CPGE 1ère ANNEE TP1 A13 Cordeuse Nom Cours A11 à A13 prénom TP1 : Schémas-blocs et fonctions de transfert Objectifs : • Construire le schéma-blocs de la cordeuse de raquette liant la consigne d’effort de tension affiché à l’effort mesuré. • Etablir les fonctions de transfert de différents composants. 1°) MISE EN SITUATION Présentation générale La machine à corder modèle SP55 est un système qui permet de réaliser le cordage d'une raquette de tennis ou de badminton avec une tension prédéfinie. Ce système est constitué principalement de deux sous-ensembles : Le berceau et les pinces qui permettent respectivement de fixer la raquette et de maintenir la tension de la corde (opérations manuelles). • Le mécanisme de mise en tension qui permet d’obtenir de façon précise la tension souhaitée dans la corde (opération automatisée). • Dans ce qui suit, nous allons étudier principalement le mécanisme de mise en tension 1 Mécanisme de mise en tension 11 Présentation Le mécanisme de mise en tension présenté ci-dessous est constitué principalement d'un motoréducteur et d'une transmission par chaîne assurant le déplacement du chariot. Celui-ci porte le mors de tirage auquel est fixée la corde à tendre. Mors de tirage Chariot Chaîne Moto Réducteur Figure 1 : Mécanisme de mise en tension Lycée Saint Stanislas Page 1 CPGE 1ère ANNEE TP1 A13 Cordeuse Cours A11 à A13 Le motoréducteur est composé d’un moteur électrique à courant continu piloté par une carte électronique et d’un réducteur à roue et vis sans fin (rapport de transmission Rvsf=50). Le guidage en translation du chariot est réalisé par deux douilles à billes sur une colonne (pivot glissant) et deux galets opposés en appui sur le châssis (liaison ponctuelle bilatérale). Le pincement de la corde dans le mors de tirage est assuré par un système formant un coin. 12 Fonctionnement Le brin tendu de la chaîne est attaché à un poussoir (P) en appui sur le chariot par l'intermédiaire d'un ressort calibré (R). Lors de l'opération de tension de la corde, le poussoir (P) de déplace vers la droite par rapport au chariot en écrasant le ressort (R). Ce déplacement est mesuré par un potentiomètre linéaire qui envoie un signal, image de la tension dans la corde, à la carte électronique. Celle ci gère alors la commande du moteur nécessaire à la réalisation précise de la tension. Capteur d’effort (T) Potentiomètre linéaire (λ) Potentiomètre rotatif (φ) C µ λ Moto-réducteur (U, I) θ R P φ Bâti Figure 2 : Schéma du mécanisme de mise en tension 13 Asservissement Le mécanisme ainsi réalisé constitue en fait un système asservi en effort. La consigne Tc, étant donnée, le calculateur gère la commande du moteur pour ajuster la valeur effective de la tension du cordage. Le retour d'information est réalisé par un potentiomètre linéaire et un ressort calibré, l'ensemble constituant un capteur d'effort. Cm Um F Uc Réducteur Tension Tc Roue vis Moteur Chariot α Calculateur Chaine Ur Capteur position Ressort k Capteur d'effort Figure 3 : Schéma bloc du mécanisme de mise en tension du cordage Lycée Saint Stanislas Page 2 Cours A11 à A13 CPGE 1ère ANNEE TP1 A13 Cordeuse 2°) ANALYSE DE L’ASSERVISSEMENT 21°) Le schéma bloc ci-dessus met en évidence la structure asservie du mécanisme de tension. Citer les points essentiels qui caractérisent un système asservi. • • • 22°) Indiquer sur le schéma les unités de chaque grandeur physique circulant entre les blocs. 23°) Le gain de l’adaptateur de consigne est α. Quel doit être le gain global du capteur d’effort pour que l’asservissement fonctionne correctement ? Justifier votre réponse. • • • • 3°) CAPTEUR D’EFFORT Le capteur d’effort mesure l’effort de tension de la corde F. Le capteur est décomposé en deux blocs : • Un ressort de raideur K et de longueur libre l0. • Un capteur de position. C’est un potentiomètre linéaire de constante KCP. uR HCP(p) λ HR(p) F 31°) Le ressort (R) est monté dans le chariot avec une longueur li inférieure à l0. Le ressort est dit précontraint. Exprimer l’effort de précontrainte Fi en fonction de k, l0 et li. • Fi = 32°) Soient λ le déplacement mesuré par le potentiomètre linéaire et FR l’effort de compression appliqué au ressort (R). • Exprimer l’effort FR en fonction de k, λ et Fi. FR= Lycée Saint Stanislas Page 3 Cours A11 à A13 CPGE 1ère ANNEE TP1 A13 Cordeuse 33°) Représenter l’allure de la courbe de l’effort F mesuré dans la corde en fonction de la déformation ∆l. Placer FR et Fi pour un écrasement λ du ressort. 