‬
‫בנקודות בהתאם לגובה הסל‪ .‬באמצע המגרש מוצבים שלושה גשרים כאשר שני הגשרים בקצוות‬
‫מסומנים בצבע בהתאם לברית‪ ,‬והגשר האמצעי מיועד לשני הבריתות כאחד‪ .‬בתום ‪ 2:15‬דקות‬
‫המשחק נשארות שניות ספורות בהן רובוטים שמצליחים להתאזן על הגשר זוכים בנקודות‪ ,‬ואם‬
‫התייצבו ביחד עם עוד רובוט מהברית\לא מהברית‪ -‬זוכים בנקודות בהתאם‪.‬‬
‫ההישג העיקרי שלנו מהשנה הזו הוא העפלה לגמר בתחרות הארצית‪ ,‬ועל כך קיבלנו את פרס‬
‫ה "‪"Finalist Award‬שמציין את היותנו בשלב הגמר‪.‬‬
‫‪12‬‬
‫פרק ג' –‬
‫פעילות חברתית במסגרת הפרויקט‪.‬‬
‫בפרק זה נציג את תרומתנו לקהילה בדרך מדעית וטכנולוגית‪ ,‬בארץ ובעולם‪.‬‬
‫פרויקט‬
‫הבימבה‬
‫לילדים עם‬
‫מוגבלויות‬
‫שונות‪.‬‬
‫חשיפת הקהילה למדע ולטכנולוגיה ‪:‬‬
‫הצגת פרויקט ‪ 12‬השנים בכנסת ‪:‬‬
‫‪13‬‬
‫תרומתנו לקהילה ‪:‬‬
‫איך בעצם זכינו בפרס ה‪-Chairman's Award 2013‬‬
‫הקבוצה שלנו נעזרת בקהילה אך גם תורמת לקהילת ‪ FIRST,‬לקהילת ירוחם ולקהילה בכלל‪.‬‬
‫ארגון ‪ FIRST‬יצרו את פרס ה ‪-Chairman's Award‬בכדי לשמור את הפוקוס של תחרות הרובוטיקה‬
‫‪FIRST‬במטרה האולטימטיבית של ‪ FIRST,‬שישנו את התרבות כך שהיחס כלפי תחומי המדע‬
‫והטכנולוגיה ישתפר ולעודד את הנוער להכיר בהזדמנויות והריגושים שקריירה זו מציעה‪ .‬פרס ה‪-‬‬
‫‪Chairman's Award‬ניתן לקבוצה אשר לפי דעת השופטים מהווה מודל לחיקוי לקבוצות אחרות‬
‫והצליחה להשיג את המטרות והכוונות של ‪ FIRST.‬זהו הפרס היוקרתי ביותר אשר ניתן בתחרות‪.‬‬
‫הקבוצה שלנו קיבלה את המטרה האולטימטיבית כמטרה מיוחדת שאליה נקדיש חלק גדול מזמנינו‬
‫על מנת להגשים את המטרה הזו ולהראות לכולם כמה חשובה העשייה למען הנ"ל‪ .‬במסגרת‬
‫הגשמת המטרה‪ ,‬הקמנו פרויקטים שונים‪ ,‬הפצנו את ערכי ‪ FIRST,‬המדע והטכנולוגיה‪ ,‬התנדבנו‬
‫ועזרנו לקהילה ככל שיכולנו‪ .‬בין הפרויקטים השונים שלנו יכתבו פה הפרויקטים המשמעותיים‬
‫ובולטים שלנו‪:‬‬
‫פרויקט הבימבה‪:‬‬
‫פרויקט ייחודי זה הוא פרויקט הדגל שלנו והוא פותח‬
‫בידי חברי הצוות‪.‬‬
‫הכל התחיל כאשר אמו של חבר קבוצה‪ ,‬שעובדת ב‪-‬‬
‫אלי"ע )רשת גני ילדים מיוחדת לילדים עם קשיי‬
‫ראיה(‪ ,‬הציעה לנו לעזור להם על ידי ייצור מכונית‬
‫)בימבה( מיוחדת שיכול לעזור להם לפתח מיומנויות‬
‫הבנת המרחב ופיתוח המוטוריקה‪ .‬מרגע זה והילך אנו‬
‫ישבנו‪ ,‬חשבנו‪ ,‬עיצבנו‪ ,‬תכננו פינינו הרבה זמן ועשינו‬
‫כל שביכולותינו על מנת לייצר את הבימבה הזו‪.‬‬
‫כשהייתה מוכנה שלחנו אותה אל הגן‪ ,‬והלכנו‬
‫לבקר את הילדים ולראות אם הם יאהבו את מה‬
‫שהכנו עבורם‪ ,‬והם אכן אהבו‪.‬‬
‫עכשיו כשהמכונית כבר סופית‪,‬‬
‫היא עובדת בגן הילדים במשך ‪ 4‬שעות ביום‪ .‬תכניות עתידיות כוללות שינויים נוספים‬
‫וייצור המוני לגני ילדים רבים ברחבי הארץ‪.‬‬
‫פרויקט ‪ 12‬השנים של ירוחם‪:‬‬
‫פרויקט זה נוצר בכדי לאפשר לתחום הרובוטיקה להיות זמין לכל הגילאים‪ ,‬מכיתה א' ועד כיתה‬
‫י"ב‪.‬‬
‫מגיל ‪ 6-10‬יש באפשרות ילדי ירוחם להצטרף ל ‪-Jr.FLL,‬לאחר מכן יצטרפו לפרויקט "‪"RoboStar‬‬
‫שפותח באופן חלקי על ידי קבוצת ה ‪FRC‬שלנו‪ .‬לאחר מכן יצטרפו ל ‪-FLL‬וייקחו חלק בזה למשך ‪4‬‬
‫שנים נוספות‪ .‬השלב הסופי של התכנית הוא להצטרף לקבוצות ה ‪-FRC,‬המאפשרת לחברי הקבוצה‬
‫להתנסות באתגרים האמתיים של העולם וקשיים ברמה חדשה‪.‬‬
‫כל התכנית הזו נועדה להיות מנוהלת בידי עצמה‪ ,‬זאת אומרת‪ ,‬קבוצות בוגרות ינהלו קבוצות צעירות‬
‫מהן‪ ,‬והדבר ייתן לתלמידים מיומנויות טכניות‪ ,‬חינוכיות והנהגתיות גבוהות‪.‬‬
‫לאחר כל הזמן שבה תכנית ‪ 12‬השנים פועלת בירוחם‪ ,‬אנו גאים להיות ‪ 25‬קבוצות רובוטיקה‬
‫מקומיות בגילים שונים‪ .‬יש לנו יותר מ‪ 300-‬ילדים משתתפים בתכנית‪ ,‬זאת אומרת‪ ,‬אחד מכל‬
‫ארבעה ילדים בירוחם‪ -‬משתתף ברובוטיקה!‬
‫)הנתונים נכונים יחסית לשנת ‪.(2013‬‬
‫‪14‬‬
‫עזרה לקבוצת ‪ FRC‬מבאר‪-‬שבע‪:‬‬
‫במשך השנתיים האחרונות עזרו לקבוצות ‪ FRC‬מבאר‪-‬שבע להקים את עצמה ‪.‬‬
‫שמה של הקבוצה הוא "‪ "Ladies FIRST‬והיא מורכבת אך ורק מבנות הלומדות באולפנה בעיר‪.‬‬
‫העזרה שלנו באה לידי ביטוי שכך שעזרנו להם בבניית הרובוטים‪ ,‬לימדנו אותם דברים שונים בתחום‬
‫הרובוטיקה‪ ,‬שני הקבוצות שיתפו אחת את השנייה בעיצובים לרובוט ורעיונות ואפילו אחד מבוגרי‬
‫הקבוצה שלנו היה המנטור שלהן בשנת ‪.2013‬‬
‫יצירת קשר בינלאומי‪:‬‬
‫במהלך השנה האחרונה יצרנו קשר בינלאומי חזק עם קבוצת ‪FRC‬‬
‫ממיאמי ‪- "Ramtech 59".‬הקשר נוצר בזכותו השותפות של ירוחם‪-‬מיאמי‪,‬‬
‫חברי הקבוצות דיברו באמצעות שיחות ‪ Skype‬מרוכזות בהם שיתפנו‬
‫רעיונות אחד עם השני וחשבנו יחדיו על אסטרטגיות משחק שונות‪.‬‬
‫חשיפת הקהילה למדע וטכנולוגיה‪:‬‬
‫במהלך השנתיים האחרונות‪ ,‬הצגנו את הרובוט שלנו וחשפנו מספר רב‬
‫של אנשים ל ‪FIRST,‬קיימנו יריד חנוכה ל‪ 600‬ילדים שכולם נלהבים‬
‫מהרובוט שלנו‪ ,‬מהמדע ומהטכנולוגיה‪ .‬הוצגנו בכנסים באוניברסיטאות‬
