Université de Picardie Jules Verne M1 EEAII ViRob 2014-2015 Robotique Industrielle TD 2: Modèle géométrique direct et inverse Exercice I : Considérez les quatre manipulateurs schématisés dans les figures suivantes. Figure 1: Manipulateur cartésien à 3 segments L 2 Figure 2: Manipulateur anthropomorphe avec poignet sphérique (par ex. le robot PUMA 560 montré à droite) L 3 L 1 Fabio Morbidi Page 1/3 Université de Picardie Jules Verne M1 EEAII ViRob 2014-2015 Robotique Industrielle Figure 3: Manipulateur cartésien avec poignet sphérique Figure 4: Manipulateur cylindrique avec poignet sphérique 1) En utilisant la convention de Denavit-Hartenberg, donner le tableau des paramètres géométriques de chaque manipulateur. 2) Déterminer les différentes matrices de transformation entre les articulations. 3) Déterminer le modèle géométrique direct de chaque manipulateur. 4) Donner la configuration du robot en Figure 2, dans le cas où les variables articulaires sont nulles (θi = 0, i = 1, … ,5). Fabio Morbidi Page 2/3 Université de Picardie Jules Verne M1 EEAII ViRob 2014-2015 Robotique Industrielle Exercice II : 1) Pour le robot Staubli RX-90 ci dessous, placez les différents repères et déterminez les paramètres de Denavit-Hartenberg correspondants. Ce robot est dans la salle TP204 du département et sera utilisé dans le TPs. 2) Déterminez la position et l’orientation de l’effecteur dans le repère de la base pour un vecteur de variables articulaires nul et D3 = RL4 = 0.45 m. Figure 4 : Structure du robot Staubli RX90 Exercice III : Soit le manipulateur évoluant dans un plan et décrit dans la figure suivante. Calculer le modèle géométrique direct et inverse du robot. Figure 5: Robot planaire à 2 segments (RP) Fabio Morbidi Page 3/3