sujet - Université de Picardie Jules Verne
Université de Picardie Jules Verne M1 EEAII ViRob 2014-2015 Robotique Industrielle DS1 - Modèle géométrique d'un robot 18 mars 2015 Nom: ................................. Prénom: ............................ Consignes pour le contrôle: • Durée: 1h30. Le barème est donné à titre indicatif • Livres, cahiers, diapositives et ordinateurs sont interdits • Écrire nom et prénom sur toutes les feuilles Exercice 1 : [8 pts] Soit le manipulateur SCARA (RRPR) tel que montré dans la Figure 1. 1. Déterminer les paramètres de Denavit-Hartenberg du manipulateur. 2. Calculer le modèle géométrique direct du manipulateur. 3. Les coordonnées d'un point P dans le repère de la base du robot sont p0 = [1, 0, 0]T. Déterminer les coordonnées du même point dans le référentiel de l'effecteur. 4. Décrire les caractéristiques principales du manipulateur SCARA et dessiner son volume de travail. Figure 1: Manipulateur SCARA Fabio Morbidi Page 1/2 Université de Picardie Jules Verne M1 EEAII ViRob 2014-2015 Robotique Industrielle Exercice 2 : [6 pts] Soit le manipulateur Stanford tel que montré dans la Figure 2. 1. Déterminer le nombre de degrés de liberté (DDL) du robot. 2. Spécifier le vecteur des variables articulaires q. 3. Le manipulateur Stanford est obtenu en combinant deux structures robotiques étudiées dans le cours. Lesquelles ? 4. Comment déterminer d'une façon simple la transformation homogène entre le repère de l'organe terminal et le repère de la base ? Figure 2: Manipulateur Stanford Questions de théorie : [6 pts] 1. Définir la notion de répétabilité pour un robot manipulateur. 2. Déssiner un manipulateur cartésien à 3 DDL. 3. Qu'est ce que la structure en parallélogramme et pourquoi est-elle utilisée ? 4. Qu'est ce que le modèle géométrique inverse ? Pourquoi le problème inverse est-il beaucoup plus compliqué que le problème direct ? Motivez votre réponse avec quelques exemples. Fabio Morbidi Page 2/2
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