‫שונות עם אלפי מבקרים‪ .‬זכינו לפגוש אח"מים רבים ובניהם נשיא המדינה‬
‫שחגג עימנו את יום הולדתו ה‪ ,89-‬ופוליטיקאים רבים‪ ,‬שרים ומנכ"לים‪.‬‬
‫לסיכום‪...‬‬
‫השיעור הגדול ביותר שלמדנו בשנים האחרונות של עבודה קשה ותרומה מסורה לקהילה‪ ,‬הוא‬
‫שככל שאתה נותן‪ -‬כך אתה מקבל יותר‪ .‬כאשר מסתכלים על כל הפרויקטים שלנו בעבר ומתכננים‬
‫את העתיד שלנו‪ ,‬אנו רואים איך כל הפרויקט עזר לנו להיות מה שאנחנו כרגע‪ -‬משפחת הרובוטיקה‬
‫הגדולה של ירוחם‪.‬‬
‫•כל העבודה הקשה וההשקעה שהשקענו בפרויקטים אלו ואחרים‪ ,‬השתלמה‪.‬‬
‫ובשנה זו‪ ,‬זכינו בפרס ה ‪! Chairman's Award 2013‬‬
‫הפרס זיכה אותנו בטיסה לתחרות הרובוטיקה העולמית‪ ,‬ושם התחרינו בקבוצות מכל העולם‪,‬‬
‫נחשפנו לדברים שונים ומגוונים והיה לנו הכבוד לזכות ב ‪ -Judges Award‬בדיביזיית 'גלילאו' בה‬
‫התחרינו‪ .‬בנוסף לאחר התחרות טסנו למיאמי‪ ,‬ובין כל הדברים שעשינו שם‪ ,‬פגשנו לראשונה את‬
‫קבוצה "‪ "Ramtech 59‬איתה יצרנו קשר כמו שנכתב לעיל‪.‬‬
‫‪15‬‬
‫פרק ד' –‬
‫משימת ‪2013 FRC‬‬
‫בפרק זה נציג את המשימה ‪ ,‬את חוקי הזירה‪ ,‬התחרות‪ ,‬המשחק והרובוט‪.‬‬
‫‪16‬‬
‫תקציר חוקי התחרות על הזירה‪ ,‬המשחק והרובוט‪:‬‬
‫הזירה‪:‬‬
‫מידות המגרש‪ X2754 :‬רגל )כ‪ X816 -‬מטרים(‬
‫הבריתות מפעילות את הרובוטים שלהן‬
‫מאחורי הקירות הממוקמות בקצוות המגרש‪.‬‬
‫ארבעה שערים נמצאים בכל קיר של ברית‪,‬‬
‫ממוקמים בשלושה גבהים שונים‪.‬‬
‫ובנוסף בכל קיר נמצאות שני עמדות "פידר"‬
‫)‪ -Feeder‬עמדת הטענה( הממוקמות בשני‬
‫קצוות הקיר‪.‬‬
‫שני פירמידות גדולות ממוקמות באמצע‬
‫המגרש )כ‪-‬שליש מהמרחק מקירות הבריתות(‪,‬‬
‫לכל פירמידה יש שלושה שלבים בגבהים‬
‫שונים שעליהם יכול לטפס הרובוט‪ ,‬ובקצה‬
‫הפירמידה יש שער נוסף‪.‬‬
‫מידות‪:‬‬
‫• מטרה תחתונה‪ -‬גובה‪ CM 48.26 :‬מהרצפה‪ ,‬גודל פתח‪:‬‬
‫‪X60.96 CM73.66‬‬
‫• מטרה בינונית‪ -‬מעל קירות הברית‪ ,‬גובה מהרצפה‪2.25 :‬‬
‫מטר‪ .‬גודל פתח‪X137.16 C53.34 :‬‬
‫• מטרה עליונה‪ -‬מעל קירות הברית‪ ,‬גובה מהרצפה‪2.644 :‬‬
‫מטר‪ .‬גודל פתח‪.X137.16 CM30.48 :‬‬
‫הפירמידה ‪:‬‬
‫• מטרה על פירמידה‪ -‬גובה מהרצפה‪ :‬בין ‪ 2.286:‬מטר ‪ 3.048 -‬מטר‪.‬‬
‫גודל הפתח‪ .X60 CM60 :‬עומק‪.CM 6.985 :‬‬
‫•הרשת‪ -‬פרושה על גבי כל אורך מגרש המשחק ועשויה מרשת בעלת‬
‫ריבועים של ‪12.7‬‬
‫‪ .CM‬הרשת תחובר במרחק של‪ CM 30.48-91.44 :‬ממגני הצד‪ .‬יש לשים‬
‫לב‪ -‬הסתבכות ברשת יכולה להשבית את הרובוט‪.‬‬
‫•דסקיות הפריזבי‪ -‬משקל‪ .g180 :‬קוטר‪ .CM 26.98 :‬גובה‪.CM 3.175 :‬‬
‫‪17‬‬
‫איך עובד המשחק‪:‬‬
‫מטרת המשחק‪ :‬לירות דסקיות פריזבי למטרות השונות בקצוות המגרש ולראש הפירמידה ולצבור‬
‫כמה שיותר נקודות ובנוסף להתלות על הפירמידה לגבהים שונים ולזכות בנקודות‪.‬‬
‫• חלוקת זמני המשחק‪:‬‬
‫‪ 15‬שניות‪ -‬משחק אוטונומי‪.‬‬‫‪ 2:15-‬דקות בהם הרובוט מופעל על‪-‬ידי הנהגים‪.‬‬
‫• ניקוד‪:‬‬
‫הניקוד משתנה בין הזמן בו הרובוט משחק במשחק אונוטומי לבין הזמן בו הוא מופעל ע"י הנהגים‪.‬‬
‫באוטונומי‪:‬‬‫קליעה למטרה התחתונה= ‪ 2‬נקודות‪.‬‬
‫קליעה למטרה הבינונית= ‪ 4‬נקודות‪.‬‬
‫קליעה למטרה העליונה= ‪ 6‬נקודות‪.‬‬
‫*לפירמידה אי אפשר לעלות באוטונומי‪.‬‬
‫כאשר הרובוט מופעל ע"י נהגים‪:‬‬‫קליעה למטרה התחתונה= נקודה אחת‪.‬‬
‫קליעה למטרה הבינונית= ‪ 2‬נקודות‪.‬‬
‫קליעה למטרה העליונה= ‪ 3‬נקודות‪.‬‬
‫קליעה לפירמידה= ‪ 5‬נקודות‪.‬‬
‫טיפוס על פירמידה‪:‬‬‫שלב תחתון = ‪ 10‬נקודות‪.‬‬
‫שלב בינוני = ‪ 20‬נקודות‪.‬‬
‫שלב עליון = ‪ 30‬נקודות‪.‬‬
‫חוקי המשחק‪:‬‬
‫• כמות דסקיות הפריזבי נספרת על ידי משקל‪.‬‬
‫• רובוט יכול להיות טעון בשלוש דסקיות פריזבי אם הוא נוגע בשטיח ומחוץ לאזור האוטונומי‪ ,‬אחרת‬
‫הוא יכול להיות טעון ב ‪ 2‬דסקיות פריזבי‪.‬‬
‫• אסור לקלוע לראש הפירמידה של הברית הנגדית‪ .‬עונש טכני‪ -‬הורדת ‪ 20‬נקודות‪.‬‬
‫• בזמן האוטונומי אסור לעבור את קו החצי‪.‬‬
‫• בכל זמן המשחק אסור לרובוט לעבור גובה של ‪ 2.1336‬מטר‪.‬‬
‫• כאשר הרובוט לא משחק מותר לרובוט להגיע לגובה של ‪ 1.524‬מטר‪.‬‬
‫• הרובוט לא יכול לעבור את מגבלת ה‪ 1.3716‬מטר בקוטר‪.‬‬
‫• לרובוטים אסור ליצור מחסום על המגרש‪ ,‬עונש טכני‪ -‬הורדת ‪ 20‬נקודות‪.‬‬
‫• לרובוטים אסור ליצור מגע עם הפירמידה של הברית היריבה‪ ,‬עונש טכני במקרה של‬
‫הפרעה לטיפוס של רובוט = הורדת ‪ 20‬נקודות‪.‬‬
‫• אסור לשחק בצורה שמפריעה במכוון לרובוטים אחרים‪.‬‬
‫• חל איסור מוחלט להפריע לרובוט באזור ההטענה שלו ו‪/‬או כשהם במגע עם הפירמידה‬
‫שלהם‪.‬‬
‫• רובוטים שהתהפכו יכולים ליישר את עצמם‪.‬‬
‫• על התהפכות לא מכוונת יש עונש של ‪ 5‬נק‪ ,‬על התהפכות מכוונת יש עונש של נק‪.‬‬
‫• באיזור הזירה מותרים ‪ 4‬חברי קבוצה‪:‬‬
