1. No category

‫עבודת גמר במכטרוניקה‬
‫‪FIRST 2014‬‬
‫מגישים ‪ :‬דביר כהן‪ ,‬נפתלי דויטש וידידיה פרוינדליך‬
‫מנחים ‪ :‬ראובן שטל‪ ,‬רותם שטל‪ ,‬לירון גורביץ ויהודה עיטם‬
‫תוכן העניינים‬
‫ארגון" ‪6 ........................................................................................................................ "FIRST‬‬
‫ובישראל‪9 ........................................................................................................................... ...‬‬
‫הקבוצה שלנו‪9 ........................................................................................................................ ...‬‬
‫מבט כללי‪9 ............................................................................................................................ -‬‬
‫ומה עוד? ‪11 ...........................................................................................................................‬‬
‫פעילות חברתית במסגרת הקבוצה ‪12 ..........................................................................................‬‬
‫"פרוייקט הבימבה" ‪12 ...........................................................................................................‬‬
‫"פרוייקט המבוך"‪14 ..............................................................................................................‬‬
‫קבוצות רובוטיקה בירוחם ‪15 ......................................................................................................‬‬
‫קבוצות רבוטיקה בנגב ‪15 ..........................................................................................................‬‬
‫ימי שיא והפעלה ‪15 ..................................................................................................................‬‬
‫לסיכום‪16 ............................................................................................................................ ...‬‬
‫הגדרת הבעיה ‪17 ........................................................................................................................‬‬
‫חוקי המשחק ‪18 ..........................................................................................................................‬‬
‫הגדרות – מילון מונחים ‪18 ....................................................................................................... :‬‬
‫חוקים ‪18 .............................................................................................................................. :‬‬
‫שלבי המשחק ‪18 ................................................................................................................... :‬‬
‫ניקוד ‪18 ............................................................................................................................... :‬‬
‫מהלך המשחק ‪19 .................................................................................................................. :‬‬
‫תנאים התחלתיים ‪19 .......................................................................................................... -‬‬
‫זמן הכנסת כדורים‪20 ............................................................................................................‬‬
‫מיקום הרובוטים ‪20 ...............................................................................................................‬‬
‫תפעולה הרובוט ‪20 ................................................................................................................ :‬‬
‫רובוט מחוץ למגרש ‪20 ...........................................................................................................‬‬
‫פעולת הרובוט ‪20 .................................................................................................................‬‬
‫פעולות של חברי הקבוצה ‪21 ..................................................................................................‬‬
‫כללי התנהגות במגרש ‪22 .....................................................................................................:‬‬
‫חוקי בניית הרובוט ‪22 ............................................................................................................. :‬‬
‫גודל הרובוט ‪22 .................................................................................................................. :‬‬
‫מנועים ‪23 ......................................................................................................................... :‬‬
‫קצוות חדים ‪24 ................................................................................................................... :‬‬
‫חוקי הבמפרים ‪24 .................................................................................................................. :‬‬
‫בניית הבמפרים ‪24 ............................................................................................................. :‬‬
‫‪2‬‬
‫מערכת חשמל ‪25 ................................................................................................................... :‬‬
‫מהלך העבודה ‪26 ...................................................................................................................... :‬‬
‫תוצאות סיעור המוחות‪26 ......................................................................................................... :‬‬
‫מטרות על‪26 ...................................................................................................................... :‬‬
‫מטרות משניות‪26 ............................................................................................................... :‬‬
‫דרישות‪26 ......................................................................................................................... :‬‬
‫דרישות באוטונומי‪26 ........................................................................................................... :‬‬
‫לאחר סיעור המוחות עבדנו לפי הסדר הבא‪27 .............................................................................. :‬‬
‫מערכת הנעה ‪29 ....................................................................................................................... :‬‬
‫דגם ‪ : 1‬מערכת הנעה ‪29 ................................................................................................ 4X4‬‬
‫דגם ‪ : 2‬מערכת הנעה ‪30 ................................................................................................ 6X6‬‬
‫דגם ‪ : 3‬מערכת הנעה "מכאנום" ‪30 ..........................................................................................‬‬
‫דגם ‪ : 4‬מערכת הנעה סוורב‪31 ...............................................................................................‬‬
‫דגם ‪ : 5‬מערכת עם שמונה גלגלים אשר הקיצוניים ביניהם הינם גלגלי אומני ‪32 ................................‬‬
‫יחסי הגודל במרכב ‪33 ............................................................................................................. :‬‬
‫רוחב‪34 ..............................................................................................................................‬‬
‫ריבוע ‪34 .............................................................................................................................‬‬
‫אורך ‪34 ..............................................................................................................................‬‬
‫פירוט על מערכת ההנעה‪34 ...................................................................................................... :‬‬
‫מרכב ‪34 .............................................................................................................................‬‬
‫גלגלים ‪35 ...........................................................................................................................‬‬
‫מנועים ‪36 ...........................................................................................................................‬‬
‫מערכת ירייה ‪37 ........................................................................................................................ :‬‬
‫דגם ‪ : 1‬מערכת בעלת גלגלים המסתובבים כלפי חוץ‪37 .............................................................. .‬‬
‫דגם ‪ : 2‬מערכת בעלת פטיש‪38 ............................................................................................. .‬‬
‫דגם ‪ : 3‬מערכת בסגנון קטפולטה‪39 ....................................................................................... .‬‬
‫תת מערכת כפות ‪40 ............................................................................................................... :‬‬
‫פירוט על תת מערכת כפות ‪40 .............................................................................................. :‬‬
‫מערכת איסוף ‪42 ....................................................................................................................... :‬‬
‫אפשרות ‪ : 1‬איסוף ח'‪42 ........................................................................................................‬‬
‫אפשרות ‪ : 2‬איסוף מוטות ‪42 ..................................................................................................‬‬
‫אפשרות ‪ : 3‬איסוף תפיסה והכנסה ‪43 ......................................................................................‬‬
‫פירוט על מערכת האיסוף ‪44 .................................................................................................... :‬‬
‫תת מערכת הכנסה ‪44 ............................................................................................................ :‬‬
‫המנוע ‪44 ............................................................................................................................‬‬
‫הגלגלים ‪44 .........................................................................................................................‬‬
‫‪3‬‬
‫גלגלי ‪44 ................................................................................................................ BaneBot‬‬
‫גלילי עם ספירלה ‪45 .............................................................................................................‬‬
‫תת מערכת הרמה ) הכנסה ( ‪46 ............................................................................................... :‬‬
‫מנגנון ‪ : 1‬חיבור למנוע עם יחס המרה ‪46 ..................................................................................‬‬
‫מנגנון ‪ : 2‬הכננת ‪47 ..............................................................................................................‬‬
‫המוטות ‪48 ..........................................................................................................................‬‬
‫שילוב עם מערכת הירייה ‪49 ...................................................................................................‬‬
‫תוכנה ‪51 ................................................................................................................................. :‬‬
‫פונקציות שקיבלנו בשפה‪51 ...................................................................................................... :‬‬
‫השלב האוטונומי‪51 ................................................................................................................. :‬‬
