sujet - Université de Picardie Jules Verne

Université de Picardie Jules Verne
M1 EEAII ViRob
2014-2015
Robotique Industrielle
TD 2: Modèle géométrique direct et inverse
Exercice I :
Considérez les quatre manipulateurs schématisés dans les figures suivantes.
Figure 1: Manipulateur cartésien à 3 segments
L
2
Figure 2: Manipulateur anthropomorphe
avec poignet sphérique (par ex. le robot
PUMA 560 montré à droite)
L
3
L
1
Fabio Morbidi
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2014-2015
Robotique Industrielle
Figure 3: Manipulateur cartésien avec poignet sphérique
Figure 4: Manipulateur cylindrique avec poignet sphérique
1) En utilisant la convention de Denavit-Hartenberg, donner le tableau des paramètres
géométriques de chaque manipulateur.
2) Déterminer les différentes matrices de transformation entre les articulations.
3) Déterminer le modèle géométrique direct de chaque manipulateur.
4) Donner la configuration du robot en Figure 2, dans le cas où les variables
articulaires sont nulles (θi = 0, i = 1, … ,5).
Fabio Morbidi
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Robotique Industrielle
Exercice II :
1) Pour le robot Staubli RX-90 ci dessous, placez les différents repères et déterminez
les paramètres de Denavit-Hartenberg correspondants. Ce robot est dans la salle
TP204 du département et sera utilisé dans le TPs.
2) Déterminez la position et l’orientation de l’effecteur dans le repère de la base pour
un vecteur de variables articulaires nul et D3 = RL4 = 0.45 m.
Figure 4 : Structure du robot Staubli RX90
Exercice III :
Soit le manipulateur évoluant dans un plan et décrit dans la figure suivante. Calculer le
modèle géométrique direct et inverse du robot.
Figure 5: Robot planaire à 2 segments (RP)
Fabio Morbidi
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