‫מדריך‪.‬‬‫‪ 2‬נהגים‪.‬‬‫שחקן אנושי )שזורק פריזבים בסוף במשחק וגם מטעין את הרובוט בעמדת ההטענה(‪.‬‬‫• הורדת הרובוט מהפירמידה תעשה באחד משלושת האמצעים הבאים‪:‬‬
‫ קבוצה המורידה את הרובוט‪.‬‬‫‪ -‬הרובוט לא מונע‪.‬‬
‫‪18‬‬
‫ תחת השגחה של יועץ טכני‪ ,‬מתנדב או אדם מורשה ע"י ‪.FIRST‬‬‫• נקודות עונשין )פאול(‪:‬‬
‫ עבירה רגילה‪ -‬הורדה של ‪ 5‬נקודות‪.‬‬‫‪ -‬עבירה טכנית‪ -‬הורדה של ‪ 20‬נקודות‪.‬‬
‫חוקי הרובוט‪:‬‬
‫• הרובוט צריך להיות מצויד בטבעות כדי לאפשר הורדה בטוחה מהפירמידה )יש להביא בחשבון‬
‫שהטבעות צריכות להחזיק את כל המשקל של הרובוט(‪.‬‬
‫• כל רובוט חייב להיות מצויד במגן מסגרת‪ -‬במפר‪ -‬שהיקפו ‪ 2.84‬מטר‪.‬‬
‫)תמונת הסבר‪ -‬במפרים(‬
‫• גובה מקסימום של הרובוט מגיע ל‪ 2.13‬מטר‪.‬‬
‫• משקל הרובוט עד ‪ 54.43‬קילוגרם )ללא במפרים וסוללות(‬
‫• הרובוט חייב להכיל לפחות ‪ 2‬נקודות הורדה מהפירמידה ‪:‬‬
‫ ניתנות לגישה בקלות לאחר שהרובוט טיפס על הפירמידה‪.‬‬‫ בצדדים מנוגדים של הרובוט‪.‬‬‫ ממוקמות קרוב לנקודת האיזון של הרובוט‪.‬‬‫ הנקודות צריכות להיות בקוטר של ‪ 19.05‬מילימטר‪.‬‬‫• במקרים הבאים אסור לעבוד על הרובוט‪:‬‬
‫ מסוף ימי הבנייה ועד האירוע הראשון‪.‬‬‫ בתקופות בין האירועים‪.‬‬‫ מחוץ לזמני העבודה הפיט‪.‬‬‫ ההגבלה לא חלה על פיתוחי תוכנה‪.‬‬‫• יש אפשרות להשתמש בחומרי שימון כל עוד הם לא מלכלכים את הזירה ו‪/‬או רובוטים אחרים‪.‬‬
‫• מותר להביא עד ‪ 13.60‬קילוגרם של ציוד מפוברק‪.‬‬
‫•חל איסור לעשות שינויים במנועים ו‪/‬או מערכות חשמליות‪.‬‬
‫• מקור הכוח היחיד המותר הוא סוללה ‪ v12‬מתח ישר )‪(DC‬‬
‫• כבלי חשמל ומתח חייבים להיות מבודדים‬
‫• מקורות אנרגיה לא חשמליים מותרים ‪:‬‬
‫• לחץ אוויר )מערכות פנאומטיות(‬
‫• אנרגיה פוטנציאלית )שינוי בגובה הרובוט(‬
‫• חומרים שמבצעים פעולה של דפורמציה )שינוי צורה(‬
‫• כל החשמל חייב לזרום בכבלים ובצורה מבודדת מהרובוט ושלדתו‬
‫•המפסק חייב להיות בעל גישה קלה‬
‫במצבר צריך להשתמש בחוטים אדומים‪ ,‬חומים‬
‫ולבנים‪ .‬למתח שלילי יש להשתמש בחוטים כחולים‬
‫ושחורים ‪ .‬כמו כן‪ -‬יש להתאים את עובי חוט החשמל‬
‫לזרם הזורם בו ‪:‬‬
‫עד ‪ 40‬אמפר‪-‬חוט בתקן ‪ 2.05) AWG12‬מ"מ(‬
‫עד ‪ 30‬אמפר‪-‬חוט בתקן ‪ 1.63) AWG14‬מ"מ(‬
‫עד ‪ 20‬אמפר‪-‬חוט בתקן ‪ 1.02) AWG18‬מ"מ(‬
‫•טבלת מנועים מותרים לשימוש בתחרות ‪:2013‬‬
‫‪19‬‬
‫ברגע קבלת המשימה התחלנו לחשוב על תכנון הרובוט ‪ ,‬והחלטנו לפצל‬
‫את העבודה למספר מערכות ‪:‬‬
‫המערכת הראשונה היא מערכת ההנעה‪-‬‬
‫ה "‪ -"super shifte‬ברובוט שלנו יש ני ספור שיפטירם‪ ,‬כל אחד‬
‫בצד‪ .‬הסופר שיפטר הוא תיבת הילוכים ‪ .‬בסופר שיפטר יש‬
‫גלגל שיניים מרכזי ושני גלגלים שיש להם יכולות להתחלף‪,‬‬
‫גלגל אחד גדול והגלגל השני קטן‪.‬‬
‫בסופר שיפטר אפשר להחליף לשני הילוכים‪ ,‬להילוך כוח‬
‫ולהילוך מהירות וזה נעשה באמצעות סרבו או בוכנה ויוצר‬
‫תנועה של הגלגלים‪ .‬כאשר גלגל השיניים הגדול מתחבר‬
‫לגלגל השיניים שמחובר למנועים‪ ,‬יחס ההמרה הוא גבוהה‬
‫ולכן זהו הילוך כוח‪ .‬לעומת זאת‪ ,‬כאשר גלגל השיניים הקטן‬
‫מתחבר לגלגל שמחובר עם המנוע יחס ההמרה הוא נמוך‬
‫ולכן זהו הילוך מהירות‪ .‬השתמשנו בסופר שיפרט מכיוון‬
‫שרצינו שני אפשריות‪ -‬של דחיפה )הילוך כוח( ואפשרות של‬
‫הילוך מהירות‪.‬‬
‫הגלגלים‪ -‬יש לנו שישה גלגלים שלוש בכל צד‪ .‬אורך כל גלגל‬
‫הוא ‪ 6‬אינץ' ורוחב כל גלגל הוא אינץ'‪ .‬הגלגל עשוי מפלסטיק‬
‫על מנת לחסוך במשקל‪ .‬בחרנו להשתמש ברובוט בגלגל זה‬
‫מכיוון שהוא מצופה בחומר בעל חיכוך גבוה עם המשטח‬
‫הנתון בזירה המאפשר במשחקים‪ -‬באמצעות הגלגלים‪,‬‬
‫לעשות הגנה ולדחוף רובוטים אחרים ולמנוע דחיפה של‬
‫הרובוט שלנו על ידי הרובוטים האחרים‪.‬‬
‫גלגלי שיניים‪ -‬יש לנו שש גלגלים ובכל צד שלושה‪ .‬כל גלגל‬
‫שיניים‪ ,‬הסדרה שלו מתאימה לשרשרת מספר ‪ 35‬ומספר‬
‫השיניים בגלגל הוא ‪ .22‬גלגל השיניים עשוי מאלומיניום כדי‬
‫לחסוך במשקל‪ .‬השמשנו בגלגל זה כדי לגרום לתנועה‬
‫סיבובית של הגלגל הלא מחובר בהנעה ישירה וחיברנו ביניהם‬
‫באמצעות שרשרת‪.‬‬
‫‪20‬‬
‫שרשרת‪ -‬השרשרת עשויה מברזל‪ ,‬יש שני גדלים עיקריים‬
‫בתחום הרובוטיקה של שרשראות‪ -‬גודל ‪ 25‬וגודל ‪ .35‬ברובוט‬
‫שלנו בחרנו בשרשרת בגודל ‪ 35‬מכיוון שהיא גדולה ונוחה‬
‫יותר‪.‬‬
‫השרשרת מאפשרת חיבור בין גלגלי השיניים ויוצרת תנועה‬
‫סיבובית של הגלגלים‪.‬‬
‫המסגרת – המסגרת בנויה מ ‪ ,C-BASE‬ומחילה את כל‬
‫הפרטים שפירטנו‪.‬‬
‫המסגרת נקראת מסגרת לרוחב‪ ,‬והגלגל האמצעי במסגרת‬
‫נמוך יותר בס"מ מהגלגלים בצדדים ‪ .‬המסגרת עשויה כך‬
‫מכיוון שכך לרובוט יש יכולות תימרון )פניות( טובות יותר‪,‬‬
‫ובנוסף נוח להגן הצורה הזו‪.‬‬
‫יתרונות למערכת ההנעה ‪:‬‬
‫‬‫‬‫‪-‬‬
‫יכולת לשחק גם הגנה וגם התקפה בגלל שינוי במצבים ב"סופר שיפטרים"‪.‬‬
‫יכולת מניעת הגנה על הרובוט שלנו ויכולת הגנה על רובוטים אחרים בעזרת‬
‫החיכוך של הגלגלים‪.‬‬
‫המערכת יכולה לעשות שתי פעולות במגרש שהם התקפה והגנה‪.‬‬