‫אוטונומי כדור אחד ‪52 ......................................................................................................... :‬‬
‫אוטונומי שני כדורים ‪53 ........................................................................................................ :‬‬
‫שלב הטלאופ )הידני(‪55 ........................................................................................................... :‬‬
‫לולאות נוספות ב‪61 ....................................................................................... Periodic Tasks‬‬
‫לולאת ה‪62 ................................................................................................................ :UDP‬‬
‫בקרה ‪64 ..................................................................................................................................:‬‬
‫בקרה פנים מערכתית‪64 .......................................................................................................... :‬‬
‫בקרה במערכת האיסוף‪64 .................................................................................................... :‬‬
‫בקרה חיצונית מהמערכות‪64 .................................................................................................... :‬‬
‫בקרה בשלב האוטונומי‪64 .....................................................................................................:‬‬
‫אלקטרוניקה ‪68 ......................................................................................................................... :‬‬
‫‪ – CRIO‬הבקר ‪69 ...................................................................................................................‬‬
‫‪69 ............................................................................................................. Digital Side Card‬‬
‫‪ – Victor-888‬בקר מהירות ‪70 ...................................................................................................‬‬
‫לוח חשמל ‪70 ..........................................................................................................................‬‬
‫פיוז ‪71 ...................................................................................................................................‬‬
‫‪71 ........................................................................................................................ Resberi pi‬‬
‫מצלמה ‪72 ..............................................................................................................................‬‬
‫חיישן מגע ‪72 ..........................................................................................................................‬‬
‫סלנואיד ‪73 .............................................................................................................................‬‬
‫קומפרסור ‪73 ..........................................................................................................................‬‬
‫מנוע ‪73 .......................................................................................................................... CIM‬‬
‫נתונים ‪73 .......................................................................................................................... :‬‬
‫מצבר ‪74 ................................................................................................................................‬‬
‫מנורת בקרה ‪74 .......................................................................................................................‬‬
‫נתב )ראוטר( ‪74 ......................................................................................................................‬‬
‫‪4‬‬
‫תכנון ממוחשב של הרובוט ‪76 ...................................................................................................... :‬‬
‫סיכום אישי ‪77 ........................................................................................................................... :‬‬
‫ביבליוגרפיה ‪78 ......................................................................................................................... :‬‬
‫‪5‬‬
‫ארגון" ‪"FIRST‬‬
‫ארגון ‪ FIRST‬פירסט הוא ארגון בין לאומי ללא מטרות רווח אשר הוקם בשנת‬
‫‪ 1989‬ע"י דין קיימן )‪ (Dean Kamen‬כדי לעודד וליצור עניין של ילדים ובני‬
‫נוער במדע וטכנולוגיה ‪,‬שלאחר מכן גם יפתחו קריירה בתור מהנדסים‪,‬‬
‫מדענים ‪,‬חוקרים וכדומה ‪.‬מטרת הארגון רמוזה בשם המלא של הארגון‬
‫באנגלית‪– For Inspiration and Recognition of Science and "-‬‬
‫‪"Technology‬בשביל הכרה והשראה של מדע וטכנולוגיה‪ .‬בנוסף לכך ‪,‬ארגון‬
‫‪ FIRST‬מדגיש את חשיבות שיפור‬
‫הביטחון העצמי ויכולת העבודה כצוות‬
‫ולכן פסגת שנת הפעילות בכל תכניות‬
‫הרובוטיקה הן התחרויות המקומיות‬
‫והתחרות הבין‪-‬לאומית‪.‬‬
‫תמונה ‪ - 1‬התחרות העולמית של פירסט‬
‫תמונה ‪ - 2‬דין קיימן מקים ארגון‬
‫פירסט‬
‫הארגון מתבסס על ‪ 2‬ערכים מרכזיים המהווים למעשה את "רוח‬
‫פירסט‪":‬‬
‫•‬
‫מקצועיות אדיבה )‪ : (Gracious Professionalism‬מונח שטבע ד"ר וודי פלאוורס ‪(Woodie -‬‬
‫)‪ Flowers‬יועץ מקצועי של פירסט‪' " .‬מקצועיות אדיבה' מהווה חלק מהאתוס של ‪.FIRST‬‬
‫מדובר בדרך עשייה המעודדת עבודה בעלת איכות גבוהה‪ ,‬מדגישה את ערכו של הזולת‪,‬‬
‫ומכבדת את האינדיבידואל ואת הקהילה‪ ".‬במילים אחרות‪ ,‬מקצועיות אדיבה היא רעיון העשייה‬
‫וההתחשבות באחר ללא פשרות על איכות העבודה‪ ,‬והיא זו המאפשרת קיומן של תחרויות עד‬
‫קצה היכולת‪ ,‬אך ברוח טובה‪ ,‬בכבוד ובאדיבות בין המתחרים‪.‬‬
‫•‬
‫‪ (Cooperative + competition) – Coopertition‬הלחם של שיתוף ‪ +‬תחרות‪ .‬המונח‬
‫"‪ "Coopertition‬מציין למעשה שיתוף ועזרה הדדית בין מתחרים באותה תחרות‪ .‬בפירסט‪,‬‬
‫רעיון השיתוף ‪ -‬תחרות מקבל משמעות אחרת מכיוון שפסגות העונה בתכניות השונות הן‬
‫התחרויות השונות‪ ,‬ולכן הרעיון מיושם בצורה רחבה ומדהימה‪ .‬בתחרויות של פירסט ניתן לא‬
‫פעם לראות קבוצות שמקדישות שעות ואנשי צוות כדי לעזור לקבוצה אחרת להתמודד עם תקלה‬
‫שאירעה לה וכדומה‪.‬‬
‫ארגון פירסט מקיים ‪ 4‬סוגי תחרויות ל ‪ - 3‬קבוצות גילאים‪:‬‬
‫•‬
‫‪- Jr. FLL- Junior FIRST Lego league‬‬
‫תחרות המיועדת לילדים בכיתות א'–ד'‪ ,‬בה המטרה היא‬
‫מחקר של נושא מסוים ובנית דגם הממחיש אותו ‪ -‬כל שנה‬
‫בנושא אחר‪.‬‬
‫‪6‬‬
‫‪- FLL – First Lego league‬‬
‫•‬
‫התחרות הגדולה בפירסט )‪ 230,000‬תלמידים ברחבי‬
‫העולם(‪ .‬מיועדת לילדים בגילאי ‪ .10-14‬בתחילת עונת‬
‫התחרות מתפרסם לוח משימות‪ ,‬שעל רובוט‪ ,‬הנבנה מלגו‪,‬‬
‫לבצע כמה שיותר מהן ב ‪ 2.5‬דקות‪.‬‬
‫•‬
‫‪- FTC – First Tech Challenge‬‬
‫לתלמידי תיכון‪ .‬תחילת ספטמבר מתפרסם משחק שעל‬
‫הרובוט להיות מסוגל לשחקו ע"פ החוקים המתפרסמים ‪.‬‬
‫הרובוטים נבנים מחומרים‪ ,‬בקרים ורכיבים הניתנים לשימוש‬
‫חוזר למשך מספר שנים‪.‬‬
‫•‬
‫תחרות ה‪– FRC :‬‬
‫תחרות ה ‪ ,FIRST Robotics Competition - FRC‬היא תחרות הדגל של ארגון פירסט ‪ -‬המיועדת‬
‫לתלמידי תיכון מרחבי העולם‪ ,‬המאורגנים בקבוצות של ‪ 15 - 40‬תלמידים‪ .‬זו התחרות הקרובה‬
‫ביותר לרכיבים וליכולות הנדרשות בעבודה טכנולוגית בחיים האמיתיים‪ .‬במסגרת התחרות‪,‬‬
‫מתפרסמת משימת העונה )בתאריך קבוע מראש(‪ ,‬שהיא בעצם משחק שהרובוטים יצטרכו לשחק‬
‫אותו‪ ,‬וכן ספר החוקים לאותה העונה‪ .‬המשחק מיועד לשתי בריתות של שלושה רובוטים כל אחת‪,‬‬
‫המשחקות זו נגד זו תוך שילוב אסטרטגיות משחק שונות )הסבר בהמשך(‪ .‬ביום שלאחר הפרסום‪,‬‬
‫כל קבוצה מקבלת ערכת בסיס הכוללת חלקים וחומרים לבנייה הבסיסית של הרובוט‪ .‬מרגע פרסום‬
‫המשימה ועד למועד הגשת הרובוטים ישנם ‪ 6.5‬שבועות של עבודה מאסיבית‪ ,‬בהם חייבים לסיים‬
‫את בניית הרובוט לגמרי‪ .‬בבניית הרובוטים משתמשים בחומרים מכל הבא ליד – מתכות שונות‪ ,‬עץ‪,‬‬
‫גומי וכו'‪ .‬לאחר הגשת הרובוטים‪ ,‬מתחילים ‪ 7‬שבועות של תחרויות אזוריות ‪(Regional‬‬
‫‪ competitions),‬בהם מתקיימות כ ‪ - 90‬תחרויות ‪,‬כאשר בכל תחרות משתתפות ‪ 30 - 50‬קבוצות‪.‬‬
‫בסופו של דבר ‪ 400‬קבוצות זוכות בכרטיס כניסה לתחרות העולמית של פירסט ‪ - 6‬קבוצות מכל‬
‫תחרות‪:‬‬
‫‪7‬‬
‫‪ 3 (1-3‬הקבוצות הזוכות– חברות הברית המנצחת ‪.‬בשלב הראשון של התחרות ‪-‬משחקי‬
‫בירור האיכות של הרובוטים ‪-‬הבריתות נקבעות באופן אקראי ‪,‬ובשלב משחקי הגמר ‪-‬כל‬
‫קבוצה מ ‪-8‬הקבוצות המובילות בוחרת עוד ‪ 2‬קבוצות שיהיו שותפותיה למשחקי הגמר ‪.‬‬
‫תמונה ‪ - 3‬מבנה השלב השני בתחרות‬
‫‪ (4‬זוכת פרס ה – "‪ "Rookie All-star‬קבוצה שזו השנה הראשונה שהיא משתתפת‬
‫בתחרות )‪ (Rookie‬אשר הראתה את היכולות והביצועים הטובים ביותר מבין דומותיה‪.‬‬
‫‪ (5‬זוכת פרס ה "‪) "Engineering inspiration‬השראה הנדסית( ‪ -‬קבוצה אשר בלטה‬
‫בבניית הרובוט ‪,‬בתחכום הדרך בה הוא מבצע את המשימה ‪,‬ביעילותו ובהפצת הידע‬
‫ההנדסי של הקבוצה אל הקהילה‪.‬‬
‫‪ (6‬זוכת פרס ה‪ Chairman-‬פרס יושב הראש ‪-‬ניתן לקבוצה שהשתמשה בידע הטכני ‪,‬‬
‫המכאני ושיתוף הפעולה שצברה כדי לתרום ולפעול כמה שיותר למען הקהילה ‪.‬בנוסף לכך ‪,‬‬
‫בתוך שיקולי הענקת הפרס נכללים גם ביצועי הרובוט ‪,‬שיתוף הפעולה הקבוצתי ‪,‬מקצועיות‬
‫אדיבה והשפעת הקבוצה על סביבתה ‪.‬פרס זה הוא הנחשב היוקרתי ביותר בתחרות ‪,‬וזוכת‬
‫הפרס בתחרות העולמית נכנסת ל"היכל התהילה "של פירסט‪.‬‬
‫בסך הכל ‪-‬בשנת ‪ 2014‬יתחרו בתחרויות ה ‪ 2850 - FRC‬קבוצות‪ 71,250 ,‬תלמידי תיכון ב‪99-‬‬
‫תחרויות אזוריות‪.‬‬
‫במניין הרשמי לקראת עונת ‪ 2014-‬ארגון ‪ FIRST‬כולו מונה‪:‬‬
‫‪ 350,000+‬תלמידים‪,‬‬
‫‪ 32,650‬קבוצות‪,‬‬
‫‪ 28,000+‬רובוטים‪,‬‬
‫‪ 64,000+‬מנטורים ‪,‬מדריכים ומהנדסים מתנדבים‪,‬‬
‫‪ 66,000+‬מתנדבים באירועים השונים ‪,‬הורים ובני משפחה שבאים לעזור‪...‬‬
‫‪8‬‬
‫תמונה ‪ - 4‬הסמל של ארגון פירסט ישראל‬
‫ובישראל‪...‬‬
‫ארגון ‪ FIRST‬ישראל ‪,‬שלוחת הארגון העולמי בארץ ‪,‬הוקם בשנת ‪ 2005‬ע"י הטכניון בחיפה ‪.‬כיום ‪,‬במסגרת‬
‫הארגון ‪,‬מופעלות ברחבי הארץ ‪,‬מנהריה ועד אילת ‪,‬תכניות‪ JR. FLL, FLL‬ו ‪ –FRC.‬סך הכל ‪- 450‬קבוצות‬
‫ו ‪-4000‬תלמידים ב ‪- 20‬אירועים ותחרויות ‪.‬הארגון נהנה מתמיכתם הנלהבת של עשרות גופים וחברות‬
‫מרחבי הארץ ‪,‬העוזרים לו לגדול ולהתרחב ‪.‬‬
‫תמונה ‪ - 5‬תרשים של מספר הקבוצות לפי פריסה עולמית‬
‫תחרות ה ‪-FRC‬בארץ מפגישה כ ‪ - 50‬קבוצות מרחבי הארץ ועוד כ‪ 2-3‬קבוצות מחו"ל ‪,‬והיא היחידה‬
‫שמתקיימת מחוץ לגבולות ארה"ב וקנדה‪ .‬התחרות מתקיימת בהיכל נוקיה בתל אביב ונמשכת ‪ 3‬ימים ‪-‬יום‬
‫אימונים ‪,‬יום משחקי איכות ויום משחקי אליפות ‪.‬בסך הכל משתתפים בתחרות ‪ 1500‬תלמידים ועוד כ ‪-1500‬‬
‫צופים ‪,‬מתנדבים ומלווי קבוצות‪.‬‬
‫הקבוצה שלנו‪...‬‬
‫מבט כללי‪-‬‬
‫אנחנו חברי קבוצת ‪ FRC‬מספר ‪ 3211‬מירוחם ‪- “The Y Team”.‬הקבוצה שלנו הוקמה בשנה ‪, 2010‬‬
‫בעידוד המועצה המקומית בירוחם ‪,‬קרן רש"י ומרכז המדעים "תפוח פיס" בירוחם ‪ .‬בשנתה הראשונה של‬
‫‪9‬‬
‫הקבוצה ‪,‬היו חברים בה ‪ 15‬תלמידים וההישגים בתחרות הארצית לא היו מרשימים במיוחד )מקום מספר ‪(50‬‬
‫אבל מאז הקבוצה גדלה והגיעה להישגים מרשימים ‪-‬‬
‫תמונה ‪ - 6‬סמל הקבוצה‬
‫בשנת ‪ - 2011‬הקבוצה דורגה במקום ה ‪- 8‬בתחרות‬
‫בשנת ‪ - 2012‬מקום ‪ 2‬בתחרות ‪ +‬פרס על תמיכה והשקעה בסביבה‬
‫בשנת ‪ - 2013‬מקום ‪ 3‬בתחרות ‪ +‬זכיה בפרס הצ'יירמן )‪ (Chairman‬ובעקבותיו טיסה לתחרות העולמית‬
‫בסנט לואיס ‪,‬ארה"ב וזכייה בפרס השופטים‪.‬‬
‫תמונה ‪ - 7‬לוגו של מחסן ‪52‬‬
‫בשנת ‪2014 -‬‬
‫הקבוצה פועלת כיום ב"מחסן ‪ ,"52‬מרכז הפנאי לנוער בירוחם ‪-‬זו השנה החמישית ‪.‬את הקבוצה מלווים אנשי‬
‫מקצוע )מהנדסים‪,‬טכנאים וכו'( אשר גרים בירוחם ועובדים בסביבה הקרובה ‪.‬‬
‫הקבוצה מרכזת את ‪ 3‬בתי הספר התיכוניים בירוחם ‪-‬‬
‫אורט ספיר )חילוני(‪ ,‬בלבב שלב )בנים דתי(‬
‫ומדרשיית אמית קמה )בנות דתי(‪ .‬ההרכב המיוחד הזה הופך את הקבוצה למשהו שונה ואיכותי בכמה רמות ‪.‬‬
‫חילוניים ודתיים‪ ,‬בנים ובנות‪ ,‬ימניים ושמאלנים‪ ,‬מזרחיים ואשכנזים‪ ,‬יוצרים שיח מעניין ומוסיפים המון‬