34°) En déduire les expressions littérales des fonctions de transfert suivantes : • HR(p) • HCP(p) • La fonction du capteur d’effort HCF(p)=UR(p)/F(p) HCF(p)= 4°) MOTEUR A COURANT CONTINU On note : Caractéristiques du moteur Notation Constante de couple km Couple nominal cm Coefficient de vitesse ke Résistance moteur r Inductance moteur L Tension nominale umot(t) Courant nominal i(t) Force électromotrice e(t) Vitesse angulaire ωm(t) Inertie ramenée sur l’arbre du moteur J Unités 41°) Préciser les unités des grandeurs du tableau ci-dessus. Lycée Saint Stanislas Page 4 Cours A11 à A13 CPGE 1ère ANNEE TP1 A13 Cordeuse 42°) Donner les relations électriques qui gèrent le moteur dans le domaine temporel puis les passer dans le domaine de Laplace. Faire de même avec les relations mécaniques. Equations dans le domaine temporel Tension aux bornes de la résistance ur(t)= Tension aux bornes de l’inductance uL(t)= Relation entre la f.e.m et la vitesse angulaire e(t)= Tension aux bornes du moteur um(t)= Equation issue du Principe Fondamental de la Mécanique (P.F.M) Equations dans le domaine de Laplace avec conditions initiales nulles cm(t)=J. Relation entre le couple moteur et l’intensité cm(t)= 43°) A partir des équations précédentes compléter le schéma-blocs ci-dessous et préciser les grandeurs physiques et leurs unités qui circulent entre les blocs : Cmot Umot E 44°) En déduire sous forme littérale la fonction de transfert: Hmot(p) = Lycée Saint Stanislas . Page 5 Cours A11 à A13 CPGE 1ère ANNEE TP1 A13 Cordeuse 5°) REDUCTEUR ET TRANSMISSION PAR CHAINE On décompose le bloc réducteur à roue et vis sans fin associé à la transmission par chaine en deux : • Un bloc réducteur. • Un bloc transmission par chaine. Cm Hréd(p) CR Hch(p) F 51°) On donne le rendement du réducteur η = 0,5. En déduire, sachant que le rapport de transmission est Rvsf = 50 la fonction de transfert de couple du réducteur HRéd(p) Faire l’application numérique. . HRéd(p) 52°) En sortie de réducteur on applique le couple au pignon de chaine. Il en résulte une tension dans le brin tendu notée . La tension dans le brin mou est nulle. En déduire sous forme littérale la fonction de transfert de la transmission par chaine et pignon : HCh(p) . Faire l’application numérique en évaluant sur la maquette le diamètre du pignon entrainant la chaine. Pignon de chaine. Brin de chaine tendu Brin de chaine mou • Application numérique : Lycée Saint Stanislas HCh(p) Page 6 CPGE 1ère ANNEE TP1 A13 Cordeuse Cours A11 à A13 53°) En déduire la fonction de transfert équivalente R(p)= F(p)/Cm(p) = kr. Calculer kr et préciser ses unités. R(p)= F(p)/Cm(p) = kr= 6°) FONCTION DE TRANSFERT GLOBAL 61°) Déterminer sous forme littérale la fonction de transfert global du système asservi H(p) . On pose comme hypothèses : • la tension dans les mors de serrage qui sont solidaires du chariot est la même que celle transmise par la chaîne. La fonction de transfert liée au chariot est alors unitaire. • la fonction de transfert du réducteur associé au pignon et à la chaine est Hréd(p)= kr • la fonction de transfert du calculateur est Hcal(p) = . • l’adaptateur de consigne et le capteur sont des gains purs de valeur α. • La fonction du transfert du moteur est celle développée à la question 44°) Tcons(p) α Hm(p) kr 1 Tension(p) α 62°) On pose maintenant une constante A = KI.km.ke.J.α. Exprimer la fonction de transfert H(p) sous la forme H(p) = de A et des caractéristiques du moteur. Lycée Saint Stanislas . Donner les expressions de G, a1 et a2 en fonction Page 7 Cours A11 à A13 CPGE 1ère ANNEE TP1 A13 Cordeuse 63°) Préciser l’ordre et la classe de H(p). Ordre Rang Lycée Saint Stanislas Page 8
© Copyright 2024