‫חסרונות למערכת ההנעה ‪:‬‬
‫‪-‬‬
‫‬‫‪-‬‬
‫המהירות של הרובוט היא איטית לעומת רובוטים אחרים כי הרובוטים‬
‫האחרים משתמשים במערכת שהיא רק מהירות‪ ,‬והרובוט שלנו במערכת‬
‫שהיא גם כוח וגם מהירות‪.‬‬
‫לרובוט שלנו אין איסוף מהרצפה‪ ,‬ששלב זה חשוב במיוחד באוטונומי‪.‬‬
‫לרובוט שלנו אין טיפוס לקומה השלישית אלא רק לקומה הראשונה‪.‬‬
‫‪21‬‬
‫המערכת השנייה ברובוט היא מערכת עילרוד ‪:‬‬
‫מנוע חלון‪ -‬מנוע חלון הוא מנוע מגויר‪ ,‬אשר מסתובב רק לצד אחד‬
‫ואין ביכולתו להסתובב לצד השני בניגוד למנועים אחרים‪ ,‬בחרנו‬
‫במנוע הזה מכיוון שרצינו שיהיה חד כיווני‪.‬‬
‫גלגל אקסצנטרי‪ -‬גלגל המסתובב בציר העקור ממוקד העיגול‪,‬‬
‫מסתובב סביב עצמו‪ ,‬עקרון פעולה מתבסס על החלפת תנועה סיבובית‬
‫של גלגל תנופה לתנועה הקווית‪ .‬השתמשנו במרכיב זה על מנת ליצור‬
‫תנועה קווית בנוסף לתנועה המעגלית‪.‬‬
‫הרעיון שבחרנו בו בסוף הוא רעיון הדומה לגלגל אקסצנטרי‪,‬‬
‫השתמשנו במנוע חלון על מנת לכוונן את מערכת הירייה‪ ,‬זאת‬
‫אומרת לקבוע באיזה זווית ירייה תהייה ברובוט‪ .‬הרעיון דומה לגלגל‬
‫אקסצנטרי השתמשנו במנוע חלון כדי לכוננן את מערכת הירייה‪.‬‬
‫המערכת עשויה מחתיכת מאלומיניום שמחוברת למערת הירייה‬
‫ולמנוע חלון בנקודת מגע אחת ולכן כשמנוע מסתובב‪ ,‬חתיכת‬
‫הברזל לא מסתובבת מכיוון שהיא מחוברת בנקודה אחת‪ .‬לשיטה‬
‫זו קוראים גם גל‪-‬ארכובה‪) ,‬אותו הרעיון כמו ברכבת ישנה‪ ,‬או‬
‫באוטו(‪.‬‬
‫במשך העונה עשינו ניסויים רבים לגבי איך לכוונן את מערכת הירייה ‪:‬‬
‫ תחילה חשבנו על בוכנה אך הייתה בעיה‪ .‬לבוכנה יש שני מצבים‪ -‬מצב‬‫פתוח ומצב סגור ולכן לא בחרנו בה כי רצינו יותר משני מצבים‪.‬‬
‫ לאחר מכן ‪ ,‬חשבנו על מוט הברגה שמחובר למנוע וכאשר הוא מסתובב‬‫סביב עצמו‪ ,‬הוא ירים את מערכת הירייה אבל לא היה לנו מספיק משקל‬
‫בשביל זה‪.‬‬
‫לבסוף‪ ,‬הגענו לרעיון בו בחרנו‪ ,‬הרעיון המוצג למעלה‪.‬‬
‫יתרונות של מערכת העילרוד ‪:‬‬
‫‬‫‪-‬‬
‫יש כמה זוויות שונות ולכן אפשר לכוונן את הזווית‪.‬‬
‫יש אפשרות לירות מכל מקום במגרש‪.‬‬
‫חסרון של מערכת העילרוד ‪:‬‬
‫‪-‬‬
‫המערכת קשה לשליטה‪.‬‬
‫‪22‬‬
‫המערכת השלישית ברובוט היא מערכת הירייה‪-‬‬
‫המחסנית‪ -‬המחסנית עשויה מברזל והיא בקוטר שטיפה יותר‬
‫גדול מקוטר הפריזבי שהוא ‪ 13‬ס"מ על מנת שתהייה לפריזבי‬
‫חופשיות‪ .‬המחסנית מיועדת לאכסן את הפריזבים שנמצאים‬
‫על הרובוט‪ ,‬ויש לה חור אחד בלבד שדרכו נכנסת הבוכנה‬
‫כדי לדחוף את הפריזבי לכיוון הגלגל‪ .‬ובשביל שהפריזבים לא‬
‫ימנעו אחד מהשני לצאת הרכבנו את הסרבו שמסדר את‬
‫הפריזבים לאחר כל ירייה ופני כל ירייה‪ .‬הקבלה מהשחקן‬
‫האנושי במשך המשחק נעשית באמצעות מסלול שמוביל את‬
‫הפריזבי למחסנית שבנינו‪.‬‬
‫מערכת הירייה מובנת כך שהגלגל בקוטר ‪ 8‬אינץ' שמחובר‬
‫למנוע סים שעושה ‪ 5400‬סיבובים בשנייה‪ ,‬בנוסף לגלגל ישנה‬
‫קשת עץ הבנויה מרבע מעגל ומרחקה מהגלגל קטן בחצי ס"מ‬
‫מקוטר הפריזבי כדי שיפעיל לחץ‪ .‬הקשת מסופגת בספוג כדי‬
‫שיווצר יותר לחץ‪ .‬המשטח שעליו בנויה המערכת הוא משטח‬
‫מפרספקס‪ ,‬בחרנו בחומר זה מכיוון שהוא חומר חלק וכדי‬
‫למנוע כמה שיותר חיכוך בין הפריזבי למשטח שעליו נמצא‪.‬‬
‫יתרונות למערכת הירייה ‪:‬‬
‫‬‫‪-‬‬
‫הירייה היא קלה‪.‬‬
‫הירייה היא מדויקת‪.‬‬
‫חסרונות למערכת הירייה ‪:‬‬
‫‬‫‬‫‪-‬‬
‫אחרי כל ירייה היינו צריכים לסדר את הפריזבים‪.‬‬
‫המערכת לא יורת לטווח הארוך‪ ,‬זאת אומרת לא יורת חזק‪.‬‬
‫הירייה איטית מכיוון שהמנוע צריך להגיע למהירות המקסימלית שלו כל‬
‫פעם מחדש‪.‬‬
‫‪23‬‬
‫במהלך בעונה ניסנו ‪ 7‬פעמים לבנות את המערכת מחדש ועשינו זאת כי כל פעם‬
‫שניסינו מחדש‪ ,‬התוצאה הייתה יותר טובה מהקודמת‪ .‬בהתחלה ניסינו מערכת‬
‫הבנויה משני גלגלים ומצידם הנגדי חתיכת עץ ואז ליראות אך ניסוי זה כשל ולא‬
‫עבד טוב‪ ,‬ניסינו לשפר את המערכת יותר עד שהגענו למוצר הסופי‪.‬‬
‫הנה כמה שלבים שעברה מערכת הירייה עד לתוצאה הסופית ‪:‬‬
‫‪24‬‬
‫המערכת הרביעית היא מערכת הטיפוס ‪:‬‬
‫בוכנות‪ -‬בוכנה היא גליל מתכת )לרוב אלומיניום(‪ ,‬אשר נע הלוך ושוב‬
‫בתוך צילינדר‪ .‬ישנם בוכנות שיש ביכולתם להרים משקל של רובוט‬
‫המגיע ל‪ 50-‬ק"ג בעזרת כמות רבה של לחץ אוויר –‪ , PSI‬לכן בעזרת‬
‫שני בוכנות שמחובר לכל אחת וו ‪ ,‬וכל אחת מהבוכנות ממוקמת בכל‬
‫צד של הרובוט הממוקמות במרכז הרובוט כדי לשמור על מאזן ברובוט‪.‬‬
‫אפשרות זו נפסלה בגלל דרישת כמות האוויר שהבוכנה דורשת‪.‬‬
‫כשקיבלנו את המשימה‪ ,‬השאיפה שלנו הייתה להגיע למקסימום נקודות לשלב‬
‫הטיפוס שזה אומר ‪ 30‬נקודות ולכן בנינו מערכת המיועדת לטיפוס ל‪ ,3-‬המערכת‬
‫היית בנויה עם שני ווים המחוברים לשרשרת בין שניהם השרשרת מחוברת למנוע‬
‫מגוייר )=יחס ההמרה גבוה בגלגלי שיניי המנוע( ובעזרת התנועה ובעזרת כוחו של‬
‫המנוע המגוייר‪ ,‬יש לנו אפשרות להרים את המשקל הרובוט ולהגיע לקומה‬