‫לייחודיות הקבוצה‪.‬‬
‫‪10‬‬
‫תמונה ‪ - 8‬חברי הקבוצה בתחרות העולמית בארה"ב‬
‫ומה עוד?‬
‫מעבר לעבודה המאסיבית והאיכותית על בניית הרובוט ‪,‬אנחנו משתדלים כמה שיותר להביא את הידע והנסיון‬
‫שאנו צוברים ואת גיבוש הקבוצה לידי ביטוי בתרומה לקהילה ‪,‬כדוגמת "פרוייקט הבימבה" שיפורט בהמשך‪.‬‬
‫בנוסף ‪,‬אנו משתדלים לעזור ולסייע לקבוצות אחרות בתחרות ע"י מענה לשאלות ספציפיות וע"י שיעורים‬
‫בנושאים הנוגעים לתחרות המשודרים באינטרנט לכל המעוניינים ‪.‬‬
‫תמונה ‪- 9‬לימוד ביחד עם קבוצת בנות מבאר שבע‬
‫במסגרת ‪ FIRST-‬חברי הקבוצה מתנדבים להפעיל את תחרות ה ‪- FLL‬האזורית שמתקיימת בירוחם ‪,‬לעזור‬
‫לקבוצות ה ‪ FLL‬ו ‪ - Jr. FLL‬המקומיות במהלך העונה שלהן‪ ,‬ולסייע בפתיחת קבוצות חדשות ברחבי הדרום‬
‫)באר שבע– ‪ , 2012‬כסייפה ‪.( 2014 -‬‬
‫אנו רואים בקיומנו ובפעילותנו דווקא בירוחם שליחות גדולה וחשיבות עצומה בפיתוח המודעות בעיירה בפרט‬
‫ובדרום בכלל ‪.‬אנחנו מקווים לבסס את מעמד ירוחם כמעצמת רובוטיקה וליצור מרכז למידה אזורי‪/‬ארצי למדעי‬
‫הרובוטיקה בירוחם‪.‬‬
‫‪11‬‬
‫תמונה ‪ - 10‬שלט אשר הוצב בתחרות ה ‪ FLL -‬האיזורית בירוחם‬
‫תמונה ‪ - 11‬שלט בירוחם הברך את משתתפי התחרות‬
‫פעילות חברתית במסגרת הקבוצה‬
‫כבר הזכרנו את חשיבות הפעילות הקהילתית והחברתית בעיני פירסט ‪,‬ואת פעולות הקבוצה באופן כללי ‪.‬‬
‫הפעילות החברתית )משימתיות קהילתית( היא בעינינו דבר חשוב לא פחות מאשר ההשתתפות בתחרות ‪.‬‬
‫עכשיו נסביר על כמה מהפעילויות החברתיות בצורה מעמיקה קצת יותר‪:‬‬
‫"פרוייקט הבימבה"‬
‫בעונה שעברה ‪,‬לפני מתן המשימה לרובוטים ‪,‬שמענו על רעיון של גננת בגן לילדים לקויי ראייה בבאר שבע ‪-‬‬
‫התאמת רכב חשמלי קטן )בימבה( לשימוש ילדי הגן ‪.‬המטרה בכך היא לשפר את בטחונם העצמי של הילדים ‪,‬‬
‫שמפחדים לנוע ממקום למקום לבדם ‪,‬ומתוך כך לשפר את תפיסת המרחב שלהם ‪.‬החלטנו לקחת את‬
‫המשימה על עצמנו ‪-‬קיבלנו בימבה רגילה לחלוטין וביצענו בה את השינויים הדרושים כמו ‪-‬הקטנת מהירות‬
‫הנסיעה ב‪ ,40%-‬התאמת מושב הבימבה והפיכתו לבטוח יותר‪ ,‬הוספת שלט בקרה לגננת והתקנת כפתור‪-‬יד‬
‫המאפשר נהיגה בבימבה גם לילדים בעלי מוגבלויות פיזיות‪.‬‬
‫‪12‬‬
‫תמונה ‪ - 12‬כתבה על הקבוצה‬
‫תמונה ‪ - 13‬כתבה על הקבוצה‬
‫הבימבה נכנסה לשימוש בגן וזכתה לאהבה גדולה מצד הלדים שפשוט לא רצו לרדת ממנה ‪...‬תוך זמן לא רב ‪,‬‬
‫וכחלק מתהליך ‪,‬למדו הילדים לנהוג בבימבה לבד ‪,‬וכך שיפרו את תפיסת המרחב שלהם ואת ביטחונם‬
‫העצמי ‪.‬התגובות מצדן של הגננות ומצד ההורים היו חיוביות ונלהבות‪.‬‬
‫הבימבה היא פרוייקט הדגל שלנו ‪,‬ומהסיפוק שאנו מקבלים ממנו יש לנו את הכוח להמשיך בעשייה‬
‫ובתרומה ‪.‬אנו מקווים להרחיב את "צי" הבימבות ל‪ 9-‬עד ‪ 15‬בימבות שישמשו בגנים דומים ברחבי‬
‫הארץ‪.‬‬
‫‪13‬‬
‫תמונה ‪ - 14‬הבימבה בפעולה‬
‫לפני תחילת עונת הבניה )‪ (04/01/2014‬השנה ‪,‬שמחנו להתבשר כי חברת "פופיק צעצועים" החליטה‬
‫לתרום לפרוייקט עוד ‪ 3‬בימבות ‪,‬שלאחר עבודה טכנית ועשיית השינויים הדרושים היו מוכנות גם הן‬
‫לשימוש בגנים‪.‬‬
‫בשנת ‪ , 2013‬בתחרות העולמית שהתקיימה בסנט‪ .‬לואיס‪ ,‬מיזורי‪ ,‬זכתה הקבוצה ב"פרס השופטים" ‪-‬‬
‫"‪ - "Judges award‬בעיקר בזכות פרוייקט הבימבה!‬
‫"פרוייקט המבוך"‬
‫לאחר צבירת הנסיון בפיתוח מוצרים לשימוש בגני אלי"ע )פרוייקט הבימבה(‪ ,‬החלטנו להתחיל בפיתוח של‬
‫עוד פרוייקט ייחודי לשימוש בגנים ‪.‬הרעיון שהוביל את הפרוייקט הוא מתן אפשרות לילדי גן הסובלים‬
‫מבעייות שיתוק מוחין )‪ (CP‬לפתור מבוך ע"י רובוט שזז לכל אחד מארבעת הכיוונים בלחיצת כפתור ‪-‬כי הרי‬
‫הם אינם יכולים לפתור מבוך רגיל עם דף ועט‪...‬‬
‫בהתחלה בנינו אב טיפוס מחלקי לגו )‪ (NXT‬כאשר הרובוט בנוי עם שתי מערכות הנעה שונות ‪,‬המשתמשות‬
‫כל אחת במנוע אחד ‪,‬המאונכות זו לזו בכיוונן ומתחלפות בניהן ע"י העלאה והורדה שלהן באמצעות מנוע‬
‫שלישי ‪.‬השליטה ברובוט מתבצעת באמצעות תקשורת בלוטות' מלבנה חכמה נפרדת ‪,‬אליה מחוברים ‪4‬‬
‫חיישני מגע כאשר מעל כל אחד מהם בנויה דוושה המותאמת ללחיצת רגל או יד של ילד ‪-‬כל חיישן ודוושה‬
‫מיצגים כיוון שהרובוט יזוז אליו משבצת אחת שטח הבסיס של הרובוט ‪-‬ימינה ‪,‬שמאלה ‪,‬קדימה או אחורה‪.‬‬
‫בחיפושינו אחר רובוט עמיד יותר ‪,‬זול יותר ופחות "פריק" הועלו ‪ 2‬פתרונות אפשריים‪:‬‬
‫‪ .1‬הדפסת חלקים לרובוט ע"י מדפסת תלת מימד ‪,‬הנעת הרובוט באמצעות מנועי סרוו ובקרה באמצעות‬
‫לוח ארדואינו ‪.‬מצאנו שרטוטים לחלקי רובוט המתאים לדרישות המשימה צידוד ונסיעה קדימה‪/‬אחורה‬
‫)בשימוש ב‪ 3-‬גלגלי "אומני" ב‪ 120‬מעלות(‬
‫‪ .2‬לחפש באינטרנט מכונית שמסוגלת לנסוע לארבעת הכיוונים ונשלטת ע"י שלט רחוק‪ .‬מצאנו רובוט חביב‪,‬‬
‫הזמנו אותו והתאמנו את הבקרה ‪,‬הנסיעה והשליטה בו לצרכי המשימה )את המכונית נסב לצורכי המשימה ‪-‬‬
‫שינוי הבקרה ‪,‬בניית דוושות מתאימות ‪,‬הגבלת המהירות וכו'(‪.‬‬
‫‪14‬‬
‫קבוצות רובוטיקה בירוחם‬
‫החלק המרכזי בפעילות החברתית השוטפת של הקבוצה הוא קבוצות הרובוטיקה בירוחם‪ .‬במשך שנות‬
‫פעילותה‪ ,‬הקימה הקבוצה ‪ 24‬קבוצות רובוטיקה לגילאי בית ספר בירוחם‪ 8 :‬קבוצות ‪ FLL‬ו‪ 16-‬קבוצות‬
‫ג'וניור ‪ FLL‬ו"רובוסטאר" )המיועדות לגילאים ‪ .(6-10‬כמות הקבוצות המרשימה )‪ (25‬גורמת למצב שבו כל‬
‫ילד רביעי בירוחם )‪ (25%‬משתתף בתכנית רובוטיקה כלשהיא ‪-‬פי ‪ 10‬ויותר מהממוצע הארצי! הקבוצות‬
‫מיועדות לכלל חלקי האוכלוסיה בירוחם ‪-‬חרדים ‪,‬דתיים‪-‬לאומיים ‪,‬חילונים ובדואים ‪,‬פועלות בכל בתי הספר‬
‫היסודיים בעיר‪ ,‬ומגיעות להישגים מרשימים‪.‬‬
‫קבוצות רובוטיקה בנגב‬
‫בנוסף לקבוצות הרובוטיקה בירוחם ‪,‬הקימה הקבוצה עוד מספר קבוצות רובוסטאר במועצה אזורית רמת נגב‬
‫הסמוכה ‪ 14 ,‬קבוצות ג'וניור בערבה‪ ,‬ו‪ 2-‬קבוצות ‪ - FRC‬בבאר שבע )‪ (4319#‬ובכסייפה )‪.(5273#‬‬
‫בבאר שבע ‪-‬הוקמה קבוצה באולפנת אמי"ת בעיר בסיוע ובתמיכת האוניברסיטה ‪,‬אשר מיועדת לבנות בלבד ‪.‬‬
‫רעיון זה הוא יחיד מסוגו ופורץ דרך בתחרות ה ‪ FRC‬הקבוצה שלנו עוזרת ותומכת בקבוצת הבנות לאורך‬
‫עונת התחרות ‪-‬שיעורים ‪,‬חלקים ‪,‬אנשי צוות ופתרון בעיות ‪,‬וכן להיפך‪.‬‬
‫בכסייפה ‪-‬הוקמה קבוצה של ‪ 3‬התיכונים הבדואים בעיר ‪.‬התלמידים באו לירוחם כדי לראות ולהתרשם‬
‫מהקבוצה ‪,‬הפעילו את הרובוט ולמדו עוד על התחרות‪ .‬הקבוצה מקבלת עזרה והדרכה מה‪ Y team -‬בכל מה‬
‫שצריך‪.‬‬
‫ימי שיא והפעלה‬
‫במהלך השנה ‪,‬מקיימת הקבוצה אירועים פתוחים בירוחם ‪,‬אליהם מוזמנים הילדים כדי לטעום מהכיף הטמון‬
‫ברובוטיקה ‪.‬במסגרת הימים האלה ‪,‬מוזמנים הילדים לנהוג ברובוט של הקבוצה ולבדוק את יכולותיו‬
‫המרשימות ‪,‬בנוסף לסדנאות בניית רובוטים בלגו‪.‬‬
‫בנוסף לכך ‪,‬משתתפת הקבוצה באירועים המתקיימים מחוץ לירוחם אשר מיועדים לקהל הרחב כדוגמת" ליל‬
‫המדענים "וכנס החדשנות באוניברסיטת בן גוריון בנגב ‪.‬במהלך האירועים האלה ‪,‬מציגה הקבוצה את הרובוט ‪,‬‬
‫המשימה השנתית ואת הפעילות החברתית שלה‪.‬‬
‫במהלך הקיץ שעבר הפעילה הקבוצה ‪ 2‬ימי הפעלה בקייטנות ‪-‬בירוחם ובסנסנה ‪.‬ההפעלות התקיימו במחיר‬
‫סמלי ‪,‬המכסה נזקים שעלולים לקרות לרובוט ‪.‬הילדים התנסו בנהיגה ברובוט ובבניית רובוטים מלגו שיבצעו‬
‫משימות שאנחנו המצאנו‪.‬‬
‫‪15‬‬
‫לסיכום‬
‫אנחנו מאמינים שחלק נכבד ממשימתנו כקבוצת רובוטיקה בירוחם הוא הפעילות החברתית ‪-‬הגדלת מעגל‬
‫הרובוטיקה באיזור ‪,‬החדרת שאיפות בילדים למדע וטכנולוגיה ותרומה לקהילה ע"י שימוש בידע שצברנו ‪.‬על‬
‫כן ‪,‬התחלנו בפיתוח "תכנית ‪ 16‬השנים" במסגרתה ישנה אפשרות לכל ילד החפץ בכך ‪,‬להיות חבר בקבוצת‬
‫רובוטיקה לכל אורך שנות לימודיו בבית הספר ‪,‬המורכבת מן הדברים שפורטו למעלה ‪.‬החזון להמשך הוא‬
‫להרחיב את התכנית עד לגילאי הגן‪ ,‬וכן עד לגילאי ‪.24‬‬
‫‪16‬‬
‫הגדרת הבעיה‬
‫משחק ה – ‪ FRC‬של שנת ‪ 2014‬נקרא "‪ . "Aerial Assist‬המגרש מחולק כך שיש שלושה חלקים שווים אחד‬
‫אדום‪ ,‬אחד לבן ואחד כחול‪ ,‬ועוד שני חלקים צמודים לקצוות המגרש הנקראים "‪) "goalie zone‬אזור הגולי(‪.‬‬
‫באמצע המגרש עומד גשר בגובה ‪ 60‬אינץ'‪ .‬המשחק הינו משחק לשישה רובוטים – שלושה בכל קבוצה‬
‫והמטרה היא להשיג יותר נקודות מהקבוצה השנייה תוך זמן מוגבל של המשחק שעומד על שתיים וחצי דקות‪.‬‬
‫כלי המשחק הוא כדור בקוטר של ‪ 24‬אינץ' אשר אותו צריך לקלוע לסלים קטנים בפינות המגרש או לסלים‬
‫גדולים לכל אורך המגרש אשר מתנשאים לגובה של ‪ 3.5‬מטר מעל הקרקע‪ .‬קליעה לסל הנמוך תזכה את‬
‫הקבוצה בנקודה אחת וקליעה לסל הגבוה תזכה את הקבוצה בעשר נקודות‪ .‬המשחק מתחיל בעשר שניות‬
‫אשר בהם הרובוט פועל באופן אוטומטי‪ ,‬והרובוטים מתחיל את השלב באזור הלבן‪ .‬בשלב זה לכל קליעה יש‬
‫תוספת של חמש נקודות ועוד חמש נקודות עבור קליעה לסל חם‪ ,‬בנוסף ניתנות חמש נקודות עבור הימצאות‬
‫הרובוט בחלק של הצבע שלו בתום עשר השניות המוקצות לשלב זה‪ .‬אחרי השלב האוטונומי מתחילות ‪2‬‬
‫דקות ו‪ 20-‬שניות שבהן יש לנהגים שליטה על הרובוטים‪ .‬בשלב זה ניתן לקבל עשר נקודות נוספות על‬
‫מסירה אחת בין שני רובוטים או שלושים נקודות נוספות על שני מסירות המערבות את כל חברי הקבוצה‪.‬‬
‫בנוסף העברה מעל הגשר תזכה את הקבוצה בעשר נקודות נוספות ועוד עשר נקודות יינתנו לקבוצה שתצליח‬
‫לתפוס את הכדור מהאוויר לאחר שנזרק מעל הגשר‪.‬‬
‫מבנה התחרות בארץ ובעולם מחולק לשני חלקים‪ .‬החלק הראשון הוא שלב המוקדמות אשר בו מוגרלים ‪10‬‬
‫משחקים לכל קבוצה ביחד ונגד קבוצות רנדומליות אחרות המשתתפות בתחרות‪ .‬בשלב זה ניצחון שווה שתי‬
‫נקודות‪ ,‬תיקו אחד והפסד אפס‪ .‬בתום השלב נוצרת תבלה של דירוג הקבוצות לפי מספר הנקודות שצברו‬
‫במהלך עשרת המשחקים ששוחקו‪.‬‬
‫בשלב השני שמונת הקבוצות שהיו מדורגות ראשונות בסוף השלב הראשון מקבלות את הזכות לבחור את‬
‫חברי הברית הקבועים שלהם שילוו אותם במהלך השלב השני‪ .‬הברית שמדורגת ראשונה בוחרת קבוצה‬
‫אחת ראשונה לאחר מכן הברית שמדורגת שנייה וכך הלאה עד הברית השמינית‪ .‬לאחר מכן הברית השמינית‬
‫בוחרת קבוצה נוספת‪ ,‬מיד אחריה הברית השביעית וכך עד הברית הראשונה )בתחרות העולמית נבחרת‬
‫קבוצה רביעית המיועד לחילופים באמצע הטורניר(‪.‬‬
‫במידה ואחת משמונה הקבוצות הבוחרות נבחרה‪,‬‬
‫הקבוצה במקום התשיעי עולה למקום השמיני ומקבלת את זכות הבחירה‪ .‬בתום הבחירות שמונת הבריתות‬
‫עושות טורניר ביניהם כאשר בכל מפגש בין שני קבוצות הן משחקות עד אשר אחת מהם מגיעה לשני ניצחונות‬
‫)לפחות שני משחקים(‪ .‬ברית שמפסידה במפגש יוצאת מהטורניר וברית שמנצחת עולה לשלב הבא עד‬
‫שנשארת רק ברית אחת אשר מורכבת משלושה רובוטים והם מוכרזים כמנצחים )שלושת המנצחים בתחרויות‬
‫האיזוריות ]למשל בארץ[ עולות לתחרות העולמית בסנט לואיס(‪.‬‬
‫‪17‬‬
‫חוקי המשחק‬
‫הגדרות – מילון מונחים ‪:‬‬
‫• משחק – משחק הינו שתים וחצי דקות בהם הרובוטים נמצאים על המגרש ויכולים לעשות נקודות‬
‫• ברית – שלוש קבוצות אשר משחקות ביחד במשחק‪ .‬בכל משחק יש שני בריתות – האחת כחולה‬
‫והשנייה אדומה והן משחקות אחת נגד השנייה‪.‬‬
‫• פנלטי – הוספת נקודות לברית היריבה לזו שקבלה את הפנלטי‪ .‬נקודות אלו הם עונש לברית אשר‬
‫הפרה את אחד החוקים במשחק‪.‬‬
‫• קליעה – כאשר הכדור נכנס לאחד משני סוגי השערים של אותה ברית ועל כך יינתנו נקודות‪.‬‬
‫חוקים ‪:‬‬
‫בטיחות – בכל שלב של המשחק אם רובוט עושה פעולה שנראית לא בטיחותית או שעיצובו נראה לא‬
‫בטיחותי הוא ינוטרל למשך המשחק הנוכחי ויקבל עונשין‪ .‬במידה וההפרה נגרמה בשל עיצוב הרובוט השופט‬
‫הראשי יוכל להחליט האם לתת לרובוט להמשיך לשחק או להשהות אותו עד אשר העיצוב הנוכחי יתוקן‪.‬‬
‫עצירת בטיחות יכולה להתבצע על ידי לחיצה על כפתור רווח שעל המקלדת בעמדת הנהיגה‪ ,‬כפתור זה‬
‫ישבית את פעילות הרובוט והוא נועד לעצור מצבים שעלולים להיות מסוכנים או לא בטיחותיים‪ .‬כל שחקן‬
‫רשאי ללחוץ על כפתור זה במידת הצורך‪ .‬הרובוט צריך לעמוד בכל החוקים אשר הוצבו ב – ‪ kickoff‬ורובוט‬
‫אשר לא יעמוד בחוקים אלו לא יוכל להשתתף בתחרות‪.‬‬
‫שלבי המשחק ‪:‬‬
‫שלב אוטונומי – ב – ‪ 10‬השניות הראשונות של המשחק לנהגים אין שליטה על הרובוט והוא מתפקד באופן‬
‫אוטומטי‪ .‬בשלב זה הנהגים צריכים לעמוד מאחורי קו אשר מסומן כמטר מאחורי עמדת הנהגים וחצייתו‬
‫תזכה את הקבוצה השנייה בנקודות פנלטי‪ .‬לרובוט מותר להשתמש בחיישנים במהלך השלב האוטונומי וכן‬
‫מותר לו לקבל נתונים מהמחשב בשלב זה אם כי הנהגים לא יכולים לגעת במחשב‪ .‬חוץ מזה הרובוט מתפקד‬
‫על פי פקודות אשר נכתבו לו מראש‪ .‬השלב מסתיים כאשר שעון העצר של השלב מורה על אפס ונשמע‬
‫הצפצוף )רק אחרי הצפצוף יכולים הנהגים לצעוד קדימה ולקבל שליטה על הרובוט(‪.‬‬
‫מצב שליטה ידני – בסוף השלב האוטונומי מתחיל שלב בו הנהגים מקבלים שליטה על הרובוט ויכולים לשלוט‬
‫בו באמצעות ג'וייסטיקים וכפתורים בעמדת הנהיגה‪ .‬שלב זה נמשך ‪ 2‬דקות‪.‬‬
‫ניקוד ‪:‬‬
‫ניקוד הברית נקבע על פי מספר הקליעות של כל קבוצה לשני סוגי הסלים השונים ומספר האסיסטים שהיו על‬
‫כל כדור ברגע שנכנס לסל‪ .‬נקודות נוספות יינתנו לקבוצות שיעבירו את הכדור מעל הטראס ועוד נקודות‬
‫במקרה ואחד מבני הברית האחרים טפס את הכדור‪.‬‬
‫קליעה – במגרש ישנם שני סוגי סלים ‪ :‬שני סלים נמוכים בפינות המגרש ושני סלים גבוהים לאורך כל‬
‫המגרש על הדפנות הקצרות של המגרש‪ .‬קליעה לאחד מהסלים הנמוכים תזכה את הברית הקולעת בנקודה‬
‫אחת ואילו קליעה לאחד מהסלים הגבוהים תזכה את הברית בעשר נקודות‪.‬‬
‫אסיסטים – אסיסטים הם מסירות בין חברי קבוצה שונים באזורים שונים של המגרש‪ .‬אם הכדור ניתן באזור‬
‫הכחול לרבות ‪ 1‬יש על הכדור אסיסט אחד‪ .‬רובוט ‪ 1‬מסר את הכדור לרובוט ‪ 2‬שגם נמצא באזור הכחול‪ ,‬עד‬
‫כה עדיין יש על הכדור רק אסיסט אחד‪ .‬רובוט ‪ 2‬עבר לאיזור הלבן‪ ,‬על הכדור עכשיו יש שני אסיסטים‪ .‬רובוט‬
‫‪18‬‬
‫‪ 2‬עבר לאזור האדום וקלע את הכדור לסל הגבוהה‪ ,‬הברית האדומה מקבלת עשר נקודות ועוד בונוס על שני‬
‫אסיסטים שהיו על הכדור‪.‬‬
‫על כל אסיסט שיש על הכדור הברית מקבלת נקודות בונוס בעת קליעת הכדור ‪:‬‬
‫אסיסט ‪ – 1‬אין נקודות בונוס אלא הברית מקבלת רק את הנקודות על הקליעה‬
‫אסיסט ‪ – 2‬הקבוצה מקבלת עשר נקודות בונוס בנוסף על נקודות הקליעה‬
‫אסיסט ‪ – 3‬הקבוצה מקבלת ‪ 30‬נקודות בונוס בנוסף על נקודות הקליעה‬
‫העברה מעל הטראס – ברית שמצליחה להעביר את הכדור מעל הטראס מקבלת עשר נקודות ברגע‬
‫ההעברה‪ ,‬אולם ניתן לבצע פעולה זו רק פעם אחת על כדור המגיע למגרש ובכדי לחזור עליה יש לקלוע את‬
‫הכדור לאחד הסלים ועם חזרתו למגרש ניתן יהיה לבצע פעולה זו פעם נוספת‪ .‬את פעולת ההעברה מעל‬
‫הטראס לא ניתן לבצע עם כדורים אשר נשארו מהשלב האוטונומי‪.‬‬
‫תפיסה – במקרה והתבצעה העברה חוקית מעל הטראס ‪ ,‬במידה ורובוט אחר מאותה ברית תופס את הכדור‬
‫מהאוויר ניתנות לקבוצה עשר נקודות נוספות בעת התפיסה ‪.‬‬
‫מהלך המשחק ‪:‬‬
‫תמונה ‪ - 15‬המגרש של המשחק השנה‬
‫תנאים התחלתיים ‪-‬‬
‫מיקומם של הקבוצות – כל קבוצה יכולה לבחור להניח את הרובוט שלהם איפה שהם רוצים באזור‬
‫הלבן או להניח את הרובוט שלהם באזור הגולי לשם הגנה ונסיון לעצירת כדורים של הקבוצה‬
‫היריבה‪.‬‬
‫‪19‬‬
‫כדורים התחלתיים – כל קבוצה רשאית לקבל כדור בתחילת השלב‪ .‬במידה והקבוצה בחרה להניח‬
‫את הרובוט באזור הלבן על הכדור ההתחלתי לגעת ברובוט ובמידה והם הניחו את הכדור באזור‬
‫הגולי הם רשאים להניח את הכדור היכן שהם רוצים‪.‬‬
‫זמן הכנסת כדורים‬
‫לאחר השלב האוטונומי לא ניתן להכניס כדורים עד אשר כל הכדורים שנשארו מהשלב האוטונומי יקלעו‪.‬‬
‫לאחר מכן ניתן להכניס כדורים אולם לא ניתן שיהיה יותר מכדור אחד על המגרש לכל צבע‪ ,‬משמע שלא ניתן‬
‫להכניס כדור חדש עד אשר הכדור הישן יקלע‪.‬‬
‫מיקום הרובוטים‬
‫בשלב האוטונומי אסור לרובוטים להגיע לאזור בצבע של הברית השנייה‪ ,‬עבירה על חוק זה תזכה את הברית‬
‫השנייה בנקודות פנלטי‪ .‬לאחר תום השלב האוטונומי כל רובוט רשאי לנוע בכל מקום במגרש‪.‬‬
‫תפעולה הרובוט ‪:‬‬
‫רובוט מחוץ למגרש‬
‫לשום חלק של הרובוט אסור לצאת מהמגרש‪.‬‬
‫פעולת הרובוט‬
‫רובוטים רשאים לדחוף כל חפץ במגרש כל עוד לא נגרם נזק למגרש למעט הכדור של הברית היריבה שנגיעה‬
‫בו תזכה את הברית היריבה בנקודות פנלטי‪ .‬לרובוטים אסור לצאת מחוץ לתחום החומה שמקיפה את‬
‫המגרש‪ ,‬לרובוט אשר מצא את עצמו מחוץ למגרש ניתנות עשר שניות לחזור חזרה אך אם עברו עשר שניות‬
‫או שחזרתו למגרש נראית לא בטיחותית הרובוט יושבת‪ .‬לאחר מכן רובוט זה לא יגרום לפנלטי נוספים )גם‬
‫אם למשל חרג מגבולות הגודל(‪ .‬פעולות שנועדו לפגוע ברובוטים אחרים אסורות ויינתן עליהן נקודות פנלטי‬
‫לברית היריבה‪.‬‬
‫מגע בין רובוטים לפעמים יינתנו נקודות פנלטי או שהרובוט ינוטרל או יפסל‪ .‬אולם במשחק זה ישנו מגע רב‬
‫בין רובוטים ולכן יש צורך לבנות את הרובוט בצורה עמידה כדי שיוכל לספוג מכות‪ .‬להלן הכללים למגע בין‬
‫רובוטים ‪:‬‬
‫•‬
‫התנגשויות חזקות בין רובוטים לא יזכו את הבריתות בנקודות פנלטי בגלל שיכולות לקרות‬
‫בטעות‪.‬‬
‫•‬
‫מגע באיזור הבאמפרים לא יזכה את הקבוצות בפנלטי‬
‫•‬
‫אם חלק מאזור הבאמפרים אינו מוגן מותר להתנגש בו מבלי לקבל פנלטי‪.‬‬
‫•‬
‫מגע עם רובוט שהוטה על הצד מחוץ לאזור הבאמפרים לרוב יתקבל ולא יינתן עליו פנלטי‪.‬‬
‫•‬
‫מגע מחוץ לאזור הבאמפרים בתוך שטח הרובוט )לא חלקים אשר יצאו מהרובוט החוצה ( אסור‬
‫בהחלט ויינתן על מגע שכזה נקודות פנלטי לברית היריבה‪.‬‬
‫•‬
‫רובוטים שנתקעו זה בזה ינוטרלו אם המצב יראה מסוכן או שיראה שאחד הרובוטים יינזק‪ .‬אם‬
‫ניכר כי אחד הרובוטים יזם את התקיעה במטרה לפגוע ברובוט השני הברית שנגדו תקבל נקודות‬
‫פנלטי‪.‬‬
‫‪20‬‬
‫פעולות של חברי הקבוצה‬
‫כל קבוצה רשאית לשלוח ארבעה חברי קבוצה למגרש בכל משחק‪.‬‬
‫•‬
‫‪ 1‬קפטן – מנטור או חבר קבוצה אשר עומד מאחורי הנהגים במהלך המשחק‪ .‬לרב הוא זה‬
‫שיקבע את המהלכים וישמור על קשר תמידי עם הנהגים‪ ,‬יפעיל אותם ויגיד להם מה לעשות ולאן‬
‫ללכת‪ .‬הוא יכול לעשות זאת בגלל שהוא לא נוהג והוא יכול להסתכל על המשחק בראייה יותר‬
‫רחבה והוא לא צריך כל הזמן להסתכל על הרובוט שלו‪.‬‬
‫•‬
‫‪ 2‬נהגים – חברי קבוצה אשר מתפעלים את הרובוט בזמן השלב של השליטה הידנית‪ .‬הם‬
‫יכולים לחצות את הקו לעבר עמדת הנהגים מיד ברגע השמעת הצפצוף של תום השלב‬
‫האוטונומי‪.‬‬
‫•‬
‫‪ 1‬שחקן אנושי – חבר קבוצה אשר עומד באחד משלוש העמדות של השחקנים האנושיים של‬
‫הברית בהתאם לאסטרטגית הברית ותפקידו להכניס כדורים למגרש מתי שצריך‪.‬‬
‫לשחקן‬
‫האנושי אסור להכניס שום חלק מגופו לתוך המגרש‪ ,‬במידה והרובוט נמצא ליד השחקן האנושי‬
‫אסור לשחקן האנושי לחצות את הקו הצהוב שנמצא קצת לפני המגרש מתחילת ה מגרש‪.‬‬
‫לשחקן האנושי אסור לצאת מהשטח שלו במהלך המשחק‪.‬‬
‫תמונה ‪ - 16‬המקומות בהם מותר לשחקן האנושי להיות‬
‫‪21‬‬
‫תמונה ‪ - 17‬דרכי היציאה המותרים לשחקן האנושי‬
‫כללי התנהגות במגרש ‪:‬‬
‫התנהגות לא נאותה של צוות המגרש בזמן עליתם למשחק יכולה לגרום לפסילתם מסיבוב זה‪ .‬גם התנהגות‬
‫כזו מחוץ למגרש עלולה לגרום לעונשים אשר לא קשורים למשחק‪.‬‬
‫חוקי בניית הרובוט ‪:‬‬
‫לבניית ברובוט ישנם חוקים אשר אין לעבור עליהם בשום אופן‪ .‬רובוט אשר יבנה שלא כמו החוקים האלו יפסל‬
‫וזכות ההשתתפות בתחרות תילקח ממנו‪.‬‬
‫גודל הרובוט ‪:‬‬
‫לגודל הרובוט יש שני שלבים‪ :‬השלב הראשוני הוא בתחילת המשחק אז יש כללים נוקשים יותר והרובוט צריך‬
‫לעמוד במקום יותר מצומצם‪ .‬לאחר תחילת המשחק הרובוט יכול להיפתח לגודל גדול יותר מכפי שיכל‬
‫בתחילת המשחק אם כי עדיין ישנם מגבלות על גודלו‪ .‬בנוסף יש גם מגבלת משקל שהרובוט צריך לעמוד בה‬
‫ולא יוכל להשתתף אחרת‪.‬‬
‫תחילת המשחק – בתחילת המגרש הרובוט צריך להיות בתוך תחום אשר הקיפו הוא ‪ 112‬אינץ' וצריך להיות‬
‫בגובה מקסימלי של ‪ 60‬אינץ'‪ .‬בנוסף אסור לרובוט לצאת מתוך תחום המרכב שלו‪.‬‬
‫לאחר תחילת המשחק – עם שריקת הפתיחה של המשחק הרובוט יכול להיפתח ‪ 20‬אינץ' לכל כיוון‬
‫)מהמרכב(‪ .‬מגבלת הגובה נשארת כשם שהייתה לפני תחילת המשחק אלא אם הרובוט נמצא באזור הגולי‪.‬‬
‫במקרה כזה הרובוט יכול להיפתח לאיזה גובה שירצה בתנאי שכל חלק שעובר את רף ה‪ 60-‬אינץ' נמצא בתוך‬
‫קוטר של ‪ 6‬אינץ' )כמו שניתן לראות באיור(‪.‬‬
‫‪22‬‬
‫תמונה ‪ - 18‬חוקי פתיחה מעבר ל‪ 60-‬אינץ'‬
‫תמונה ‪ - 19‬חוקי פתיחה מעבר ל‪ 60-‬אינץ'‬
‫מנועים ‪:‬‬
‫•‬
‫•‬
‫•‬
‫•‬
‫•‬
‫‪ 6‬מנועי ‪ CIM‬גדולים‬
‫‪ 4‬מנועי ‪ CIM‬מסוגים שונים )קטנים ובינונים(‬
‫‪ 2‬מנועי חלון‬
‫‪ 4‬מנועי ‪BaneBot‬‬
‫‪ 4‬מנועי ‪AndyMark 9015‬‬
‫אנחנו בחרנו להשתמש ב‪ 6-‬מנועי ‪ CIM‬גדולים‪ .‬מנוע ‪ CIM‬בינוני אחד ומנוע ‪ CIM‬קטן אחד‪.‬‬
‫‪23‬‬
‫קצוות חדים ‪:‬‬
‫אסור שיהיו קצוות חדים על הרובוט‪ .‬הבדיקה של קצוות חדים תתבצע על יד העברת חתיכת בד על הפינה‬
‫ובמקרה ויקרע זהו נחשב קצה חד והרובוט יפסל עד אשר יתוקן‪.‬‬
‫חוקי הבמפרים ‪:‬‬
‫הבמפרים הם אמצעי למניעת נזקים לרובוטים במהלך המשחק‪ .‬בניית הבמפרים והרכבתם הינה חובה וישנם‬
‫חוקים לדרך בה הבמפרים צריכים להבנות‪.‬‬
‫בניית הבמפרים ‪:‬‬
‫• הבמפרים בנויים מקורת עץ ועליה שני ספוגים בקוטר ‪ 2.5‬אינץ'‪ .‬את הספוגים עוטף בד אשר‬
‫מתאים לצבע הברית‪.‬‬
‫תמונה ‪ – 20‬הדמיה של חיתוך של במפר‬
‫•‬
‫•‬
‫•‬
‫•‬
‫•‬
‫•‬
‫הקבוצה צריכה לבנות את הבמפרים כך שיהיה ניתן להחליף את צבעם לצבע של הברית בה הם‬
‫משחקים אחרת לא יוכלו לעלות למגרש‪.‬‬
‫על הבמפרים צריך להיות את מספר הקבוצה מכל מידי הרובוט בצורה בה השופט יוכל לראות‬
‫את המספר וכך יוכל להבדיל בין הרובטים‪.‬‬
‫הבמפרים לא יכולים לשקול )כל סט אם יש יותר מאחד ]למשל אחד מכל צבע[ ( יותר מ‪20-‬‬
‫ליברה )כ‪ 9 -‬קילוגרם(‪.‬‬
‫עובי העץ צריך להיות ‪ 3/4‬אינץ' וגובהם ‪ 5‬אינץ'‪.‬‬
‫הבמפרים צריכים להיכנס בתוך אזור הבמפרים שנמצא בין ‪ 2‬ל‪ 10 -‬אינץ' מהקרקע‪.‬‬
‫הבמפרים צריכים לכסות את כל הפינות החיצוניות של הרובוט‬
‫‪24‬‬
‫תמונה ‪ - 21‬חוקי הפינות בבמפרים‬
‫מערכת חשמל ‪:‬‬
‫מקור המתח החוקי היחידי במהלך המשחק זה המצבר אשר המתח בו הוא ‪ .V12‬המצבר צריך להיטען בין‬
‫משחקים במטען בזרם של ‪ 6‬אמפר ‪ .‬אין להשתמש בשילדת הרובוט בתור מוליך חשמל ‪ .‬לכל מתח יש צבע‬
‫אחר של חוט כדי להבדיל‪ .‬למתח חיובי צריך להשתמש בחוטים אדומים‪ ,‬חומים או לבנים‪ .‬למתח שלילי יש‬
‫להשתמש בחוטים כחולים או שחורים‪ .‬כמו כן‪ ,‬יש להתאים את עובי חוט החשמל לזרם הזורם בו ‪:‬‬
‫•‬
‫עד ‪ 40‬אמפר ‪ -‬חוט בתקן ‪ AWG12‬או רחב יותר ‪.‬‬
‫•‬
‫עד ‪ 30‬אמפר ‪ -‬חוט בתקן ‪ AWG14‬או רחב יותר ‪.‬‬
‫•‬
‫עד ‪ 20‬אמפר ‪ -‬חוט בתקן ‪ AWG18‬או רחב יותר ‪.‬‬
‫•‬
‫‪ AWG24‬משמש לחיבור לחיישנים ‪.‬‬
‫‪25‬‬
‫מהלך העבודה ‪:‬‬
‫עוד לפני בעיטת הפתיחה התכנסנו הקבוצה והתחלנו לחשוב על פתרונות שיוכלו לעזור לנו בעונה הקרובה‬
‫ללא קשר למשימה‪ .‬לאחר חשיבה ממושכת החלטנו שללא קשר למשימה נבנה עוד רובוט כדי לאמן את‬
‫הנהגים ולשיפור הרובוט בזמן השליחה כמסקנה מעונה קודמת שהנהגים היו לא מאומנים היטב‪.‬‬
‫בבעיטת הפתיחה העולמית קיבלנו את המשימה ולאחר יום קיבלנו את הקיט‪ .‬לאחר שקיבלנו את הקיט בדקנו‬
‫שכל מה שהיה אמור להיות בקיט נמצא לפי הרשימות‪ .‬את הימים הראשונים התחלנו בסיעור מוחות ובנינו‬
‫פרוטוטייפים ‪ .‬לבסוף הגענו לרובוט שאנו רוצים‪.‬‬
‫תוצאות סיעור המוחות‪:‬‬
‫מטרות על‪:‬‬
‫• יכולת לירות כדורים מכל טווח מהשליש שלנו‪.‬‬
‫•‬
‫יכולת לאסוף כדור מהרצפה‪.‬‬
‫•‬
‫יכולת קבלה מהשחקן האנושי‪.‬‬
‫מטרות משניות‪:‬‬
‫• יכולת לתת מסירת טראס טובה‪.‬‬
‫•‬
‫לדחוף‪ /‬לא להידחף ע"י רובוטים אחרים‪.‬‬
‫•‬
‫ירייה מהקובייה‪.‬‬
‫•‬
‫נסיעה מהירה כדי להתחמק מהגנה‪.‬‬
‫•‬
‫ירייה מדויקת‪.‬‬
‫•‬
‫יכולת מסירה‪.‬‬
‫דרישות‪:‬‬
‫• יכולת לעקוב אחרי כדור באוטונומי‬
‫•‬
‫יכולת לזהות את הסל החם‬
‫•‬
‫יכול להרים‪/‬להוריד את האיסוף למקומות הרצויים באופן אוטומטי‪.‬‬
‫•‬
‫אוטונומי מכל מקום‪.‬‬
‫•‬
‫מבנה חזק‪.‬‬
‫•‬
‫ירייה מטווח גדול של מרחקים‪.‬‬
‫דרישות באוטונומי‪:‬‬
‫• יכולת להבקיע שני כדורים‪.‬‬
‫•‬
‫אוטונומי אחד לסל החם‪.‬‬
‫•‬
‫נסיעה קדימה באוטונומי‪.‬‬
‫•‬
‫יכולת התאמה לאוטונומי של קבוצות אחרות בברית‪.‬‬
‫‪26‬‬
‫לאחר סיעור המוחות עבדנו לפי הסדר הבא‪:‬‬
‫• שרטטנו את המרכב של הרובוט )שאסי(‪.‬‬
‫•‬
‫בנינו את המרכב של רובוט ב' )כלומר הרובוט שאנחנו לא שולחים לתחרות(‪.‬‬
‫•‬
‫עשינו דגם פשוט לכל מערכת שהועלתה ותואמת את הדרישות‪.‬‬
‫•‬
‫לאחר מכן בדקנו איזו מערכת מבין המערכות הכי מתאימה לדרישות ואיך היא משתלבת עם‬
‫המערכות האחרות ואז החלטנו על איזה מערכת אנחנו רוצים שתהיה ברובוט‪.‬‬
‫•‬
‫אחר כך שרטטנו את המערכות באופן רציני כלומר עד לפרט האחרון ‪.‬‬
‫•‬
‫התחלנו לבנות את המערכות שהוחלטו באופן רציני לפי השרטוט‪.‬‬
‫•‬
‫בשלב זה התחלנו להרכיב את כל המערכות על רובוט ב'‪.‬‬
‫•‬
‫תכנתנו את הרובוט‪.‬‬
‫•‬
‫בדקנו את רובוט ב' וראינו מה אפשר לשפר‪.‬‬
‫•‬
‫לאחר הבדיקה של רובוט ב' בנינו את רובוט א')הרובוט שאנחנו שולחים לתחרות(‪.‬‬
‫•‬
‫שיפרנו דברים בתוכנה ‪,‬במכניקה של הרובוט ובמראה של הרובוט ‪.‬‬
‫•‬
‫שלחנו את הרובוט לתחרות‪.‬‬
‫‪27‬‬
‫תמונה ‪ - 22‬חלוקת תפקידים בתחילת עונת הבנייה‬
‫‪28‬‬
‫מערכת הנעה ‪:‬‬