‫השלישית‪.‬‬
‫מערכת זו נשללה בגלל חוסר מקום וחוסר משקל‪.‬‬
‫לאחר מכן הגענו למערכת הסופית‪ -‬לקחנו שתי מוטות אלומיניום שלכל‬
‫אחד מהם מחובר דמוי משולש ישר זווית שעשוי מעץ )בשביל הפחתת‬
‫משקל ( ‪ ,‬בכל משולש יצרנו חור בצורת חצי עיגול שכאשר הרובוט‬
‫נוסע אחורנית במהירות לקראת הפירמידה המוט הראשון של הטיפוס‬
‫מובל על המסילה של צלע היתר של המשולש עד שהמוט נכנס לחור‬
‫ללא תזוזה וכך הרובוט מורם ב‪ 1‬ס"מ מהמשטח‪.‬‬
‫כשהרובוט נוסע קדימה לכיוון מוט הטיפוס ומערכת הטיפוס מתנגשת‬
‫במוט הפירמידה‪ ,‬מערכת הטיפוס מתקפלת מכיוון שהיא מחוברת‬
‫בנקודת חיבור אחת‪ .‬המערכת חוזרת להיות אנכית למשטח באמצעות‬
‫הקפיצים‪ .‬רעיון זה נועד כדי שהרובוט יוכל עבור מתחת למוט הראשון‬
‫של הפרמידה‪.‬‬
‫יתרונות מערכת הטיפוס ‪:‬‬
‫‬‫‬‫‬‫‪-‬‬
‫מערכת הטיפוס מהירה‪.‬‬
‫מערכת הטיפוס קלה לתפעול‪ ,‬לשליטה‪.‬‬
‫המערכת יכולה להתקפל‪.‬‬
‫מערכת הטיפוס עמידה‪.‬‬
‫חסרונות מערכת הטיפוס ‪:‬‬
‫‬‫‪-‬‬
‫לוקח זמן למערכת הטיפוס להיתפס בפירמידה‪.‬‬
‫מאפשרת טיפוס רק לשלב הראשון‪.‬‬
‫‪25‬‬
‫המערכת החמישית היא מערכת הבקרה ‪:‬‬
‫)‪ -PWM (Pulse Width Modulation‬עוצמת וכיוון הפעולה של כל מנוע נקבעת‬
‫בתוכנה‪ .‬האות הקובע את עוצמת המנוע עובר מהמודול הדיגיטלי דרך הסייקאר‪,‬‬
‫ואל בקר המנוע הרלוונטי‪ .‬בבינארית‪ ,‬ערך עוצמת המנוע מתקבל בין ‪ 1‬ל‪, -1‬‬
‫כאשר ‪ 1‬הוא כוח מלא קדימה ומינוס אחד הוא כוח מלא אחורה‪ .‬האות מועבר‬
‫מהסיידקאר אל הבקר‪ ,‬בשיטת ה‪ .PWM‬השיטה מתבססת על כך שהאות נשלח‬
‫בפרקי זמן קבועים‪ ,Tperiod .Tperiod ,‬משך הזמן של‬
‫האות‪ ,‬מתחלק לשניים‪ Ton :‬כלומר כמות הזמן בו נשלח מתח מלא ו‪ Toff ,‬כלומר‬
‫כמות הזמן שבו לא נשלח מתח כלל‪ .‬ככל שרוצים שעוצמת המנוע תגדל‪Ton ,‬‬
‫צריך לגדול ‪-‬ו‪ Toff ,‬לקטון‪ .‬כלומר‪ ,‬עוצמת המנוע באחוזים הינה היחס בין ‪- Ton‬ו‬
‫‪ ,Tperiod‬כלומר כמה זמן נשלח מתח מתוך זמן השליחה של האות‪ .‬מכאן מתקבלת‬
‫צורת גל ריבועי‪ ,‬שככל שיותר שטח של גרף הגל מכיל מתח‪ ,‬כך ערך העוצמה‬
‫הנשלח למנוע גבוה יותר ‪ .‬השיטה משמשת להעברת ערך מספרי מדוייק בין מינוס‬
‫אחד לאחד אל בקרי המנועים‪ .‬המתח בו נשלח אות ה‪ PWM -‬הוא מתח נמוך יחסית‬
‫)וולטים בודדים( מה שמאפשר העברה שלו לאורך מרחק גדול ללא בזבוז אנרגיה‬
‫וללא שגיאות ‪.‬‬
‫‪26‬‬
‫מפת חשמל – דיאגרמה של חיבורי החשמל על הרובוט )השרטוט הבסיסי‬
‫המסופק ע"י אתר ‪.(FIRST‬‬
‫מערכת הבקרה‪ -‬דיאגמרה )מסופק על ידי ‪.(FIRST‬‬
‫‪27‬‬
‫לוח חשמל ‪ - PD‬תפקידו של לוח החשמל הוא לפצל חשמל להמיר‬
‫מתח‪ ,‬הוא מקבל חשמל מהסוללה ומפצל אותו ככה שיוכלו לחבר‬
‫מספר רב של רכיבים חשמליים לרובוט‪ ,‬דרך החיבורים שעל הלוח‬
‫מועברים הפקודות אל כל הרכיבים‬
‫האלקטרוניים של הרובוט‪ .‬הלוח מספק יציאות בעלות מתח שונה ‪24 -‬‬
‫‪ VOLT‬ו‪ .VOLT 5‬הלוח גם מאפשר לחבר לכל חיבור פיוז אוטומטי כי‬
‫אם רכיב חשמלי מקבל מעל אמפר מסוים הוא מפסיק את המתח‬
‫ובכך מונע משריפת הרכיב‪.‬‬
‫הבקר‪ -‬הבקר הוא מסוג ‪,(compact Real-time Input Output=) CRIO‬‬
‫מיוצר בחברת ‪ ,National Instruments‬והוא מהמובילים בעולם‪.‬‬
‫הבקר בנוי מלוח בסיסי שניתן להרחבה‪ ,‬הלוח מכיל שני‬
‫שקעי רשת )‪ (RJ45‬שמטרתם לחבר את המחשב לנקודת‬
‫הגישה האלחוטית ולמצלמה‪ .‬הבקר מבצע חישובים ע"פ‬
‫תוכנה המותקנת עליו ושולח אותות לתפעול הרובוט‪.‬‬
‫לבקר יש שני יציאות ‪ :‬הראשונה היא אנלוגית לחיבור‬
‫חיישנים והשנייה היא דיגיטלית לחיבור ה ‪ .SideCar‬הרכיב‬
‫הראשון בבקר הוא מעבד ‪ Real-Time‬מסוג ‪Freescale‬‬
‫‪ ,MPC5200 400 MHz‬בו מתבצעת רוב התוכנה‪ ,‬הבקר‬
‫מבצע את החישובים ושולח את האותות הדרושים‬
‫להפעלת הרובוט‪ .‬והרכיב השני בבקר הוא רכיב בשם‬
‫‪ ( array) FPGA Field-programmable gate‬שזהו בעצם רכיב חומרה הניתן לתכנות‬
‫רב פעמי על ידי אותה התוכנה‪.‬‬
‫ויקטור‪ -‬הויקטור הוא בקר מהירות‪ ,‬תפקידו הוא שינוי‬
‫פירוט החיבורים והחלקים‬
‫המהירות למנועים חשמליים בצורה מעוצמה מלאה‬
‫קדימה‪ ,‬ניוטרל ועד לעוצמה מלאה אחורה‬
‫)רברס(‪ .‬הסוללה של הרובוט מתחברת לצד‬
‫אחד של הויקטור והמנוע מתחבר לצד השני‪,‬‬
‫הויקטור מכבל חשמל מהלוח חשמל ועל ידי‬
‫קבלת בפקודה ממערכת הבקרה שמעוברת‬
‫על ידי כבל ‪ PWM‬לויקטור הוא קובע כמה‬
‫מתח יש להוציא למנוע‪ .‬על והויקטור מותקן‬
‫מאוורר והוא משמש כמערכת קירור למצבים‬
‫קיצוניים בהם הויקטור‬
‫נמצא ושומר על טמפרטורה נורמאלית‪.‬‬
‫על הויקטור ממוקמת נורה שמציגה את‬
‫פעולת המנוע שבשליטתו ‪:‬‬
‫• כאשר הנורה כתומה המנוע לא זז‬
‫• כאשר הנורה ירוקה המנוע זז קדימה‬
‫• כאשר הנורה אדומה המנוע זז לאחור‬
‫• וכאשר הנורה מהבהבת בצבע כתום אין אות מחיבור ה ‪.PWM‬‬
‫‪28‬‬
‫מצבר‪ -‬הסוללה היא מקור הכוח של הרובוט‪ ,‬היא במתח של‬
‫‪ .VOLT 12‬הסוללה צריכה להיטען בין משחקים במטען בזרם של‬