‫בתחילת עונת הבנייה ערכנו ישיבה ובה חשבנו מה תהיה מערכת ההנעה הטובה ביותר עבור המשימה‬
‫השנה‪ .‬לנגד עיננו עמדו מספר קריטריונים ‪:‬‬
‫•‬
‫יכולת תמרון טובה‪.‬‬
‫•‬
‫מקום לשינוע הכדור‪.‬‬
‫•‬
‫פשטות‪.‬‬
‫•‬
‫יכולות הנעה מיוחדות )תזוזה הצידה וכדומה(‪.‬‬
‫•‬
‫פנייה בקלות‪.‬‬
‫•‬
‫יציבות‪.‬‬
‫לאחר סיעור מוחות ממושך העלנו מספר אפשרויות‪ ,‬בדקנו כל אחת מהאפשרויות האלו )באיזה מהקריטריונים‬
‫הן עומדות( ומתוכן בסוף בחרנו דגם לרובוט‪.‬‬
‫דגם ‪ : 1‬מערכת הנעה ‪4X4‬‬
‫מערכת זו מורכבת מארבעה גלגלים בארבע פינות המרכב כאשר כולם מונעים הישר מהמנועים‪ .‬היתרון‬
‫המרכזי של מערכת זו הוא שהיא מאוד פשוטה לביצוע ומאוד קלת משקל ותוכל לאפשר הרבה מאוד זמן‬
‫ומשקל שאותם ניתן להשקיע במערכות אחרות על הרובוט‪ .‬אמנם למערכת זו ישנה בעיה אחת גדולה ובשל‬
‫כך פסלנו אותה בבחירת המערכת הסופית‪ .‬בעיה זו היא שבמערכת כזו מאוד קשה לרובוט להסתובב מכיוון‬
‫שהגלגלים הקדמיים והאחוריים מאוד רחוקים אחד מהשני וזה מקשה על הסיבוב בעיקר במרכב שבנוי לאורך‬
‫כמו שאנחנו בחרנו לעשות אותו‪.‬‬
‫תמונה ‪ - 23‬סקיצה של הגלגלים והמרכב ב‪4X4 -‬‬
‫‪29‬‬
‫תמונה ‪ - 24‬רובוט עם ‪4X4‬‬
‫דגם ‪ : 2‬מערכת הנעה ‪6X6‬‬
‫מערכת זו מורכבת משישה גלגלים אשר כולם מונעים הישר מהמנוע‪ .‬למערכת זו מספר יתרונות ‪.‬היתרון‬
‫המרכזי של מערכת זו היא שהמערכת מצליחה לייצר סיבוב חלק על ידי זה שכל פעם שהיא מסתובבת היא‬
‫נשענת על שני גלגלים וזה גורם לכך שהגלגלים שנוגעים ברצפה קרובים זה לזה‪ ,‬עם זאת המערכת מספקת‬
‫יציבות מקסימלית בגלל שהגלגלים הקיצוניים נמצאים בקצה הרובוט ואז עם הרובוט מתנדנד לאיזה צד הוא‬
‫מגיע לגלגל ונעצר‪ .‬עוד יתרון חשוב הוא שהמערכת לא כה מסובכת לבניה‪ .‬עם זאת למערכת יש חסרון אחד‬
‫שבגללו לא בחרנו במערכת שהרובוט נוסע הוא כביכול "מתנדנד" וחששנו שזה יפגע בירי‪.‬‬
‫תמונה ‪ - 25‬שרטוט של רובוט עם ‪6X6‬‬
‫תמונה ‪ - 26‬הדגמה של הבדל הגבהים בגלגים‬
‫דגם ‪ : 3‬מערכת הנעה "מכאנום"‬
‫מערכת זו מורכבת מארבע גלגלי מכאנום בכל פינה במרכב כאשר כל גלגל מונע בפני עצמו‪ .‬היתרון המרכזי‬
‫של מערכת זו שהיא מעניקה יכולת לזוז לכל צד כמו עקרב על ידי זה שכל אלכסון מסתובב לכיוון אחר ותזוזה‬
‫‪30‬‬
‫לכל הצדדים עוזרת להתחמקות מהגנה‪ .‬עם זאת למערכת יש מספר חסרונות החיסרון המרכזי של המערכת‬
‫הוא שאפשר לדחוף את הרובוט ביתר קלות‪ .‬עוד חיסרון הוא שהמערכת מאוד מסורבלת ‪,‬קשה לביצוע‬
‫ושוקלת הרבה‪ .‬לא בחרנו במערכת זו עקב שבשנים קודמות בקבוצה התעסקנו עם מערכת זו והחסרונות גברו‬
‫על היתרונות מה שגם המערכת לא עומדת בקריטריונים שהצבנו‪.‬‬
‫תמונה ‪ - 27‬שרטוט של מערכת נסיעה מכאנום‬
‫תמונה ‪ - 28‬סקיצה של כיווני הנסיעה במכאנום‬
‫דגם ‪ : 4‬מערכת הנעה סוורב‬
‫מערכת הסוורב מורכבת מארבע גלגלים שכל אחד מחובר בציר למרכב‪ ,‬כך שהוא יכול להסתובב על צירו‬
‫ולפנות לכל כיוון‪ .‬כל גלגל מונע ע"י מנוע‪ ,‬ויש מנוע אחד שמסובב את כולם‪ ,‬כך שכולם ייפנו לאותו כיוון כל‬
‫הזמן‪ .‬לא בחרנו בה מכמה סיבות‪:‬‬
‫‪ .1‬העלות הכספית שלה גבוהה כיון שיש הרבה מנועים וחלקים שזזים‪.‬‬
‫‪31‬‬
‫‪ .2‬היא מאוד מסובכת לבנייה למי שאין ניסיון בה‪ .‬אפשר לקנות אותה מוכנה‪ ,‬אך אפשרות זאת עוד‬
‫יותר יקרה‪.‬‬
‫‪ .3‬קשה לנהוג בה‪ ,‬וצריך הרבה אימונים כדי להצליח לנהוג בה טוב‪ ,‬והנהגים שלנו אף פעם לא התנסו‬
‫במערכת כזאת‪.‬‬
‫תמונה ‪ - 29‬דוגמה למערכת סוורב לגלגל אחד‬
‫תמונה ‪ - 30‬שרטוט של רובוט עם סוורב‬
‫דגם ‪ : 5‬מערכת עם שמונה גלגלים אשר הקיצוניים ביניהם הינם גלגלי אומני‬
‫מערכת זו מורכבת משני חלקים עיקריים אחד הוא גלגלים עם חיכוך גבוה אשר הם מחוברים למנוע‬
‫ומאפשרים הנעה חזקה ללא החלקות ומקשים על רובוטים אחרים לדחוף את הרובוט‪ ,‬והשני הוא שני גלגלי‬
‫אומני אשר ממוקמים בקצוות המרכב ותפקידם הוא לייצב את הרובוט מבלי לאפשר לו להתנדנד או ליפול תוך‬
‫שמירה על קלות הפנייה )מכיוון שאין להם כביכול חיכוך לצדדים ( וכך לא מפריעים לרובוט לנוע בחופשיות‪.‬‬
‫חסרונותיה העיקריים של מערכת זו היא שהיא קצת יותר כבידה ויותר קשה ומסובכת לביצוע‪.‬‬
‫במערכת זו הייתה לנו ההתלבטות האם להניע גם את גלגלי האומני או שמה רק את גלגלי החיכוך‪ .‬לאחר‬
‫דיונים בינינו הגענו למסקנה שלא שווה להניע את גלגלי האומני בגלל שתוספת החיכוך לכיוון התנועה שהם‬
‫מספקים לא די גדולים בשביל להצדיק את ההשקעה והמשקל שדרושים לכך ולכן החלטנו לא להניעם‪.‬‬
‫‪32‬‬
‫בסופו של דבר בחרנו במערכת זו בגלל שהיא מאוד התאימה לצרכים שראינו שדרושים למשחק והחסרונות‬
‫לא היו גדולים לרובוט שתכננו ‪ ,‬המערכות האחרות היו פשוטות לביצוע ולא לקחו זמן רב מידי והן גם היו קלות‬
‫עד שבסופו של דבר היינו צריכים להוסיף משקל לרובוט בתחרות‪.‬‬
‫תמונה ‪ - 31‬שרטוט של מרכב הרובוט‬
‫תמונה ‪ - 32‬שרטוט של בסיס הרובוט עם המרכב‬
‫יחסי הגודל במרכב ‪:‬‬
‫בתחילת תהליך התכנון עלתה השאלה מה יהיה היחס בין האורך והרוחב של המרכב )מכיוון שמותר להגיע‬
‫עד להיקף של ‪ 112‬אינץ' ]ראה לעיל פרק חוקי המשחק[ (‪ .‬האפשרויות שלנו היו או רובוט ריבועי )אורך‬
‫ורוחב שווים( או רובוט לרוחב או לאורך‪ .‬עשינו ישיבה קבוצתית על שאלה זו ובה הועלו טיעונים לכל אחת‬
‫מהאפשרויות‪.‬‬
‫‪33‬‬
‫רוחב‬
‫לאפשרות הרוחבית ישנו יתרון מרכזי שהוא קלות הסיבוב שהוא מאפשר בגלל המרחק בין הגלגלים‪.‬‬
‫בנוסף קל יותר לעשות הגנה )ניסיון לדחוף או לעצור רובוטים אחרים( עם יחס כזה מהסיבה הפשוטה‬
‫שהוא חוסם יותר שטח‪ .‬אמנם עלו מספר חסרונות למערכת הזו אשר בגללם לא בחרנו בה‪ .‬אחד‬
‫החסרונות המרכזיים הוא שבצורה כזו מאוד קשה לזרוק את הכדור שהינו גדול יחסית וביחס כזה‬
‫יותר ארוך מהרובוט‪.‬‬
‫ריבוע‬
‫עוד אפשרות הייתה לעשות רובוט ריבועי והיתרונות לכך הם שזהו ניצול המקום הגדול ביותר אשר‬
‫שומר על הצורה המלבנית הנוחה לעבודה והדרך היחידה בה אפשר להכניס את הכדור כולו לתוך‬
‫הרובוט מבלי שחלקים ממנו יהיו בחוץ‪.‬‬
‫אורך‬
‫והאפשרות האחרונה הינה רובוט ארוך שבה בסופו של דבר בחרנו‪ .‬החיסרון של האפשרות הזו הוא‬
‫שלא כמו ביחס הריבועי ביחס זה לא ניתן להכניס את הכדור כולו לתוך הרובוט‪ .‬אך למערכת זו שני‬
‫יתרונות מרכזיים אשר בגללם בחרנו בה‪ .‬הראשון שבהם הוא שהיא הכי יציבה מבין כל שלושת‬
‫האפשרויות והיא יכולה לעמוד בתמרונים חזקים בלי להפוך את הרובוט שזהו יתרון מאוד גדול‬
‫במגרש כמו השנה שהוא ללא מכשולים ולפי החיזוי שלנו צפויים תמרונים מהירים במהלך המשחק‪.‬‬
‫עוד יתרון מרכזי הוא שחשבנו שיהיה הרבה יותר קל לשנע את הכדור בתוך הרובוט )למשל ממערכת‬
‫האיסוף לירייה ( כשהרובוט יהיה ארוך ויהיה אך להעביר את הכדור ממקום למקום‪.‬‬
‫פירוט על מערכת ההנעה‪:‬‬
‫מרכב‬
‫השנה התחלנו להשתמש בפרופילים של חברת ‪ item‬הודות למפעל אוטומציה ירוחם ושות' שהשנה התחילו‬
‫לתמוך בנו כלכלית והם גם מייבאים ומשתמשים בפרופילים אלו‪ .‬החלטנו להשתמש בפרופילים האלו בגלל‬
‫כמה יתרונות שהם מספקים לנו ‪:‬‬
‫•‬
‫הם חזקים ביחס למשקלם‬
‫•‬
‫הם מאוד מודולרים וקלים לעבודה‪.‬‬
‫•‬
‫יש להם הרבה סוגים של חיבורים שמאוד קל לעבוד איתם‪.‬‬
‫•‬
‫מאוד קל להחליף ולתקן חלקים שדורשים חילוף‪.‬‬
‫•‬
‫מפעל ירוחם אוטומציה עובד הרבה זמן עם פרופילים אלו ויש להם ניסיון וידע רב על העבודה איתם‬
‫והם עזרו לנו בכך רבות‪.‬‬
‫בשביל המרכב השתמשנו בפרופילם בגודל ‪ 20X20‬מ"מ בגלל שהם די חזקים בכדי לקבל את כל המכות‬
‫שהרובוט נחשף אליהם בתחרות וגם קלי משקל‪ .‬בנוסף השתמשנו בחתיכות מפרופיל ‪ 40X20‬מ"מ בשביל‬
‫לחבר את הצירים של הגלגלים בגלל שהפרופיל הדק יותר לא יכל להכיל את הציר בלי להיחלש יותר מידי‪.‬‬
‫המרכב בנוי משני אורכים של פרופילים ‪:‬‬
‫‪34‬‬
‫•‬
‫פרופיל אורך באורך ‪ 30‬אינץ'‪ .‬ישנם ארבעה פרופילי אורך אשר על כל אחד מהם מורכבים ארבעה‬
‫חתיכות פרופילים ‪ 40X20‬מ"מ באורך ‪ 5‬ס"מ בכדי להחזיק את צירי הגלגלים‪.‬‬
‫•‬
‫פרופיל רוחב אשר משמש כדי לחבר את כל המרכב למלבן יש שנים כאלה מלפנים ומאחורי הרובוט‬
‫והם הינם באורך ‪ 25‬אינץ'‪.‬‬
‫הפרופילים מחוברים זה לזה בעזרת ברגים שעוברים דרכם מאחד לשני ובנוסף עוד מחברים חיצוניים אשר‬
‫נועדו לחזק את המערכת במיוחד במערכת זו שחייבת להיות חזקה וצפויה לקבל מכות במהלך התחרות‪.‬‬
‫בנינו את המרכב כך שהצירים של הגלגלים יהיו מוחזקים משני הצדדים ולא רק מצד אחד )כמו למשל באותו(‬
‫בעיקר בגלל שזה יותר פשוט לבנייה בגלל שלא צריך להניע את כל הציר אלא רק את הגלגלים ולא רצינו‬
‫לבזבז על כך יותר מידי זמן‪.‬‬
‫תמונה ‪ - 33‬שרטוט של המרכב לפני הכנסת הגלגלים‬
‫תמונה ‪ - 34‬גלגל חיכוך ‪ 4‬אינץ'‬
‫גלגלים‬
‫ברובוט שלנו שני סוגי גלגלים‪:‬‬
‫‪ (1‬הסוג הראשון הוא גלגלי חיכוך )גלגלים אשר מקדם החיכוך שלהם עם‬
‫השטיח של המגרש הוא גבוה מאוד( בקוטר של ‪ 4‬אינץ' ורוחב של שני‬
‫אינץ' )למרות שהרוחב הסטנדרטי הוא אינץ' אחד( ובחרנו לעשות אותם‬
‫בעובי כזה כדי שיהיה קשה יותר לרובוטים אחרים לדחוף אותנו בגלל‬
‫שיהיה לנו יותר מגע עם השטיח‪.‬‬
‫גלגלים אלו הם גלגלי הנסיעה‬
‫העיקריים והם אחראים על התמרונים שהרובוט מבצע‪.‬‬
‫‪ (2‬גלגלי אומני שגם הם בקוטר ‪ 4‬אינץ' אם כי הם ברוחב אינץ' אחד‪ ,‬זאת בגלל שאין הם אחראים על‬
‫החיכוך ולכן אין עניין שהם יהיו יותר עבים‪ .‬גלגלים אלו אחראים על ייצוב הרובוט ומניעתו מלהתהפך‬
‫תוך כדי שמירה על קלות הסיבוב שהמרחק הקצר בין גלגלי החיכוך מאפשר )בגלל שהם מחליקים‬
‫הצידה(‬
‫‪35‬‬
‫תמונה ‪ - 35‬גלגל אומני )החלקה(‬
‫מנועים‬
‫המרכב שלנו מונע באמצעות שישה מנועי ‪ CIM‬עם גיר של חברת ‪ VEX‬אשר בחרנו במיוחד בגלל שיש לא‬
‫שני הילוכים ‪:‬‬
‫•‬
‫אחד מהיר ביחס של המרה של ‪ 2.83 : 1‬והוא משמש ברוב המשחק לתמרונים מהירים ונסיעה‬
‫למרחקים ארוכים במגרש‬
‫•‬
‫ואחד איטי ביחס המרה של ‪ 10.42 : 1‬והוא משמש בעיקר לדחיפת רובוטים אחרים בין אם זה‬
‫בהגנה כשאתה מנסה למנוע מרובוט אחר לעשות נקודות ובין אם זה בהתקפה כאשר רובוט אחר‬
‫עושה עליך הגנה ועליך לדחוף אותו‬
‫המנועים מחוברים לגלגלים באמצעות שרשרת ‪ S-25‬ובכל צד הגלגלים גם מחוברים אחד לשני ‪.‬‬
‫‪36‬‬
‫מערכת ירייה ‪:‬‬
‫מערכת הירייה זו המערכת שיורה את הכדור לתוך השער‪ .‬כאשר התחלנו לחשוב על המערכת היו כמה‬
‫קריטריונים שהיה חשוב לנו שהמערכת תעמוד בהם‪ :‬המערכת תירה בקשת שטוחה כלומר טווח קליעה גדול‪,‬‬
‫למערכת תהיה את האפשרות להעביר מעל הטראס באופן שלא נצטרך "לרדוף" אחרי הכדור ומספיק חזקה‬
‫כדי לירות בערך משליש מגרש‪ .‬בנוסף רצינו שהמערכת תהיה קונסיסטנטית כלומר כל הזמן תעשה את אותו‬
‫הדבר‪ .‬שהתחלנו לחשוב על מימוש המערכת עלו כמה רעיונות‪:‬‬
‫‪ (1‬מערכת בעלת גלגלים המסתובבים כלפי חוץ‪ ,‬ושהכדור נכנס הוא יוצא בעוצמה חזקה‪.‬‬
‫‪ (2‬פטיש שמסתובב ומביא מכה לכדור מלמטה והכדור "עף"‪.‬‬
‫‪ (3‬מערכת בסגנון קטפולטה כלומר אנרגיה נאגרת בקפיץ או גומי ומשתחררת בעת הירייה‪.‬‬
‫דגם ‪ : 1‬מערכת בעלת גלגלים המסתובבים כלפי חוץ‪.‬‬
‫מערכת זו מורכת מכמה גלגלים הממוקמים אחד אחרי השני ומונעים יחדיו‪ .‬כאשר יריית הכדור נעשית ע"י‬
‫סיבוב מהיר של הגלגלים כלפי חוץ‪ ,‬מה שגורם לירית הכדור‪ .‬יתרונו המרכזי של המערכת הינו שהיא יכולה‬
‫לשמש גם כמערכת איסוף כאשר הגלגלים מסתובבים פנימה ו"שואבים" את הכדור לתוך הרובוט‪ ,‬מה שאומר‬
‫שאין צורך ליצור עוד מערכת או לשנע את הכדור ברובוט בין המערכות‪ .‬אך למערכת זאת יש חסרון יחסית‬
‫מרכזי והוא שקשה לירות בעזרתה למרחקים גדולים יחסית כמו שתכננו‪ .‬גם ראינו בסרטונים של רובוטים‬
‫אחרים‪ ,‬שהמערכת הזאת כמעט ולא נוסתה בידי קבוצות אחרות‪ ,‬ואם כן הייתה גדולה ולא חזקה‪.‬‬
‫‪37‬‬
‫תמונה ‪ - 36‬דוגמה למערכת ירייה עם גלגלים‬
‫דגם ‪ : 2‬מערכת בעלת פטיש‪.‬‬
‫מערכת זו מורכת בעיקרה מפטיש מסיבי ובעל משקל אשר נמצא על ציר שממוקם בחלקו העליון של הרובוט‪.‬‬
‫לפני כל ירייה המערכת נטענת זאת‪-‬אומרת הפטיש עולה למעלה בעזרת מנוע שמסובב את הציר‪ .‬לאחר מכן‬
‫הכדור נאסף אל תוך הרובוט‪ ,‬וברגע הירייה הפטיש מסתובב למטה בעזרת המנוע ופוגע בכדור‪ ,‬מה שגורם‬
‫לירייתו אל המטרה‪ .‬למערכת כמה חסרונות עיקריים והם שהינה מסורבלת למדי‪ ,‬כיון שצריך לייצר פטיש‬
‫ולבנות מערכת להחזקת הכדור‪ ,‬שיוכל לעוף אך לא ליפול‪ .‬מה עוד שבעת הטעינה הפטיש יוצא מתוך הרובוט‬
‫ויכולים לחסום אותו בקלות ולמנוע את הטעינה של המערכת‪.‬‬
‫‪38‬‬
‫תמונה ‪ - 38‬דוגמה למערכת ירייה פטיש‬
‫תמונה ‪ - 37‬דוגמה למערכת ירייה פטיש‬
‫תמונה ‪ - 39‬סקיצה הממחישה את רעיון הקטפולטה‬
‫דגם ‪ : 3‬מערכת בסגנון קטפולטה‪.‬‬
‫מערכת זו בנויה בסגנון הקטפולטה הקדמונית‪ ,‬אשר המתיחה‬
‫מתבצעת בעזרת בוכנה והינה כנגד קפיץ או גומי‪ .‬טעינתה של‬
‫המערכת מתבצעת מיד בסיום הירייה הקודמת ולכן חוסכת‬
‫זמן‪ .‬הטעינה מתבצעת באמצעות שתי בוכנות פניאומטיות‪:‬‬
‫אחת לטעינת המערכת – הקפיץ או הגומי‪ .‬והשנייה היא על‬
‫מנת לשחרר את המערכת ע"י משיכת הבוכנה הראשונה‬
‫שמחזיקה את המנגנון‪ .‬למערכת זו יש מספר יתרונות‪ :‬ראשית‪ ,‬תהליך הטעינה יכול להתבצע בזמן נסיעה‬
‫ולחסוך זמן באמצע משחק‪ .‬שנית‪ ,‬אפשר בקלות רבה לשנות‬
‫את עוצמת הירייה בעזרת שינוי הקפיץ או מתיחה שוני של‬
‫הגומי‪.‬‬
‫במערכת זו היתה התלבטות האם להשתמש בגומי או‬
‫בקפיץ‪ .‬על מנת לבדוק את העניין בנינו אבי‪-‬טיפוס לשתי סוגי‬
‫המתיחות ובדקנו אותם‪ .‬מצאנו שבקפיץ תמיד המתיחות של‬
‫אותם קפיצים תהיה זהה‪ ,‬מה שנותן לנו לסמוך על זה‬
‫שהירייה שלנו תהיה זהה כל פעם‪ .‬אך אם כן‪ ,‬לאחר זמן שבו‬
‫תמונה ‪ - 40‬נסיונות למערכת קטפולטה‬
‫הקפיץ מתוח‪ ,‬הקפיץ מאבד מהמתיחה שלו ויכול לשנות את‬
‫עוצמת הירייה‪ .‬מה שראינו בגומי הוא שאפשר בקלות מאוד לשנות את המתיחות ע"י מתיחה מחדש של‬
‫הגומי‪ ,‬אך מה שזה עוד אומר‪ ,‬שהמתיחות יכולה גם להשתנות בזמן המשחק וזה מה שלא רצינו‪.‬‬
‫‪39‬‬
‫לבסוף החלטנו להשתמש במערכת הזאת עם שני קפצים לטעינתה‪ ,‬כי הבנו שהיא הכי יעילה מבחינת גודל‬
‫ביחס למערכות האחרות‪ ,‬וגם נותנת לנו עוצמת ירייה קבועה לאחר החלפת הקפיצים אם התרפו‪ .‬המערכת‬
‫הייתה גם קלת משקל ופשוטה לבנייה‪ .‬ולא היה בה צורך להרבה מנועים או בוכנות‪.‬‬
‫תת מערכת כפות ‪:‬‬
‫לאחר בחירת המודל של ירי באמצעות קטפולטה עברנו למטרה הבאה שלנו והיא ירי שטוח לקליעה לסל‬
‫ממרחק וירי קשתי להעברת הכדור מעל הטראס לרובוט אחר‪ .‬עשינו ניסויים רבים בכדי למצוא פטרון לבעיה‬
‫הזאת ולבסוף פטרנו את הבעיה הזאת על ידי שתי 'כפות' שנפתחות ונסגרות בעזרת בוכנות תוך כדי המשחק‬
‫וכשהם פתוחות יש למערכת אחיזה על הכדור ליותר זמן ולכן הכדור משתחרר יותר מאוחר ועף בקשת יותר‬
‫שטוחה מאליו‪ .‬במצב בו הכפות סגורות הכדור משתחרר יותר מוקדם מהמערכת בגלל שאחיזת המערכת‬
‫בכדור יותר חלשה‪.‬‬
‫פירוט על תת מערכת כפות ‪:‬‬
‫את הכפות בנינו מ‪-‬ח' מאורכת מאלומיניום )כמו שניתן לראות בתמונות( ואליהם מחוברות באמצעות פלאח‬
‫אלומיניום בוכנות אשר משנות את מצבם‪ .‬אם הבוכנות סגורות אזי הפלאח מתרחק מהמקום אליו מחוברות‬
‫הכפות ולכן מאלץ את הכפות לנוע אחורה ביחד איתו ולהסגר‪.‬‬
‫בהתחלה ניסינו לעשות זאת באמצעות מנוע סרבו של ‪ VEX‬אבל לאחר כמה ניסויים הבאנו שצריך יותר כוח‬
‫ממה שיש לו בגלל שצריך שתהיה לכפות את היכולת להרים את הכדור שכן אנו רוצים שתהיה אפשרות‬
‫לשנות את מצב הירייה בכל שלב של המשחק על פי התפתחות המשחק בלי תלות במה שהיה נראה לנכון‬
‫כשהכדור נאסף או הוכנס מהשחקן האנושי‪.‬‬
‫תמונה ‪ - 41‬הכפות במצב פתוח‬
‫‪40‬‬
‫תמונה ‪ - 42‬הכפות במצב סגור‬
‫בשביל להגיע לקשת אופטימלית אשר יכולה לקלוע מתווך גדול של מרחקים מהסל )קשת כמה שיותר שטוחה‬
‫אם כי לא יותר מידי כדי שהכדור יגיע לגובה הסל( בדקנו מספר דברים בכפות אשר משפיעים על כך‪ .‬לאחר‬
‫ניסויים ראינו שאורך הכפות משפיע על כך שכן ככל שהכפות יותר ארוכות האחיזה על הכדור יותר חזקה‬
‫והקשת יותר שטוחה‪ ,‬דבר נוסך שראינו שמשפיע על הקשת הוא הזווית של הכפות ביחס למערכת‪ .‬בחרנו‬
‫להתרכז דווקא באורך הכפות ואחרי ניסויים רבים הגענו לאורך אופטימלי שמביא לנו את הירייה הטובה ביותר‬
‫לפי הקריטריונים שהצבנו בתחילת התהליך למערכת זו‪.‬‬
‫‪41‬‬
‫מערכת איסוף ‪:‬‬
‫בהתחלה חשבנו מה תהיה הדרך הטובה ביותר לאסוף את הכדור מהמגרש‪ .‬במהלך חשיבה רבה ודיונים‬
‫הגענו למספר אפשרויות שרצינו לנסות‪:‬‬
‫אפשרות ‪ : 1‬איסוף ח'‬
‫מערכת זו בנויה בצורת האות ח' ועובדת כך שיש גלגלים בקצה והם מכניסים את הכדור דרך ה – ח' לתוך‬
‫הרובוט‪.‬‬
‫בנינו‬
‫מערכת‬
‫נסיונית‬
‫בכדי‬
‫לבדוק‬
‫את‬
‫ייתכנות‬
‫המערכת‬
‫וגילינו‬
‫כי‬
‫זה‬
‫אפשרי‪.‬‬
‫היתרונות למערכת זו הם שהיא מאוד פשוטה לביצוע ועובדת בצורה טובה מאוד וגם שהכדור נכנס לרובוט‬
‫מאוד מהר וכך אפשר להספיק יותר במהלך המשחק‪ .‬עם זאת חסרון שראינו בה הוא שהיא דור שת רובוט‬
‫ריבועי ואנחנו ראינו יתרון ברובוט ארוך וזאת גם הסיבה שלבסוף פסלנו את האפשרות הזאת‪.‬‬
‫תמונה ‪ - 43‬שרטוט הדגמה למערכת איסוף ח'‬
‫אפשרות ‪ : 2‬איסוף מוטות‬
‫המערכת הזו היא מערכת אשר בנויה משני מוטות אשר יוצאים מתחום הרובוט בצורה מאוזנת לריצפה )אולי‬
‫קצת בזוית( והם מסתובבים כלפי מעלה ומעלים את הכדור לתוך הרובוט שם הוא מגיע למערכת הירייה‪.‬‬
‫היתרונות למערכת זו הם שגם היא פשוטה מאוד וגם שהיא יכולה לתפוס כדורים שבאים מהצד )דבר שלא‬
‫קיים במערכות אחרות(‪ .‬עוד יתרון שיש במערכת זו הוא שכמו באיסוף ח' לוקח לכל התהליך של הכנסת‬
‫‪42‬‬
‫הכדור זמן מאוד קטן וזה מאפשר יותר אסופים במהלך המשחק‪ .‬אך הייתה גם בעיה שנגלינו אליה לאחר‬
‫ניסויים שעשינו היא שהכדור הרבה פעמים בורח החוצה או קופץ למעלה ומאוד קשה לשלוט בתנועה שלו‪.‬‬
‫תמונה ‪ - 44‬דוגמה לרובוט עם מערכת איסוף מוטות‬
‫תמונה ‪ - 45‬דוגמה למערכת נסיונית של איסוף מוטות‬
‫אפשרות ‪ : 3‬איסוף תפיסה והכנסה‬
‫האפשרות השלישית שעליה חשבנו מכניסה את‬
‫הכדור בעזרת שני גלגלים שיש להם חיכוך גבוה‬
‫על הכדור ואשר הם מחוברים למנוע ומסתובבים‬
‫פנימה לתוך מן תא אשר בנוי מאותם גלגלים‬
‫מלמעלה ושני מוטות )בין אם הם אלכסוניים ובין‬
‫אם לא( מלמטה ואז כך המערכת הזאת מתרוממת‬
‫על ציר בעזרת כננת וחוט לתוך הרובוט היישר‬
‫למערכת הירייה‪.‬‬
‫תמונה ‪ - 46‬שרטוט של מערכת האיסוף על הרובוט‬
‫יתרון גדול מאוד למערכת הזאת הוא שהיא הסתדרה באופן מושלם ביחד עם מערכת הירייה שתכננו שזה‬
‫דבר שהיה מאוד חשוב לנו כשבחרנו דגם‪ .‬אמנם למערכת זו היו גם כמה חסרונות והם שהיא יותר מסובכת‬
‫‪43‬‬
‫לבנייה ושכל התהליך של אסיפת הכדור לוקח יותר זמן מהרגע שבחרת לאסוף עד שהכדור מגיע למערכת‬
‫הירייה‪.‬‬
‫פירוט על מערכת האיסוף ‪:‬‬
‫לאחר מחשבה רבה בחרנו את הדגם של איסוף תפיסה והכנסה )דגם מספר ‪ .(3‬בעיקר בשל היתרון שראינו‬
‫בו שקל לשלב אותו עם מערכת הירייה שבחרנו כאופטימלית )קטפולטה(‪ .‬התחלנו בניסויים לקבלת התוצאות‬
‫הטובות ביותר הן מבחינת מהירות כניסת הכדור והן מבחינת יעילות האיסוף וקביעות הצלחתו‪.‬‬
‫תת מערכת הכנסה ‪:‬‬
‫המנוע‬
‫בחרנו להשתמש במנוע ‪ mini CIM‬לאחר בדיקה של מנוע ‪ banebots‬בגלל שהוא מאוד טוב מבחינת היחס‬
‫בין הכוח למשקל )המנוע הזה הוא מאוד קטן וקל( וגם היה לנו יותר קל לחבר אליו את הגלגל שיניים שרצינו‬
‫להשתמש בו ולכן הוא התאים לנו מאוד למערכת‪.‬‬
‫הגלגלים‬
‫ניסינו שני אפשרויות לבחירת הגלגלים‪:‬‬
‫גלגלי ‪BaneBot‬‬
‫אלו הם גלגלים העשויים מגומי והינם בגודל ‪ 4‬אינץ'‪ .‬ומה שמאוד אהבנו בהם זה שמקדם החיכוך שלהם‬
‫לחומר שממנו עשוי הציפוי לכדור הוא גבוה מאוד וככה הכדור לא יחליק החוצה לאחר שהוא נכנס וגם יהיה לא‬
‫יותר קל להיכנס פנימה‪.‬‬
‫בתחילה נסינו לשים שורה של גלגלים כי ככה חשבנו שהכדור יוכל להיתפס ביותר קלות ויוכל להיכנס ביותר‬
‫מצבים‪.‬‬
‫תמונה ‪ - 47‬פרוטוטייפ למערכת איסוף עם שורה של גלגלים‬
‫‪44‬‬
‫לאחר ניסויים ראינו כאפשרות זו עובדת מצוין ואף לפעמים ממרכזת את הכדור ולכן הבחרנו בה כאפשרות‬
‫שתהייה על הרובוט‪.‬‬
‫תמונה ‪ - 48‬פרוטוטייפ של מערכת איסוף עם שני גלגלים בלבד‬
‫גלילי עם ספירלה‬
‫חשבנו על עוד אפשרות שהיא גליל עם ספירלה ממרכזת כלפי פנים ועליה חומר עם חיכוך גבוה וכך הרובוט‬
‫יוכל לאסוף כדורים שבאים גם מהצד והאיסוף יהיה יותר יעיל ‪ .‬אך לאחר ניסויים ראינו כי הספירלה לא‬
‫ממרכזת את הכדור מספיק בזמן הקצר שיש לכך )היא צריך למרכז את הכדור עד שהוא מגיע למוטות כי אחר‬
‫כך זה מאוחר מידי וזה לא היה מספיק זמן( ולכן בסופו של דבר לא השתמשנו באפשרות זו‪.‬‬
‫‪45‬‬
‫תמונה ‪ - 49‬פרוטוטייפ של מערכת איסוף עם צד ממרכז‬
‫תת מערכת הרמה ) הכנסה ( ‪:‬‬
‫מנגנון ‪ : 1‬חיבור למנוע עם יחס המרה‬
‫אחד מהרעיונות שעלו לנו היה לחבר את המערכת לציר ואת הציר להניע באמצעות יחס המרה גבוה עם מנוע‪.‬‬
‫היתרונות של מערכת זו הם שהיא יחסית תופסת מקום קטן על הרובוט ואין שום דבר שמפריע בתוך הרובוט‬
‫ויכול להסתבך )כמו במערכת השנייה – הכננת(‪ .‬מצד שני החסרונות שלה הם שמופעל לחץ גבוה על החיבור‬
‫בין הציר לגלגלי שיניים ובין הציר למערכת‪ ,‬דבר זה קורה בגלל המנוף הגדול שפועל על הציר והחיבור צריך‬
‫להיות חזק מאוד‪ .‬עוד חיסרון הוא שלא היה ברשותנו גיר )תמסורת( שמתאים ליחס שרצינו והתקשינו לחבר‬
‫את הציר בחוזקה למערכת מאחר ואין לנו אמצעי ריתוך בסדנת העבודה )וגם הציר היה מברזל ואילו המערכת‬
‫מאלומיניום(‪ .‬בגלל סיבות אלו בסופו של דבר לא הלכנו על פתרון זה וניסינו משהו אחר‪.‬‬
‫‪46‬‬
‫תמונה ‪ - 50‬מערכת נסיונים של עילרוד בעזרת מנוע עם גיר‬
‫מנגנון ‪ : 2‬הכננת‬
‫רעיון נוסף שחשבנו עליו היה הרמה באמצעות כננת‪ .‬הכננת מחוברת למנוע וקצה החוט לקצה המערכת‪,‬‬
‫בנוסף מחובר קפיץ למערכת אשר מושך אותה החוצה מהרובוט וכשהמנוע מסתובב הוא יכול לשלוט בתנועת‬
‫המערכת למעלה ולמעטה‪ .‬היתרונות של מערכת זו הם שהיא קלה מאוד לבנייה ולהחלפה תוך כדי תחרות‬
‫וגם היה יותר קל לנו לתמרן את המהירות עם התמסורות שהיו קיימות אצלנו‪ .‬אמנם החסרונות של המערכת‬
‫הזו הם שעובר חוט באמצע הרובוט שזהו סיכון שהוא יסתרבל במשהו ויכול לפגוע בפעילות הרובוט‪ .‬כדי‬
‫לפתור בעיה זו שמנו קפיץ חזק אשר יניע את הכננת החוצה בעוצמה ולא ייתן לחוץ להתרופף ולהסתרבל‪.‬‬
‫עשינו ניסויים רבים כדי להגיע לתוצאות אופטימליות בכננת‪ ,‬רצינו שהיא תהיה כמה שיותר מהירה ועם זאת‬
‫מדויקת‪.‬‬
‫‪47‬‬
‫בכננת אנו משתמשים במנוע ‪ CIM‬בינוני אשר מחובר לגיר חלזוני בכדי להאט את מהירותו ולהגדיל את הכוח‬
‫שהוא מייצר‪ .‬לגיר מחובר גלגל עם קצוות מוגבהים אשר עליו החוט מתלפף כשהכננת מושכת את המערכת‪.‬‬
‫בהתחלה חשבנו שנשתמש בחוט פלדה בגלל שרצינו שהוא לא יקרע )הוא מאוד חזק( בכדי למשוך את‬
‫המערכת אך התפלאנו לגלות לאחר ניסיונות של המערכת תחת מצבי קיצון שחוט הפלדה אינו מספיק גמיש‬
‫וכי יש מצבים בה המערכת דורשת את הגמישות הזו ולכן עברנו לחוט פלסטיק רגיל לאחר שבדקנו שגם הוא‬
‫מספיק חזק ולא יקרע במהלך המשחק‪.‬‬
‫תמונה ‪ - 51‬מערכת נסיונית לעילרוד בעזרת כננת‬
‫המוטות‬
‫בהתחלה ניסינו מוטות בצורת ‪ A‬כי חשבנו שכך יהיה יותר קל לכדור להיכנס מהצדדים אך גילינו כי יתרון זה‬
‫לא ניכר ביחס לשני מוטות מקבילים וכי זה מחליש את האחיזה של המערכת בכדור ולכן ויתרנו על זה ובחרנו‬
‫בשני מוטות מקבילים כמודל שיהיה על הרובוט‪.‬‬
‫‪48‬‬
‫תמונה ‪ - 52‬נסיון מוטות בצורת ‪A‬‬
‫תמונה ‪ - 53‬נסיון מוטות בצורת ח'‬
‫שילוב עם מערכת הירייה‬
‫הסיבה שבה בחרנו את המערכת הזו היא שהיא משתלבת באופן טוב מאוד‪ .‬בכדי שהמערכת תשתלב בצורה‬
‫הטובה ביותר ותפריע כמה שפחות למסלול של הכדור כאשר הוא נורה בנינו את הראש שעליו נמצאים‬
‫הגלגלים מתקפל אחורה כאשר המערכת בתוך הרובוט וכך הכדור נשאר אך ורק על מערכת הירייה והאיסוף‬
‫לא מפריע לו‪.‬‬
‫‪49‬‬
‫תמונה ‪ - 54‬שילוב מערכת האיסוף והירייה‬
‫‪50‬‬
‫תוכנה ‪:‬‬
‫פונקציות שקיבלנו בשפה‪:‬‬
‫‪ - Robot Main‬הפונקצייה הראשית שמפעילה את כל שאר הפונקציות‪.‬‬
‫‪ – Robot Global Data‬פונקצייה ששומרת משתנים לגישה מכל הפונקציות של התוכנה‪ ,‬מה שמאפשר‬
‫מעבר נתונים בין כל חלקי התוכנה‪.‬‬
‫‪ – Begin‬פונקציית ההתחלה שרצה ברגע שמפעילים את הרובוט‪ .‬בחלק הזה מגדירים את כל רכיבי הרובוט‬
‫לגישה בחלקים אחרים של התוכנה‪.‬‬
‫‪ – Finish‬פונקציית הסוף שסוגרת את כל הרכיבים שנפתחו ב ‪.Begin -‬‬
‫‪ – Autonomous Independent‬פונקצייה שמופעלת ברגע שהרובוט נכנס למצב אוטונומי ונסגרת כאשר‬
‫הוא נגמר‪ .‬כאן נמצא הקוד האוטונמי ומשתנים פנימיים שלו‪.‬‬
‫‪ ) Teleoperated‬בקיצור ‪ - ( Teleop‬פונקציית השליטה הידנית ברובוט‪ .‬בפונקצייה זאת יש את הקריאה‬
‫לג'ויסטיקים‪ ,‬לחיישנים‪ ,‬מנועים וקוד הנותן שליטה לנהגים‪.‬‬
‫‪ - Periodic Tasks‬פונקצייה שרצה ברקע בצורה מחזורית כל זמן שהרובוט דולק‪ .‬שם יש את הפעולות‬
‫החישוביות של התוכנה שפונקציות אחרות מתקשרות איתה בעזרת משתנים ב ‪.Robot Global Data‬‬
‫‪ - Vision Processing‬פונקציית המצלמה ועיבוד התמונה‪ .‬בתוכה ניתן לעבד את התמונה שהרובוט מקבל‬
‫ממצלמת הרשת שמחוברת לראוטר‪.‬‬
‫‪ – Disable‬פונקצייה שפועלת בזמן שהרובוט מושבת‪.‬‬
‫השלב האוטונומי‪:‬‬
‫בשלב האוטונומי יש מכונת מצבים )‪ ,(State Machine‬שקוראת לפעולה מסויימת מה ‪,Periodic Tasks‬‬
‫ובמקביל הערך שנשלח למנועים וה‪ Solenoids‬מתעדכן במקביל‪ .‬בלולאה בצד שמאל למטה אנחנו רואים את‬
‫מכונת המצבים‪ ,‬ובצד שמאל הלולאה שמעדכנת ערך למנועים על פי המשתנים הגלובאלים או קוראת ערך‬