‫‪ 6‬אמפר ‪ .‬לכל מתח יש צבע אחר של חוט כדי להבדיל‪ .‬למתח‬
‫חיובי של ‪ V12 5‬ו ‪.V‬‬
‫‪) Micro-Switch‬חיישן מגע( ‪ -‬מיקרו סוויצ' הוא מתג ‪ ON/OFF‬נפוץ‬
‫וזול‪ .‬חיישן זה הוא כפתור בעל שלוש רגליים‪ ,‬כאשר רגל אחת‬
‫מקבלת ‪ V5‬ושתי הרגליים האחרות אשר חיבור של כל אחת‬
‫מהם קובעת את תפקודו של החיישן‪.‬‬
‫לחיישן שלושה טרמינלים‪ :‬מתח‪ -NC ,‬המעביר מתח כאשר לא‬
‫מופל‪ ,‬לחץ על המפסק ‪-‬ו‪ NO ,‬המעביר מתח רק בלחיצה‪.‬‬
‫אנקודר )חיישן תזוזה( ‪ -‬עקרון הפעולה של אנקודר אופטי‪-‬יחסי‬
‫פשוט מבוסס על מכלול שהוא למעשה דיסקה ובה חריצים‬
‫מעבירי אור במרחק זוויתי קבוע זה מזה‪ .‬מצידה האחד של‬
‫הדיסקה ישנו מקור אור ומהצד השני קולטן אור‬
‫מייצר אות מתח או זרם בכל עת שנקלט בו אור‪ .‬באמצעות‬
‫הידיעה של קוטר הגלגל המחובר אליהם ניתן להמיר את האות‬
‫המתקבל מהם ליחידות אורך‪ .‬לדוגמה‪ :‬אנקודר המניב ‪10‬‬
‫פולסים בסיבוב והוא מחובר לגלגל שהיקפו ‪ 50‬מ"מ‪ ,‬עבור כל‬
‫סיבוב של הגלגל נקבל ‪ 10‬פולסים‪ .‬יחידת החישוב‪-‬הבקר‪ ,‬סופר‬
‫את הפולסים וכאשר נספרו למשל ‪ 5‬פולסים ניתן לדעת‬
‫שהגלגל הסתובב ‪ 25‬מ"מ‪.‬‬
‫‪ – Digital SideCar‬תפקידו הוא לפצל את היציאה מהבקר ל‪10‬‬
‫יציאות ‪ 8 ,PWM‬יציאות ‪ .REALY‬לפצל את הכבל העבה היוצא‬
‫מההרחבה הדיגיטלית למצב בו יהיה נוח לחבר אליה‬
‫רכיבים‪,.‬יחידה זו מקבלת ‪.V12‬‬
‫‪29‬‬
‫תוכנה‬
‫הקוד של הרובוט בוצע ב‪ , LabView -‬קיצור ל ‪Laboratory Virtual Instrumentation‬‬
‫‪, Engineering Workbench‬לאביו היא תוכנה מתקדמת מאת ‪.National Instruments‬‬
‫תוכנה זו היא תוכנה המיועדת בעיקר להפעלת ציוד מדידה ממוחשב ורובוטים‬
‫לימודיים‪ ,‬כדוגמת לגו ‪. Mindstorms NXT‬‬
‫תוכנה זו מאפשרת לבצע‪:‬‬
‫‬‫‬‫‬‫‪-‬‬
‫ייצור וקליטה אותות חשמליים )מידע( בעזרת כרטיסי חומרה )‪.(DAQ‬‬
‫אנאליזה של המידע )‪.(measurement analysis‬‬
‫ומדידה בדיקה )‪.(to create test and measurement‬‬
‫בקרה במכשור )‪.(instrument control‬‬
‫‪ LabView‬היא תוכנה נפוצה בשל כמה סיבות‪:‬‬
‫ ‪ Multihreading‬מובנה בתוך ‪ ,LabView‬דבר המאפשר כתיבת קוד עם תהליכים‬‫מקביליים בקלות רבה‪.‬‬
‫ יתרון מובהק של שפה זאת הוא הקלות בה ניתן ללמוד אותה מרמתה הבסיסית‪,‬‬‫ועל ידי דוגמאות )המצורפות לחבילת התכנה הבסיסית( והסברים‪ ,‬להתקדם‬
‫ליצירת אפליקציות מורכבות‪.‬‬
‫ ‪ LabView‬רץ על מכונה וירטואלית שמאפשר להריץ אותו קוד על פלטפורמות‬‫שונות‪.‬‬
‫התוכנית ב‪ LabView‬מתבצעת על ידי חיבור של "חוטים" בין רכיבים‬
‫לדוגמא ‪:‬‬
‫‪30‬‬
‫כדי לשפר את הדיוק של הרובוט ולהקל על הנהגים החליטו בצוות התכנות לפתח‬
‫מערכת שתעזור לרובוט להתכוונן לכיוון המטרות‪ .‬לצורך זה השתמשנו בעיבוד‬
‫תמונה‪.‬‬
‫עיבוד תמונה– עיבוד תמונה‪ ,‬או ראיה ממוחשבת‪ ,‬הוא תחום במדעי המחשב‬
‫המתעסק בחילוץ וחישוב מידע מתוך תמונות ויזואליות באמצעות כל מיני פעולות‬
‫וחישובים מתמטיים המבוצעים על התמונה‪ .‬תחום זה הוא תחום רחב מאוד ואפשר‬
‫למצוא לו המון שימושים בתחומים רבים‪.‬‬
‫לדוגמא‪:‬‬
‫• זיהוי מכוניות ע"י זיהוי לוחית הרישוי וקריאת מספר הרכב‬
‫• פענוח כתב יד‬
‫• זיהוי פנים‬
‫• מערכות בקרה ברמזורים‬
‫• ועוד‬
‫המגרש של התחרות מתוכנן בצורה שמותאמת לשימוש בעיבוד תמונה‪ .‬המטרות‬
‫שאליהן הפריזבים אמורים להכנס מוקפות בחומר שנקרא רטרו רפלקטור שמה‬
‫שמיוחד בו הוא שהוא מחזיר את האור שפוגע בו בדיוק לכיוון שממנו הוא בא ולא‬
‫לכל הכיוונים כמו חומרים רגילים‪ .‬בזכות זה אנו יכולים לזהות את המטרות‪.‬‬
‫לצורך זה נעזרנו ברכיבים הבאים‪:‬‬
‫חיישן קינקט– קינקט הוא בקר משחק שמיוצר ע"י מיקרוסופט ומשמש כשלט‬
‫לקונסולת המשחקים של מיקרוסופט ‪ .Xbox 360‬הקינקט כולל בתוכו ‪ 2‬מצלמות‪,‬‬
‫ויכול למפות את הסביבה שמולו ולחשב מרחק באמצעות שימוש במצלמת אינפרא‬
‫אדום שנמצאת בתוכו‪.‬‬
‫‪ –PandaBoard‬הפנדה הוא מחשב לוח קטן‪ ,‬בגודל של בערך ‪ 10‬סמ"ר‪ .‬מחשב זה‬
‫מריץ עליו מערכת הפעלה מסוג לינוקס ויכול לבצע כל פעולה שמחשב רגיל‬
‫מבצע‪ .‬החלטנו לבצע את העיבוד על מחשב זה ולא על הבקר הרגיל של הרובוט‬
‫כי מחשב זה נתן לנו ביצועים הרבה יותר גבוהים‪.‬‬
‫האלגוריתם של העיבוד תמונה‪:‬‬
‫לוח הפנדה מושך תמונה מחיישן האינפרא אדום שבקינקט‪:‬‬
‫‪31‬‬
‫התמונה שחורה בגלל שכמות האינפרא אדום בחדר נמוכה‪ ,‬אך אנו רואים את‬
‫המטרות בצורה מאוד בולטת מכיוון שהן מוקפות בחומר הרטרו רפלקטיבי שמחזיר‬
‫אלינו את קרני האינפרא אדום שיוצאות מהקינקט‪.‬‬
‫אחרי שאנחנו מקבלים את התמונה הזאת‪ ,‬נבצע עליה סינון וניקח מהתמונה רק את‬
‫האיזורים הבהירים‪ ,‬בסופו של דבר תישאר לנו תמונה שחורה לחלוטין‪ ,‬חוץ‬
‫מהאיזורים של המטרות‪:‬‬
‫נחפש בתמונה מלבנים אופקיים וישארו לנו שלושת המטרות‪ ,‬עכשיו אנחנו לוקחים‬
‫את המלבן האמצעי ובודקים את המיקום שלו בתמונה‪ ,‬עכשיו אנחנו יכולים לדעת‬