‫מהחיישנים לתוך המשתנים הגלובאלים‪.‬‬
‫בתחילת השלב האוטונומי הרובוט בודק האם לעשות אוטונומי של שני כדורים או אוטונומי של כדור אחד ולפי‬
‫זה הוא קורא לפונקציות המתאימות‪ .‬במקביל לזה הוא מעדכן את המנועים והסלנואידים לפי המשתנים‬
‫הגלובלים שהשתנו ב‪ Periodic Tasks‬ומעדכן את החיישנים‪.‬‬
‫‪51‬‬
‫תמונה ‪ - 55‬צילום של פונקציית האוטונומי‬
‫תמונה ‪ - 56‬כך נראה הלוגו של פונקציית אוטונומי ‪1‬‬
‫אוטונומי כדור אחד ‪:‬‬
‫בפונקצייה של האוטונומי כדור אחד‪ ,‬יש מכונת מצבים )‪ ,(State Machine‬שבוחרת כל פעם את המצב‬
‫המתאים‪ ,‬ומעדכנת את הערכים המתאימים למשתנים הגלובאלים‪ ,‬שה ‪ Periodic Tasks‬יוכלו לחשב את‬
‫הערך המתאים למנועים והבוכנות לפי החיישנים‪.‬‬
‫במצב זה הרובוט ייסע קדימה ויבדוק האם הסל שמולו חם ע"י קבלת המידע ב‪ UDP‬מה ‪ .Raspberry Pi‬אם‬
‫הסל שמולו חם הוא יעבור למצב הייריה‪ ,‬ואם לא הוא יחכה ‪ 5‬שניות ורק לאחר מכן יירה‪.‬‬
‫‪52‬‬
‫תמונה ‪ - 57‬צילום של פונקציית אוטונומי כדור ‪1‬‬
‫תמונה ‪ - 58‬תרשים זרימה של אוטונומי כדור אחד‬
‫תמונה ‪ - 59‬כך נראה הלוגו של אוטונומי שני כדורים‬
‫אוטונומי שני כדורים ‪:‬‬
‫אוטונומי שני הכדורים הוא בנוי כמו האוטונומי של כדור אחד‪ ,‬אך המצבים כאן שונים‪:‬‬
‫‪53‬‬
‫בהתחלה הרובוט יעבור למצב הנסיעה קדימה ואז יירה‪ ,‬לאחר מכן ייסע אחורה ותוך כדי יוריד את מערכת‬
‫האיסוף‪ .‬כאשר יצליח לאסוף את הכדור )שאת זאת יידע ע"י החיישנים(‪ ,‬ירים את המערכת וייסע קדימה‪ ,‬ואז‬
‫יירה‪ .‬אם לא הצליח לאסוף את הכדור ועברו ‪ 6‬שניות מתחילת המשחק ייסע קדימה ללא כדור‪.‬‬
‫כמובן שבשני הסוגים האלו הפונקציות עצמן רק מעדכנות את המשתנים וה ‪ Periodic Tasks‬מחשב מתי‬
‫להפעיל את המנועים לפי החיישנים‪.‬‬
‫תמונה ‪ - 60‬תרשים זרימה של אוטונומי שני כדורים‬
‫‪54‬‬
‫תמונה ‪ - 61‬צילום של הפונקצייה אוטונומי שני כדורים‬
‫שלב הטלאופ )הידני(‪:‬‬
‫בשלב זה השליטה על הרובוט היא ידנית בעזרת הג'ויסטיקים שעל ידיהם הרובוט נשלט‪.‬‬
‫הנסיעה של הרובוט היא ע"י ג'ויסטיק אחד ב‪ ,Arcade Drive‬והילוכים של הגירים על‪-‬ידי ה‪ Throttle‬של‬
‫הג'ויסטיק הזה‪ ,‬כך שאם הוא למעלה הרובוט בהילוך יותר מהיר‪ ,‬ואם הוא למטה הרובוט בהילוך יותר חזק‬
‫)לדחיפות(‪.‬‬
‫תמונה ‪ - 62‬הכנסת מצב הגירים אשר מתקבל מהמשתמש‬
‫שינוי הבוכנות של הגירים מתבצע ב ‪ Periodic Tasks‬על‪-‬ידי לולאה שבודקת כל פעם מה המצב הנוכחי ומה‬
‫המצב הרצוי ומשנה אם יש צורך‪ ,‬ואם אין צורך לא שולחת עוד פקודות כדי לחסוך בחשמל‪.‬‬
‫תמונה ‪ - 63‬שינוי מצב הגירים ב ‪Periodic Tasks -‬‬
‫‪55‬‬
‫בג'ויסטיק השני יש עשרה כפתורים שמבצעים פעולות‪ ,‬כדי למנוע בלאגן כל הכפתורים שאחראיים על מערכת‬
‫האיסוף מחוברים ביחד למערך בוליאני שאחר כך נהפך למספר‪ ,‬לפי התייחסות למערך כאל מספר בינארי‪,‬‬
‫מה שאומר שאם נלחצו שני כפתורים‪ ,‬הוא יגיע למצב הברירת‪-‬מחדל שלא עושה כלום במקום שינסה לעשות‬
‫שני דברים במקביל‪ Axis 6 .‬זה שני כפתורים שמיוצגים על‪-‬ידי ‪ +1‬ו‪. -1‬‬
‫תמונה ‪ - 64‬תיאור הכפתורים בג'ויסטיק ‪2‬‬
‫כפתור ‪ – 1‬ירי‪ .‬הירי מתבצע על‪-‬ידי מכונת מצבים ב ‪ Periodic Tasks‬כך שכל התהליך קורא אוטמטית‪:‬‬
‫‪ .1‬בוכנת השחרור דוחפת‪ ,‬המתנה של ‪ 2‬שניות‪.‬‬
‫‪ .2‬בוכנות המתיחה נפתחת‪ ,‬המתנה‪.‬‬
‫‪ .3‬בוכנת השחרור חוזרת‪ ,‬המתנה‪.‬‬
‫‪ .4‬בוכנת המתיחה מושכת והמכונה חוזרת לחכות עד הפעם הבאה‪.‬‬
‫כיון שכל החלק הזה נמצא בתוך לולאה נפרדת ב ‪ Periodic Tasks‬הנהג יכול להמשיך לנסוע או לעשות‬
‫פעולות אחרות תוך כדי המהלך‪.‬‬
‫כפתור ‪ – 7‬מסירה‪ .‬במצב שרוצים למסור מהצד הקדמי של הרובוט‪ .‬זה מתבצע על ידי מכונת מצבים של‬
‫הירייה אך מתחיל משלב שתיים‪ ,‬מה שגורם להרמה איטית של המערכת ירייה ולמסירת הכדור קדימה‪.‬‬
‫‪56‬‬
‫תמונה ‪ - 65‬לולאת הירייה והמסירה ב‪Periodic Tasks‬‬
‫בוכנת שחרור ‪ -‬ההדק‬
‫בוכנת מתיחה‬
‫תמונה ‪ - 66‬בוכנות הירי בשרטוט הרובוט‬
‫כפתור ‪ – 2‬הרמת כפות‪ .‬כאשר הכפתור לחוץ הכפות מתרוממות‪ ,‬וכאשר לא‪ ,‬הן יורדות‪ .‬מבנה הלולאה דמה‬
‫למבנה הלולאה של הגירים‪.‬‬
‫‪57‬‬
‫תמונה ‪ - 67‬שינוי מצב הכפות ב ‪Periodic Tasks -‬‬
‫כפתור ‪) 3‬הכפתור הראשון במערך = ‪ – (1‬קיפול מערכת האיסוף עד שהחיישן נלחץ‪ .‬מכונת המצבים קובעת‬
‫את המצב הבא לפי החיישן‪ :‬אם הוא לא לחוץ‪ ,‬להישאר במצב הנוכחי‪ ,‬ואם הלחוץ לעבור מצב ‪) 0‬עצירה של‬
‫כלל המערכות(‪ .‬בנוסף הוא מפעיל את הגלגלים של האיסוף פנימה על‪-‬ידי המשתנה המקומית שמקשר אותו‬
‫ללולאה של הגלגלים‪ ,‬שהיא גם בודקת את החיישנים ויודעת להאט את הגלגלים שצריך או לעצורם‬
‫כפתור ‪) 5‬הכפתור השני במערך = ‪ – (2‬הוצאת מערכת האיסוף עד שהחיישן נלחץ‪ .‬אותו מבנה כמו של‬
‫הקיפול‪ ,‬רק עם החיישן החיצוני ומהירות הפוכה ונמוכה יותר לזרוע‪ ,‬כי בהוצאה המערכת נמשכת עם כוח‬
‫המשיכה אז יותר קל לה‪.‬‬
‫‪58‬‬
‫כפתור ‪) 4‬הכפתור השלישי במערך = ‪ – (4‬הפעלת הגלגלים‪ .‬הגלגלים בדרך כלל עובדים אוטומטית שיש‬
‫צורך בהם‪ .‬אך אם הם נעצרו ע"י הנהג‪ ,‬או שהופעלו בכיוון הנגדי‪ ,‬ניתן להפעילם מחדש ולשמור על מצב‬
‫הזרוע הנוכחי‪.‬‬
‫כפתור ‪) 6‬הכפתור הרביעי במערך = ‪ – (8‬פליטת כדור‪ .‬עצירת המערכת במקום והפעלת הגלגלים לכיון‬
‫ההפוך ע"י שינוי המשתנה המקומי‪ ,‬וכך לולאת הגלגלים מפעילה אותם לכיון השני‪ .‬כיון שלולאת הגלגלים‬
‫עובדת בלי קשר למכונת המצבים הזאת‪ ,‬אין צורך לחזור על הקריאה למצב זה‪ ,‬אלא הגלגלים ימשיכו‬
‫להסתובב עד שהמשתנה המקומי יורה אחרת‪.‬‬
‫‪59‬‬
‫ציר ‪) (+1) 6‬הכפתור החמישי במערך = ‪ – (16‬קיפול ידני‪ .‬מקפל את מערכת האיסוף פנימה במהירות‬
‫קבועה‪ ,‬כל עוד הכפתור לחוץ‪ .‬מצב זה נועד למקרה שהחיישן לא עובד או כשרוצים לבצע עלייה קטנה עם‬
‫המערכת‪.‬‬
‫ציר ‪) (-1) 6‬הכפתור השישי במערך = ‪ – (32‬הוצאה ידנית‪ .‬כמו הקיפול רק במהירות יותר נמוכה ולכיון‬
‫ההפוך‪ .‬למצב שרוצים להוציא את המערכת ידנית מאיזו שהיא סיבה‪.‬‬
‫‪60‬‬
‫כפתור ‪) 11‬הכפתור השביעי במערך = ‪ – (64‬עצירה של המערכת‪ .‬זה כפתור עצירה למערכת האיסוף בכך‬
‫שהוא עוצר את הגלגלים‪ ,‬עוצר את הזרוע וחוזר למצב ההמתנה‪.‬‬
‫לולאות נוספות ב‪Periodic Tasks‬‬
‫גלגלי איסוף‪ :‬הגלגלים מופעלים על‪-‬ידי מכונת מצבים שמשתנה לפי משתנה מקומי‪ .‬למכונה שלושה מצבים‪:‬‬
‫‪ – 0‬עצירה של הגלגלים‪.‬‬
‫‪ – 1‬הפעלה של הגלגלים פנימה‪ .‬אם נלחץ החיישן הראשון המהירות יורדת‪ ,‬ואם החיישן השני נלחץ‪ ,‬הגלגלים‬
‫נעצרים‪ .‬אם החיישן ישתחרר לפני שהמכונה תעבור למצב חדש הגלגלים יחזרו לעבוד‪ ,‬כי המכונה נשארת כל‬
‫הזמן באותו מצב עד שהמשתנה יורה לה לעבור למצב אחר‪.‬‬
‫‪ – 3‬הפעלת הגלגלים החוצה‪.‬‬
‫‪0‬‬
‫‪61‬‬
‫‪1‬‬
‫‪3‬‬
‫לולאת ה‪:UDP‬‬
‫הלולאה הזאת מאזינה לפורט שקבענו מראש ובודקת מה מתקבל ב‪ UDP‬מה ‪:Raspberry Pi‬‬
‫‪ – 1‬הסל חם‬
‫)‪ – (-1‬הסל לא חם‬
‫לאחר היא מכן היא מעדכנת את המשתנה הגלובלי של הסל החם‪ .‬בנוסף הוא גם מעדכן את המשתנה‬
‫שנמצא ב‪ Smart DashBoard‬האם הוא מקבל אות‪ .‬המשתנה הזה מדליק נורה במחשב וכך הנהג יכול‬
‫לבדוק האם התקשורת תקינה‪ Smart DashBoard) .‬זו דרך תקשורת בין מחשב הנהג לרובוט(‪.‬‬
‫‪62‬‬
‫תמונה ‪ - 68‬צילום של לולאת ה ‪UDP -‬‬
‫‪63‬‬
‫בקרה ‪:‬‬
‫ברובוט שלנו יש שתי סוגי בקרות‪ :‬בקרה פנים מערכתית‪ ,‬ובקרה חיצונית מהמערכות‪.‬‬
‫בקרה פנים מערכתית‪:‬‬
‫הבקרה הזאת נועדה לבקר את המערכות ועבודתן‪ ,‬ולהפוך אותן לכמה שיותר אוטונומיות מה שיעשה עבודה‬
‫קלה לנהגים‪ ,‬שלא יכולים בקלות כ"כ לראות את מצב המערכות ברובוט‪ .‬במערכת האיסוף השתמשנו בבקרה‬
‫זאת ע"י חיישנים‪:‬‬
‫בקרה במערכת האיסוף‪:‬‬
‫במערכת האיסוף התקנו חיישני‪-‬קצה )‪ (Micro-Switch‬בקצה המהלך פנימה והחוצה‪ ,‬כך שהמערכת תוכל‬
‫לדעת מתי היא הגיעה לקצה המהלך ולהפסיק את פעולת המנוע‪ .‬בחלק הקיצוני של המערכת גם כן שמנו שני‬
‫חיישני‪-‬קצה כדי לבקר האם נמצא כדור מערכת‪ .‬אחד היה על המפרק בראש המערכת במצב ‪Normally‬‬
‫‪ ,close‬והשני במרכז המוט המרכזי‪ .‬למעשה במצב רגיל במשחק המערכת מקופלת כלפי פנים‪ ,‬וכאשר הנהג‬
‫רוצה לאסוף‪ ,‬הוא לוחץ על כפתור והמנוע של הכננת מתחיל לעבוד ולשחרר חוט‪ .‬זה גורם למערכת להיפתח‪,‬‬
‫עד שהחיישן החיצוני נלחץ‪ ,‬ואז התוכנה יודעת לעצור את המנוע כך שהמערכת בגובה המתאים לאיסוף‪ ,‬וגם‬
‫להפעיל את הגלגלים‪ .‬כאשר כדור מתחיל להיכנס למערכת החלק העליון של המערכת מתרומם והחיישן‬
‫הראשון מפסיק להיות לחוץ‪ ,‬וכך המערכת יודעת להאט את מהירות המנוע‪ .‬וכאשר החיישן הפנימי נלחץ‪,‬‬
‫המערכת יודעת שהכדור בפנים ועוצרת לגמרי את המנוע של הגלגלים‪ .‬כאשר הכדור בתוך המערכת‪ ,‬הנהג‬
‫לוחץ על כפתור אחר שאומר לתוכנה להפעיל את מנוע הכננת לכיוון השני ומקפל את המערכת פנימה עד‬
‫שהיא תלחץ על החיישן השני ואז תיעצר‪ .‬בכל זמן התהליך הזה הנהג יכול להתעסק בדברים אחרים ולהיות‬
‫בטוח שהכדור ייכנס לתוך הרובוט‪.‬‬
‫בקרה במערכת הירי‪:‬‬
‫בהתחלה חשבנו לשים חיישנים מגנטיים על הבוכנות במערכת הירי‪ ,‬וכך לדעת מתי הן הגיעו לקצה המהלך‪.‬‬
‫אך אחרי שעשינו בדיקות כדי לראות כמה זמן חוסכים לנו החיישנים החלטנו לוותר עליהם כיוון שהם לא‬
‫חוסכים הרבה זמן‪ ,‬וגם המערכת כמעט ולא הגיעה למצבים שבהם הבוכנה לא הגיעה תוך זמן מועט לקצה‬
‫המהלך‪ ,‬וכך הפריעה לפעולתה התקינה של הבוכנה השנייה‪.‬‬
‫בקרה חיצונית מהמערכות‪:‬‬
‫בקרה בשלב האוטונומי‪:‬‬
‫בחלק האוטונומי של הרובוט החלטנו להשיג את מירב הנקודות שאנו יכולים‪ .‬כדי לעשות זאת החלטנו להציב‬
‫מצלמת ‪ IP‬על הרובוט ובעזרתה לזהות את הסל החם ולדעת מתי לירות לסל‪ .‬ליד כל סל יש מוט שמסתובב‬
‫עם הסל הזה חם‪ ,‬ועל המוט יש פס רטרורפליקטיבי שמחזיר אור‪ .‬בגלל זה שמנו טבעת לדים על המצלמה מה‬
‫שגרם לפס הרטרורפליקטיבי לזהור‪ ,‬וכך יכולנו לזהות את הסל החם בעזרת עיבוד של התמונה שקיבלנו‬
‫מהמצלמה‪ .‬כדי לשפר את קצב קבלת התמונות מהמצלמה ואת איכות העיבוד תמונה‪ ,‬בחרנו להשתמש‬
‫במחשב קטן ששמנו על הרובוט שנקרא ‪ ,RaspberryPi‬ומריץ את מערכת ההפעלה לינוקס )‪ .(Ubuntu‬את‬
‫העיבוד תמונה עשינו באמצעות הספרייה‪ OpenCv‬בשפת התכנות‪. Python‬‬
‫‪64‬‬
‫הדרך שבה ביצענו את עיבוד התמונה היה בעזרת כמה פעולות‪ .‬בהתחלה קבענו רמת סף )‪ (Threshold‬של‬
‫בהירות‪ ,‬שכל מה שכהה יותר ממנה הופך לשחור‪ ,‬וזה גורם לכך שישאר בתמונה רק הדברים הכי בהירים‪.‬‬
‫אחר כך בדקנו האם יש אזורים שנשארו בתמונה ולא הפכו לשחור‪ ,‬ואם נשארו אנחנו משווים את גודלם לגודל‬
‫שאמור להיות לפס המסמן את הס החם‪ .‬אם נמצא הפס‪ ,‬ה‪ Raspberry Pi‬ידווח לרובוט שהסל חם‪ ,‬והרובוט‬
‫יירה מיד‪ .‬אם הוא ידווח לו שהסל אינו חם‪ ,‬הוא ייחכה שיעברו חמש שניות מתחילת המשחק‪ ,‬שאז הסל יהפוך‬
‫להיות חם‪ ,‬ואז הוא יירה‪.‬‬
‫כשהגענו לתחרות עלינו למגרש לפני משחקי האימונים בשביל לוודא שאנחנו יכולים לקלוט את הסל והקוד‬
‫עובד בסדר‪ ,‬אך נתקלנו בבעיה רצינית‪ .‬מאחורי הסלים היו מסכי פרסומות של התורמים של התחרות‪ ,‬והם‬
‫זוהו בתוכנה כמו הפסים המחזירי אור על הסלים‪ ,‬כך שגם אם הסל לא היה חם‪ ,‬הרובוט חשב כך וירה בזמן‬
‫הלא הנכון‪ .‬לכן ניסנו בזמן המועט שהיה לנו לפני שהמשחקים האמיתיים התחילו לבצע שינויים בקוד כך שלא‬
‫ייקלוט את המסכים‪ ,‬אך זה לא עבד‪ ,‬כי הצורה של המסכים היתה מאוד דומה לצורה של הפסים מחזירי האור‪.‬‬
‫החלטנו שנוותר על העיבוד תמונה על הסלים‪ ,‬אך אז חשבנו שנוכל לעשות משהו אחר כדי לזהות את הסל‬
‫החם‪ .‬בגלל שבמהלך האוטונומי הנהגים נמצאים במגרש‪ ,‬הם יכולים לראות אם הסל חם או לא‪ ,‬רק שהם לא‬
‫יכולים לגעת בג'ויסטיקים או לדווח לרובוט על מצב הסל‪ .‬אבל מותר להם לעשות דברים בלי לגעת במחשב‪.‬‬
‫אז אנחנו לקחנו קוד שבא עם ספריית ה ‪ OpenCV‬ויודע לזהות פרצופים‪ ,‬והתאמנו אותו לצרכינו כך‬
‫שהתמשנו במצלמה שבמחשב‪ ,‬ואם היא קלטה פנים בתמונה שלה‪ ,‬היא דיווחה לרובוט שהסל חם‪ .‬כך שכיוונו‬
‫את המצלמה של המחשב למטה כך שלא תקלוט את הפנים של הנהגים‪ ,‬ואם הסל שמול הרובוט חם הנהג‬
‫ייכנס לתוך התמונה של המצלמה‪ ,‬התוכנה תזהה אותו‪ ,‬ותודיע זאת לרובוט כך שיירה את הכדור עכשיו‪ .‬ואם‬
‫הסל לא היה חם‪ ,‬הנהג לא ייכנס לתמונה של המצלמה‪ ,‬והמחשב לא יישלח מידע לרובוט‪ .‬כך מתחילת‬
‫האוטונומי הרובוט ייחכה שתי שניות‪ ,‬ואם הוא לא קיבל מידע על זה שהסל חם‪ ,‬הוא יחכה עד שיעברו‬
‫מתחילת המשחק חמש שניות‪ ,‬הסל שמולו יהיה חם‪ ,‬והוא יירה‪.‬‬
‫בנוסף לזה‪ ,‬חשבנו שבמקרה שתהיה איתנו קבוצה שלא יורה כדור באוטונומי‪ ,‬נוכל לקחת את הכדור שלה‬
‫ולירות גם אותו‪ .‬כדי לבצע זאת‪ ,‬הרובוט יירה את הכדור הראשון שנמצא עליו‪ ,‬יאסוף את הכדור שהוצב‬
‫מאחוריו‪ ,‬ויירה גם אותו לאחר מכן‪ .‬כדי לא לבזבז זמן וכדי שהאיסוף יהיה יותר מדויק החלטנו להציב מצלמה‬
‫גם בצד האחורי של הרובוט‪ ,‬כך הרובוט יעקוב אחר הכדור ויגדיל את הסיכויים שלו לאסוף אותו‪.‬‬
‫המצלמה שהצבנו הינה מצלמה קטנה שמתחברת ל‪ Raspberry Pi‬בחיבור ייעודי‪ .‬על התמונה שהתקבלה‬
‫מהמצלמה ביצענו עיבוד‪ ,‬ולפי המידע שהתקבל הרובוט ידע לאיזה כיוון לנסוע‪.‬‬
‫היו כמה שיטות לבצע את העיבוד שרצינו‪ .‬בהתחלה השתמשנו בפונקצייה שמזהה צבעים‪ ,‬ויודעת למצוא אזור‬
‫גדול עם צבע מסויים )כדור כחול או אדום בהתאם לקבוצה(‪ .‬בהתאם למיקום של האזור עם הצבע ביחס‬
‫למרכז התמונה‪ ,‬ה‪ Raspberry Pi‬מבצע חישוב‪ ,‬ושולח את העוצמה שבה הרובוט צריך לנסוע והכיוון‪ ,‬כך‬
‫שאם הכדור רחוק מהרובוט הרובוט ייסע יותר מהר‪ ,‬וככל שהוא יותר קרוב‪ ,‬הוא ייסע יותר לאט‪ .‬בדקנו את‬
‫הקוד על הרובוט של שנה שעברה והוא עבד טוב‪ ,‬אך רק במקרה שהכדור היה במרחק מסויים מהרובוט‬
‫והגודל שלו היה מספיק בשביל שהתוכנה תוכל לזהות אותו‪ ,‬ולאפשר לרובוט לעקוב אחריו‪ .‬לכן החלטנו לפסול‬
‫את האפשרות הזאת ולנסות אפשרות אחרת‪.‬‬
‫‪65‬‬
‫באפשרות הזאת התוכנה לא תנסה לזהות אזורים בצבע מסויים‪ ,‬אלא עצמים עגולים בתמונה‪ .‬בספריית‬
‫ה‪ OpenCV‬היתה פונקציה שזיהתה עצמים עגולים‪ ,‬אך כשניסינו להריץ אותה בלולאה בתוכנה‪ ,‬כך שתרוץ‬
‫על כל תמונה שמתקבלת מהמצלמה‪ ,‬קצב העיבוד היה איטי להחריד‪ ,‬ומכיוון שאין הרבה זמן באוטונומי‬
‫הרובוט חייב לנסוע במהירות גבוהה שיוכל לאסוף את הכדור וגם לירות אותו‪ ,‬בתווך הזמן הנתון )‪ 10‬שניות(‪.‬‬
‫בגלל כל הסיבות האלה פסלנו את השימוש בפונקצייה הזאת‪ ,‬אך חשבנו על לכתוב פונקצייה דומה לה משלנו‪,‬‬
‫ושתהיה יותר מהירה‪.‬‬
‫כדי לכתוב את הפונקצייה‪ ,‬השתמשנו בשלוש פונקציות מספריית ה ‪ .OpenCV‬הראשונה מוצאת את כל‬
‫העצמים מעל גודל שקבענו בתמונה‪ ,‬ומחזירה מערך עם ערך לכל עצם שמכיל את המידע עליו‪ .‬הפונקצייה‬
‫השנייה מקבלת את הערכים של עצם אחד שהתקבלו בפונקצייה השנייה‪ ,‬ומחזירה את השטח של העצם‪.‬‬
‫השלישית מקבלת את המידע על עצם‪ ,‬כמו הפונקצייה השנייה‪ ,‬אך מחשבת את שטח המעגל החוסם של‬
‫העצם‪.‬‬
‫בעזרת שלושת הפונקציות האלה ביצענו את העיבוד על הכדור‪ .‬לאחר קבלת התמונה מהמצלמה‪ ,‬השתמשנו‬
‫בפונקצייה הראשונה‪ ,‬וקיבלנו את המערך על העצמים בתמונה‪ .‬אם היו עצמים בתמונה‪ ,‬התוכנה רצה בלולאה‬
‫על כל עצם‪ ,‬ובודקת את שטחו ושטח המעגל החוסם אותו בעזרת הפונקציות הנ"ל‪ .‬לאחר מכן מבוצע חישוב‬
‫בין השניים ולפי ההפרש ביניהם‪ ,‬ניתן להבין האם מדובר על כדור או על עצם אחר‪ .‬החישוב מתבצע כך‪ ,‬מכיוון‬
‫שאם מדובר בעיגול מושלם‪ ,‬שטחו ושטח המעגל החוסם שלו יהיו שווים‪ .‬לכן אם ההפרש היה קטן מכמות‬
‫מסויימת )כי יש סטיות והכדור לא תמיד יראה כמו כדור מושלם(‪ ,‬התוכנה תבין שיש שם כדור‪ ,‬וכמו בניסיון‬
‫הקודם‪ ,‬תמצא את המיקום שלו ביחס למרכז ותדווח לרובוט לאן לנסוע ובאיזה עוצמה‪.‬‬
‫כדי לתקשר בין ה ‪ RaspberryPi‬לבקר של הרובוט השתמשנו בתקשורת ‪ UDP‬על‪-‬גבי הראוטר של הרובוט‪.‬‬
‫היו לנו שתי אפשריות לתקשורת בין ה‪ RaspberryPi‬לבין הרובוט‪ UDP (User Datagram Protocol) :‬או‬
‫)‪.TCP (Transmission Control Protocol‬‬
‫‪ UDP‬הוא פרוטוקול מהיר ויעיל אך לא אמין ולא מאובטח‪ .‬הקשר מתבצע באמצעות שליחה של מידע בלי‬
‫המתנה לאישור שהגיע‪ ,‬וגם אין אפשרות למקבל לדעת האם החבילה שהגיעה שלמה‪.‬‬
‫‪ TCP‬הוא פרוטוקול מאובטח ואמין‪ .‬לפני כל תקשורת הוא מבצע לחיצת‪-‬יד‪ ,‬שזה בדיקה שאתה מתקשר אם‬
‫מי שאתה רוצה‪ ,‬והוא עונה לך‪ .‬אחרי כל שליחה של מידע‪ ,‬הצד השני עושה חישוב ויודע האם המידע תקין‪ ,‬או‬
‫שהוא צריך לבקש אותו מחדש מהשולח‪ .‬בסוף הקשר הצדדים סוגרים אותו ע"י שליחת הודעה‪.‬‬
‫כשהחלטנו על שליחת המידע בדקנו את היתרונות של כל פרוטוקול והשווינו אותם לצרכים שלנו‪ .‬בסופו של‬
‫דבר בחרנו ב‪ UDP‬כי היינו צריכים תקשורת מהירה‪ ,‬וגם אם לפעמים הייתה נאבדת חבילה בדרך‪ ,‬או נפגעת‪,‬‬
‫הרובוט היה יכול להסתדר עם זה כי החבילה הבאה היתה מגיעה במהירות אחריה‪.‬‬
‫‪66‬‬
‫תמונה ‪Raspberry Pi - 69‬‬
‫תמונה ‪ - 70‬קוד התוכנה ב ‪Python -‬‬
‫‪67‬‬
‫אלקטרוניקה ‪:‬‬
‫מערכת החשמל בנויה על פי התרשים הבא‪:‬‬
‫מערכת הבקרה בנויה על פי התרשים הבא‪:‬‬
‫‪68‬‬
‫מערכת האלקטרוניקה והבקרה מורכבת ממספר סוגים של רכיבים‪ .‬חלק מהרכיבים הם רכיבים סטנדרטים‬
‫שמגיעים עם הקיט וחובה להשתמש בהם וחלקם רכיבים אשר קנינו באופן עצמאי‪ .‬בפרק זה נפרט על כל אחד‬
‫מרכיבים אלו‪.‬‬
‫‪ – CRIO‬הבקר‬
‫הבקר שהשתמשנו בו על מנת להפעיל את הרובוט היה ה – ‪ CRIO‬של חברת ‪ National Instruments‬והוא‬
‫הבקר הרשמי של התחרות )הוא אחד מרכיבי החובה( בתוך הבקר יש מקום לחיבור שלושה סוגי בקרה שונים‬
‫)דיגיטלי‪ ,‬אנלוגי וכרטיס סלנואיד( וכך ניתן לשלוט בכל האפשרויות של חיבור רכיבים לבקר‪ .‬הבקר הינו‬
‫הרכיב שמתחבר למחשב ואתו אנו מורידים תוכנה לרובוט והוא יודע לבצע אותה ולהעביר את הפקודות‬
‫לרכיבים האחרים‪.‬‬
‫‪Digital Side Card‬‬
‫זהו רכיב אשר תפקידו הוא לפצל את האותות מהבקר למספר סוגי תקשורת שונים ולמספר סוגים מחברי‬
‫חשמל‪ .‬הוא מתחבר לבקר על ידי כבל עבה שמעביר את כל המידע מהבקר והוא נחוץ כדי שנוכל לחבר את‬
‫הרכיבים שדורשים בקרה דיגיטלית מסוגים שונים‪ .‬רכיב זה גם הוא רכיב קיט והשימוש בו הוא חובה‪.‬‬
‫‪69‬‬
‫‪ – Victor-888‬בקר מהירות‬
‫רכיב זה הוא הבחירה שלנו מתוך שלושה אפשרויות בשל תוצאות טובות בבדיקות שעשינו על שניים מהם‬
‫)את השלישי לא הצלחנו להשיג(‪ .‬תפקידו הוא לקבל מידע בפרוטוקול הנקרא ‪ , PWM‬את המידע הוא מקבל‬
‫מה – ‪ ,Digital Side Card‬הוא יודע לקרוא את המידע הזה ולהפוך אותו למהירות אותה הוא מספק למנוע‬
‫אליו הוא מחובר‪ .‬את החשמל למנוע הוא מקבל בשני כבלים נפרדים )פלוס ומינוס( מהלוח חשמל וכך הוא‬
‫מעביר אותו למנוע‪.‬‬
‫לוח חשמל‬
‫לוח החשמל הוא רכיב אשר כל תפקידו הוא לקבל חשמל מהמצבר ולספק חשמל לכל הרכיבים האחרים כל‬
‫רכיב לפי כמה שהוא צריך‪ .‬ללוח החשמל יש מספר אפשרויות למטחים שוינים שהוא מוציא ) ‪12V 5V 24V‬‬
‫וכו'(‪ .‬בנוסף ניתן לקבוע את כמות הזרם בלוח החשמל על ידי פיוזים שונים על מנת שתהיה את היכולת לספק‬
‫הרבה זרם לרכיבים גדולים כמו מנועים וכמות קטנה של זרם לרכיבים קטנים בכדי שלא ישרפו‪ .‬לוח החשמל‬
‫הינו רכיב חובה אשר בא ביחד עם הקיט‪.‬‬
‫‪70‬‬
‫פיוז‬
‫פיוז הוא רכיב מאוד פשוט שתפקידו הוא למנוע קצרים על הרובוט‪ .‬הוא מתחבר על הלוח חשמל בתוך מעגל‬
‫מסוים ואם הזרם במעגל עובר את הגבול שהפיוז צריך לעצור הוא קופץ ומפסיק את זרימת החשמל במעגל‬
‫עד שהזרם חוזר לכמות הנכונה‪ .‬אנו משתמשים במספר סוגים של פיוזים בכדי לספק לכל אחד מהרכיבים‬
‫את כמות הזרם הדרושה לו‪.‬‬
‫‪Resberi pi‬‬
‫בכדי שהרובוט יוכל לעקוב לבדו אחרי הכדור ולתפוס אותו בשלב האוטונומי השתמשנו בעיבוד תמונה אותו‬
‫הרצנו על בקר אחר בכדי להקל על הבקר המרכזי שלנו‪ .‬אל הבקר הזה מחוברת מצלמה והוא יודע לזהות‬
‫את הכדור ולהגיד לבקר את מיקומו כך הוא יוכל לעקוב אחריו‪ .‬רכיב זה הוא לא אחד מרשימת רכיבי החובה‬
‫אלא הוספנו אותו‪.‬‬
‫‪71‬‬
‫מצלמה‬
‫השתמשנו במצלמה אשר בנויה לעבודה עם ה – ‪ resbery pi‬כדי לזהות את הכדור‪ .‬תפקידה הוא רק להעביר‬
‫את התמונה ל – ‪ resbery pi‬בכדי שהוא יוכל לזהות את הכדור‪ .‬בחרנו להשתמש במצלמה הזו בגלל שהיא‬
‫קטנה וקלה וגם מעבירה את הנתונים מהר יחסית‪.‬‬
‫חיישן מגע‬
‫זהו חיישן פשוט מאוד הוא בנוי עם כפתור ושולח אות ברגע שהכפתור נלחץ‪ .‬השתמשנו בחיישן זה בשביל‬
‫לבקר על הגעת חלקים מסוימים ברובוט למקומות מסוימים )למשל בהרמת האיסוף(‪.‬‬
‫‪72‬‬
‫סלנואיד‬
‫הסלנואיד מקבל מידע מבקר ולחץ אוויר מהקומפרסור והוא יודע לתת לבוכנות את הלחץ מהכיוון הנכון לפי‬
‫מק שהוא מקבל בתור מידע‪ .‬הוא עובד עם צינורות בעלי קוטר חיצוני של רבע אינץ' שהוא הגודל המותר‬
‫במשחק לפי החוקים‪ .‬רכיב זה הוא אינו חובה והשימוש בו נעשה כדי לאפשר את השימוש בבוכנות על‬
‫הרובוט‪.‬‬
‫קומפרסור‬
‫קומפרסור הוא מכשיר חשמלי שיודע לבנות לחץ ובמקרה שלנו לחץ אוויר‪ .‬השתמשנו בו בכדי שנוכל להפעיל‬
‫בוכנות שדורשות לחץ אוויר אך הוא לא אחד מהרכיבים שחובה להשתמש בהם‪.‬‬
‫מנוע ‪CIM‬‬
‫מנוע זה הוא המנוע בו השתמשנו להנעת הרובוט )הדגם הגדול מבין המנועים( וכן השתמשנו בו גם לגלגלי‬
‫האיסוף ולכננת )בדגמים היותר קטנים(‪ .‬השתמשנו במנוע זה בגלל שיש לו יחס מהירות כוח טוב מאוד ביחס‬
‫למנועים המותרים לשימוש בתחרות וכך יכולנו להוציא ממנו ביצועים מקסימלים‪ .‬השתמשנו בשישה מנועים‬
‫כאלו )שלושה בכל צד( בהנעת הרובוט‪ .‬למנוע זה שלושה דגמים‪ :‬גדול‪ ,‬בינוני וקטן ‪ ,‬אנחנו השתמשנו בכולם‬
‫השנה כל אחד למטרה שונה‪.‬‬
‫נתונים ‪:‬‬
‫• מהירות ‪ 5500 :‬סל"ד‬
‫•‬
‫פלט מקסימלי של מטח ‪320W :‬‬
‫•‬
‫קוטר ‪ 2.5 :‬אינץ'‬
‫‪73‬‬
‫•‬
‫אורך ‪ 4.315 :‬אינץ'‬
‫מצבר‬
‫המצבר הוא מקור הכוח של הרובוט‪ .‬הוא עובד על מטח של ‪) 12V‬יכול להגיע עד ‪ 13‬בערך וניתן להשתמש‬
‫בערך עד ‪.(9‬‬
‫מנורת בקרה‬
‫מנורה זו היא מנורה בצבע כתום אשר מתחברת ליציאה ייעודית ב – ‪ digital side card‬והיא מראה את מצב‬
‫התקשורת של הרובוט עם המחשב אם הוא לא מחובר \ מחובר ומופעל או לא‪.‬‬
‫נתב )ראוטר(‬
‫הנתב אחראי על התקשורת בין המחשב לרובוט והוא מעביר את המידע ביינהם מאחד לשני‪ .‬הנתב שלנו הוא‬
‫של חברת ‪ D-Link‬והוא מתחבר באמצעות כבל רשת לבקר‪.‬‬
‫‪74‬‬
75
‫תכנון ממוחשב של הרובוט ‪:‬‬
‫בשביל לקבל תוצאות טובות יותר בכל הנוגע לבניית הרובוט השתמשנו בתוכנת ‪ Cimatrone E‬לשרטט את‬
‫כל מערכות הרובוט תוך כדי פיתוח שלהם‪ .‬לאחר ביצוע ניסויים ראשוניים שרטטנו את המערכת בתוכנה וכך‬
‫יכולנו לבנות אותה בצורה יותר מדויקת ועם פחות טעויות‪ .‬עוד שימוש שעשינו בתוכנה הוא שצפינו מראש את‬
‫משקל הרובוט על ידי כך שהגדרנו בתוכנה את החומר ממנו עשויים החלקים והיא ידעה לעשות את החישובים‬
‫על מנת להחזיר לנו את המשקל המדויק של כל חלק וכך יכולנו לדעת שאנו לא חורגים מהמשקל המותר‬
‫)שזהו דבר מאוד חשוב בתחרות ‪ .( FIRST‬עוד דבר שבו השתמשנו בשרטוט הוא החיבור והשילוב של כל‬
‫המערכות יחד‪ ,‬כך יכולנו לראות שכל המערכות נכנסות ביחד לתוך הרובוט ויכולות לנוע איך שהם צריכים בלי‬
‫להפריע אחד לשני‪ .‬השרטוט עזר לנו מאוד בתהליכי הבנייה ותכנון וחסך לנו הרבה מאוד זמן ומאמץ של‬
‫בניית אבות טיפוס מיותרים‪.‬‬
‫‪76‬‬
‫סיכום אישי ‪:‬‬
‫כחלק מפרויקט ‪ FRC‬של ארגון ‪ FIRST‬ושותפים בקבוצת ‪ The Y Team‬מירוחם זכינו להכיר עולם אחר‬
‫‪,‬עולם שלא הכרנו‪.‬‬
‫הפרויקט אפשר לנו לעשות את מה שלמדנו בכתה‪ ,‬בצורה מעשית ‪.‬‬
‫במגמה למדנו ללמד‪ ,‬למדנו לשרטט‪ ,‬למדנו לבנות‪ ,‬למדנו לעבוד כצוות‪ ,‬תכנות ועוד‪ ,‬במהלך עונת הבנייה‬
‫השתמשנו בידע שצברנו במהלך השנה ומימשנו אותו‪ .‬במקביל הרחבנו את הידע שלנו בתחום הרובוטיקה‬
‫ובתחומים נוספים‪.‬‬
‫הפרויקט עצמו היה חוויה שאי אפשר לתאר במילים זו חוויה חברתית גדולה מאוד הכרנו אנשים חדשים‬
‫ממגזרים שונים הן חברים בקבוצה והן חברים בקבוצות אחרות‪.‬‬
‫הפרויקט מחבר אנשים ממגמות שונות ‪,‬ממקומות שונים בארץ‪ ,‬ממגזרים שונים ואפילו ממקומות שונים‬
‫בעולם‪.‬‬
‫במהלך העונה עבדנו תחת לחץ ונתקלנו במכשולים ובקשיים מסוגים שונים‪ .‬עם זאת תמיד ידענו לא להתייאש‬
‫ולהמשיך להיות ממוקדי מטרה ולא אבדה תקוותנו‪ ,‬הרגשנו שיש לנו מחויבות לבנות רובוט ולהתחרות בכבוד‬
‫בתחרות ואף לייצג את מדינת ישראל בתחרות העולמית‪.‬‬
‫אנו רוצים לנצל הזדמנות זו כדי להודות להורים שלנו שתמכו בנו לכל אורך הדרך גם אם זה היה קשה ועזרו‬
‫לנו בכל דבר שצריך ‪ :‬עם זה הקפצות בשעות מאוחרות‪ ,‬הכנת אוכל שצריך וגיוס כספים כדי שנוכל להתחרות‬
‫בתחרות‪ .‬רצינו גם להודות למדריכים שלנו ‪ :‬ראובן‪ ,‬רותם‪ ,‬יהודה ולירון על כך שהשקיעו זמן רב ונשארו אתנו‬
‫לעבוד על הרובוט גם כשהיה מאוחר וכולם רק רצו ללכת לישון‪ .‬וגם למהנדסים שנתנו לנו עצות בכל התחומים‬
‫והכל בהתנדבות מלאה‪ .‬אנחנו מעריכים מאוד את כל מה שעשיתם בשבילנו ומודים לכם מאוד על כך‪.‬‬
‫נפתלי‪ ,‬דביר וידידיה‬
‫‪77‬‬
‫ביבליוגרפיה ‪:‬‬
‫‪ - www.usfirst.org‬אתר ארגון פירסט העולמי‬
‫‪ - www.chiefdelphi.com‬פורום של הרבה קבוצות ומקום מצוין לשאילת שאלות במהלך העבודה על הרובוט‪.‬‬
‫‪ - www.firstisrael.org.il‬אתר פירסט ישראל‬
‫‪ – www.item24.com‬האתר של חברת הפרופילים ‪ ,item‬ששם ניתן לראות את החלקים שצריכים ושרטוטים‬
‫של ‪.item‬‬
‫‪78‬‬