‫לאיזה כיוון הרובוט צריך להסתובב כדי להיות מכוון בדיוק למטרה העליונה‪.‬‬
‫בנוסף אנחנו יכולים לדעת האם צריך להעלות או להוריד את הזוויות של הירייה‬
‫באמצעות מערכת העלרוד וכך הצלחנו להגיע לאחוזי קליעה גבוהים מאוד‪.‬‬
‫כל התהליך הזה קורה בזמן אמת ומבוצע כ‪ 10-15‬פעמים בכל‬
‫‪32‬‬
‫התחרות בארץ והתחרות בארצות הברית‬
‫לכל קבוצה מגיע עשרה משחקים שככול שהקבוצה מנצחת יותר כך היא מגיעה‬
‫לדירוג הגבוהה ביותר בשלב הבתים‪ ,‬התחלנו את התחרות בארץ עם שלושה‬
‫משחקים ראשונים בהפסד עקב בעיות תוכנה ובעיות תקשורת בין המחשב והגויי‬
‫סטיקים לרובוט הנמצא על הזירה בגלל זה לנהגים לא היה יכולת שליטה על‬
‫הרובוט ובעקבות כך הפסדו‪.‬‬
‫לאחר המשחקים המאכזבים האלו החלטנו לקחת את הרובוט לפיט בהיכל נוקיה‬
‫ולטפל בכל הבעיות הקרו במשחקים היה קשה מכיוון שהפיט הוא ‪ 3X3‬מטר לא‬
‫בדומה לסדנא בנוסף לא היו לנו את כל הכלים הרצויים לכן היינו צריכים להסתדר‬
‫עם מה שיש‪ ,‬עלינו למשחק הרביעי שאנו בטוחים שכל הבעיות תוקנו ולא יכול‬
‫להיות בעיות יותר אחרי שתיקנו הרובוט תיפקד כמו שתיכננו בשלבי העונה כל‬
‫המערכות פעלו כראוי וקלענו הרבה סלים ואת שאר שנותרו ניצחנו‪.‬‬
‫בסוף שלב הבתים סיימנו בדירוג ‪ 10‬ולא הייתה לנו את הזכות לבחור את הברית‬
‫שלנו אך עדיין היה לנו נתונים טובים בשביל להיבחר‪ ,‬נבחרנו לברית מספר ‪ 6‬בתור‬
‫רובוט ראשון לכן ברבע גמר התחרנו מול ברית מספר ‪ 3‬הסיכויים היו נמוכים כי הם‬
‫אמורים להיות יותר טובים אך ניצחנו את שני המשחקים בפערים גדולים‪.‬‬
‫‪33‬‬
‫לאחר הניצחון הגענו לחצי גמר ובו התחרינו מול ברית מספר ‪ 2‬ידענו שבברית יש‬
‫רובוט בין הטובים בארץ המסוגל לראות ממגרש שלם לכן העברנו בד בין שני‬
‫מוטות הטיפוס לצורך מניעת פריזבים‪ .‬במשחק הראשון הפסדנו בהפרש של‬
‫עשרים נקודות בגלל שבאמצע המשחק חלקי הרובוט המוביל נשרפו לכן לא‬
‫יכלו לתפקד רוב המשחק‪.‬‬
‫לאחר המשחק ביקשנו ‪ 10‬דקות כי לנסות לתקן את הרובוט המוביל בברית אך לא‬
‫הצלחנו לכן עלינו למשחק השני בחיסרון רובוט היינו ‪ 2‬מול ‪ 3‬בנוסף התנגשות‬
‫חמורה בקיר של הזירה הביא לפירוק מערכת הירייה ממערכת ההנעה והפסדנו‬
‫בשלב זה ראינו את החלום של התחרות העולמית בורח מהעיניים כל הקבוצה‬
‫בכתה מכיוון שהגענו רחוק ובכל זאת הפסדנו‪.‬‬
‫עדיין הייתה לנו תקווה לזכות בצ'רמנס וחיכינו לשלב קבלת הפרסים‪ ,‬כל הפרסים‬
‫עברו ופרס הצרמנס הוא הפרס האחרון שמחלקים וזכינו בו ובאפשרות לייצג את‬
‫הארץ בתחרות העולמית בסנט לואיס ארה"ב לאחר הזכייה היה לנו ברור שהרובוט‬
‫חייב לתוקן לקראת ארה"ב לכן התחלנו כל הקבוצה בעבודה קשה סביב הרובוט‪.‬‬
‫ארצות הברית‪-‬‬
‫בתחילת התחרות בארצות הברית ניתן לכל קבוצה זמן להוציא את הרובוט מהארגז‬
‫ולהוסיף דברים שצריך לשפר מהתחרות האזורית‪.‬‬
‫כשהיינו בארץ אחרי התחרות צפינו בקבוצות שעומדות להתחרות מולנו ושמנו לב‬
‫שרבים יכולים לרות ממגרש שלם חלקם גבוהים וחלקם נמוכים לכן החלטנו‬
‫להרכיב רשת שניתנת לשינוי בגבהים שלי ‪ 60‬ו‪ 80‬אינצ' אך לא בזמן משחק לכן‬
‫היינו צריכים לתכננן לפני המשחק‪.‬‬
‫‪34‬‬
‫המחשקים בארצות הברית היו קשים מאוד מכיוון שרק הטובים ביותר של‬
‫התחרויות האזוריות מגיעות לכן היינו בדירוג נמוך‪.‬‬
‫הגענו למשחקים ובשני משחקים הראשונים הפסדנו בהפרש גדול אפילו ענק‪.‬‬
‫לאחר מכן נצחנו שני משחקים הבאים במשחק אחד מהשניים אנחנו היינו הרובוט‬
‫היחידי שקולע מכיוון שהעדפנו שרובוט אחד יעשה הגנה והרובוט השלישי יטפס‬
‫לשלב השלישי ויביא ‪ 30‬נק'‬
‫לאחר מכן שוב פעם הפסדנו פעמיים ובמשחק ‪ 84‬שיחקנו נגד ‪ 1241‬שניו ראש‬
‫הברית שזכתה באליפות העולם‪.‬‬
‫במשחק ‪ 103‬שיחקנו ביחד עם קבוצה ישראלית שזכתה בתחרות בישראל)‪(2630‬‬
‫ועם הקבוצה שהגיע לגמר המגרש שלנו )דיביזיה(‪(2169)-‬‬
‫במשחק הזה אנחנו שיחקנו הגנה וניצחנו בו‪.‬‬
‫את המחשק האחרון שלנו בשלב ההכשרה סגרנו עם הפסד‬
‫בסוף המשחקים תקפה אותנו שוב פעם אותה בעיה שקרתה לנו בארץ ) המערכת‬
‫ירייה התנתקה ממערכת ההנעה( לכן התחלנו שוב לתקן אך בגלל שידענו איך‬
‫לתקן את הבעיה זה לקח מעט זמן‬
‫בחרנו לשחק בתפקיד ההגנה מכיוון שרוב המשחקים ששיחקנו היו רובוטים שהיו‬
‫יותר טובים מאיתנו בהתקפה לכן העדפנו לנסות למנוע נקודות של הקבוצה‬
‫היריבה מאשר לקלוע במשחקים בהם כן שיחקנו התקפה היינו הרובוט הטוב בותר‬
‫בהתקפה או הרובוט היחידי שיש לו את היכולת לתקוף‪.‬‬
‫‪35‬‬
‫פרק ה'‪-‬‬
‫סיכומים אישיים‬
‫‪36‬‬
‫סיכומים אישיים‬
‫מרים – שמי מרים אליעזרוב‪ ,‬בת ‪ ,18‬מסיימת י"ב בתיכון "אורט ספיר"‬
‫ירוחם ולוקחת כבר ‪ 3‬שנים ברציפות חלק בתוכנית הרובוטיקה מטעם‬
‫ארגון פירסט‪ .‬בתחילת הפרוייקט‪ ,‬לא כל כך התעניינתי ברובוטיקה וגם‬
‫לא ידעתי איך זה אפשרי שלנערים בגילי תהייה את היכולת לבנות‬
‫רובוט אבל לאט לאט גיליתי שרובוטיקה זה לא עוד פרוייקט פשוט‪,‬‬
‫אלא פרוייקט שמשנה חיים‪ ,‬לכולם ! נכנסתי אל הפרויקט ללא ידע‬
‫קודם‪ ,‬ובמשך שלושת השנים צברתי ידע עצום בנושא ובטכנולוגיה‬
‫בכלל‪ .‬במשך ‪ 3‬שנים השתתפתי העונות בניה בהן הקדשתי את כל‬
‫כולי למען הרובוט שלנו‪ ,‬למען הפעילויות ההתנדבותיות שלנו‪ ,‬ולמען‬
‫הצלחת הקבוצה בכלל‪ .‬יום ולילה עבדתי ביחד עם קבוצתי על מנת‬
‫להגיע לתוצר הסופי המושלם מבחינתנו נושא הרובוטיקה קרוב לליבי‬
‫נורא‪ ,‬וללא ספק בכל פעם שאני שומעת את המילה "רובוטיקה"‪ ,‬יהיה‬
‫ניתן לראות את הניצוץ בעיניים שלי‪' .‬רובוטיקה'‪ ,‬זה מעבר לטכנולוגיה‬
‫בשבילי‪ ,‬רובוטיקה זה דבר שמגשר בין אנשים‪ ,‬בין פערים‪ .‬שעוזר‬
‫לאחרים להשתלב בין כולם וגורם לנו לרצות לתת מעצמנו יותר מאשר‬
‫לקבל‪ .‬במשך הפרויקט לקחתי חלק בבניית הרובוט בעיקר‪,‬‬
‫והתעקשתי להיות שם כי חשבתי שזה נושא חשוב בקבוצה וחשוב‬
‫להשקיע בו‪ ,‬ומעבר לכך‪ ,‬אין דבר שרציתי יותר מללמוד על בניית‬
‫רובוט בפן המכני‪ .‬כאשר טסנו לארה"ב פעמיים ברציפות לא יכולתי‬
‫להיות יותר מאושרת‪ ,‬ההצלחה הזו גרמה לי להבין שכל הדרך הארוכה‬
‫שעשינו באמת השתלמה ! הקבוצה הזו הפכה להיות המשפחה השניה‬
‫שלי‪ ,‬החברים הכי טובים שלי נמצאים שם‪ .‬וזה חלק גדול מהעובדה‬
‫שהמשכתי להיות בקבוצה במשך ‪ 3‬שנים‪.‬‬
‫לסיכום‪ ,‬עכשיו כאשר אני כבר בסוף הדרך‪ ,‬סיימתי את דרכי‬
‫כשתלמידה בקבוצה‪ ,‬וכבר מוגדרת כבוגרת קבוצה ומתכננת להמשיך‬
‫ולהיות מנטורית בעתיד‪ ,‬אני יכולה להגיד בבטחה‪ -‬כל אחד חייב לעבור‬
‫את החוויה הזו ולהבין כמה חשוב העניין‪ ,‬בפן הטכנולוגי והחברתי!‬
‫אוסיף ואומר גם שרכשתי המון ידע במשך הזמן שלי בפרויקט הזה‪ ,‬ידע‬
‫שאשתמש בו בעתיד‪.‬‬
‫‪37‬‬
‫אורטל ‪ -‬שמי אורטל בקר‪ ,‬אני בת ‪ ,17‬בכיתה י"ב ולומדת בתיכון "אורט‬
‫ספיר" בירוחם‪ .‬זוהי השנה השלישית והאחרונה שלי בפרויקט ‪.FIRST‬‬
‫הצטרפתי לקבוצה ברובוטיקה של ירוחם בכיתה י'‪ ,‬לאחר שנכנס‬
‫המנטור של הקבוצה לכיתה שלי והזמין את המעוניינים לפגישת‬
‫רובוטיקה אחת‪ ,‬ומשם להמשיך הלאה אם נרצה‪ .‬כמובן שהגעתי‬
‫לפגישה ביחד עם חברתי מרים‪ ,‬ומשם התחילו להן ‪ 3‬שנים‬
‫נפלאות‪ .‬לא היה לי שום ידע בנושא הרובוטיקה לפני כן‪ ,‬התחלתי‬
‫ממש מאפס‪ .‬במשך הזמן למדתי המון בתחומים שהתעניינתי בהם‬
‫ורכשתי מיומנויות וכישורים שונים‪.‬‬
‫לאורך כל הדרך ליוו אותנו מנטורים שהדריכו ולימדו אותנו דברים‬
‫בצורה יוצאת דופן‪ .‬בצורה כזו שכיף ללמוד בה‪ .‬למדתי לעבוד עם‬
‫כלים‪ ,‬מכונות ומכשירים בצורה בטוחה יותר‪ ,‬כמובן שהבטיחות הייתה‬
‫מעל לכל‪ ,‬ובזכות המהנדסים שתרמו לנו רבות מהידע שלהם‪ ,‬ידענו‬
‫לעבוד בצורה הבטוחה ביותר‪ .‬ביחד עם הקבוצה שגדלה לאורך‬
‫השנים‪ ,‬בנינו רובוטים יוצאים מן הכלל‪ ,‬והרמה שלנו רק עלתה משנה‬
‫לשנה‪ .‬דורגנו במקומות גבוהים ואף טסנו לייצג את ישראל בתחרות‬
‫העולמית בארה"ב‪ -‬מה שהראה לי ולכולנו כמה משתלם לעבוד‬
‫ברצינות ולהקדיש מעצמנו‪ .‬במשך השנים‪ ,‬לצד הרובוט‪ ,‬עבדנו קשה‬
‫גם על הפעילויות הקהילתיות שלנו‪ ,‬לקחתי חלק גדול יותר בהתנדבות‬
‫הקהילתית אך בנוסף עזרתי גם ברובוט‪ .‬הפעילות הקהילתית הייתה‬
‫מאוד חשובה בעיניי ולכן החלטתי להשקיע שם יותר מעצמי‪ .‬לבסוף‬
‫מבין כל הקבוצות בארץ‪ ,‬ניצחנו ב‪ Chairman's award‬וטסנו להתחרות‬
‫בתחרות העולמית בארה"ב‪ -‬פעמיים ברציפות!‬
‫במשך כל שלושת השנים האלו היה חשוב לי להמשיך ולקחת חלק‬
‫בקבוצה‪ ,‬גם כי התעניינתי וזה הפך להיות חלק בלתי נפרד ממני‪,‬‬
‫ובנוסף כדי להראות שיש בנות שמעוניינות במדע וטכנולוגיה‪ ,‬ולגרום‬
‫לבנות אחרות להבין שזה לא 'מועדון סגור' לבנים‪ .‬רובוטיקה בשבילי‪,‬‬
‫זה הרבה יותר מעוד פרויקט‪ ,‬מעוד מסגרת‪ .‬רובוטיקה זו דרך שלמה‬
‫שעברתי עם עצמי ועם אנשים וחברים שהפכו להיות הכי קרובים אליי‬
‫בשנים האלו‪.‬‬
‫לסיכום‪ ,‬אני יכולה להגיד שלאחר ‪ 3‬שנים כל כך טובות ברובוטיקה‬
‫בהן צברתי ידע מורחב בנושא‪ ,‬אני באמת שוקלת בחיוב להמשיך‬
‫בעתיד וללמוד מקצוע מדעי‪-‬טכנולוגי‪ .‬ומעבר ללימודים‪ ,‬אשתמש בכל‬
‫היכולות והכישורים שרכשתי גם בעתיד‪.‬‬
‫‪38‬‬
‫ביבליוגרפיה‬
.2014 ‫העבודה נעשתה בחודשים מאי ויוני בשנת‬
: ‫מקורות לכתיבה‬
– ‫• עבודות גמר ברובוטיקה‬
http://c3.ort.org.il/Apps/WW/page.aspx?ws=f298dbf7-382a-4a0a-a74cb6b5e19148ea&page=2114a521-a8f5-46fb-8ff3-c4f23394c4ea&fol=b00585167929-4c01-9812-6afdd0404e19&code=b0058516-7929-4c01-9812-6afdd0404e19
FIRST -‫• ויקיפדיה‬
http://he.wikipedia.org/wiki/%D7%A4%D7%99%D7%A8%D7%A1%D7%98
/http://www.firstisrael.org.il - ‫ ישראל‬FIRST ‫אתר‬
•
/http://www.usfirst.org -FIRST ‫אתר‬
•
- ‫עבודות גמר נוספות‬
/https://www.facebook.com/groups/100569823370583/files
•
/http://frc-manual.usfirst.org - ‫חוקי המשחקים‬
•
: ‫מקורות לתמונות‬
-The Y Team ‫דף הקבוצה‬
https://www.facebook.com/frc.3211?fref=ts
•
/http://www.andymark.com -AndyMark ‫אתר‬
•
39