1. No category

Käyttäjän opas
Hätätilanteiden turvaohjeet
IRC5
Asiakirjan tunnus: 3HAC027098-013
Versio: J
© Copyright 2007-2013 ABB. Kaikki oikeudet pidätetään.
Tämän asiakirjan tietoja voidaan muuttaa ilman erillistä ilmoitusta, eikä niitä tule
tulkita ABB:n antamaksi sitoumukseksi. ABB ei vastaa tässä oppaassa mahdollisesti
esiintyvistä virheistä.
Ellei oppaassa ole erikseen niin ilmoitettu, mitään oppaan tietoja ei pidä tulkita ABB:n
antamaksi takuuksi henkilö- tai omaisuusvahinkojen varalta, sopivuudesta tiettyyn
tarkoitukseen tai muusta vastaavasta.
ABB ei missään tapauksessa vastaa satunnaisista tai välillisistä vahingoista, jotka
johtuvat tämän käyttöoppaan ja siinä kuvattujen laitteiden käytöstä.
Tätä käyttöopasta ja sen osia ei saa kopioida tai jäljentää ilman ABB:n kirjallisesti
antamaa suostumusta.
Lisäkappaleita tästä oppaasta on saatavana ABB:ltä.
Tämän julkaisun alkuperäinen kieli on englanti. Muut koneen mukana toimitettavat
kieliversiot ovat käännöksiä englannista.
© Copyright 2007-2013 ABB. Kaikki oikeudet pidätetään.
ABB AB
Robotics Products
SE-721 68 Västerås
Ruotsi
Sisällys
Sisällys
1
Oppaan yleiskuvaus .........................................................................................................................
7
Hätätilanteiden turvaohjeet
9
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
Pysäytä järjestelmä ...........................................................................................
Tulipalon sammuttaminen ...................................................................................
Järjestelmän sammuttaminen ..............................................................................
Robotin käsivarren alle loukkuun jääneen henkilön vapauttaminen .............................
Robotin käsivarren vapauttaminen hätätilanteissa ...................................................
Järjestelmän palauttaminen hätäpysäytyksen jälkeen ..............................................
Hakemisto
9
11
12
14
15
23
25
3HAC027098-013 Versio: J
5
© Copyright 2007-2013 ABB. Kaikki oikeudet pidätetään.
Tämä sivu on jätetty tarkoituksella tyhjäksi
Oppaan yleiskuvaus
Oppaan yleiskuvaus
Tietoja tästä oppaasta
Tässä oppaassa on tietoja käsittelijäjärjestelmän hätätilanteista.
Käsittelijäjärjestelmän kanssa työskenneltäessä on käytettävä asianmukaista
tuotteen opasta, käyttäjän opasta, sovellusopasta tai pikaopasta.
Huomaa
Tätä opasta on aina säilytettävä käsittelijäjärjestelmän yhteydessä.
Oppaan on aina oltava järjestelmän käyttäjän, huoltohenkilöstön ja muiden
käsittelijäjärjestelmää käyttävien tai järjestelmän kanssa työskentelevien
henkilöiden käytettävissä.
Ennakkovaatimukset
ABB-robotin parissa työskentelevän kunnossapito-, korjaus- tai asennusteknikon
tulee:
•
olla ABB:n kouluttama ja hänellä tulee olla tarvittavat tiedot mekaanisista ja
sähköisistä asennus-, korjaus- tai kunnossapitotöistä.
•
lukea asianmukaiset oppaat ennen robotin asentamista tai huoltamista.
Tiedoksi
Seuraavassa luettelossa mainitut asiakirjat kuvaavat käsittelijäjärjestelmän
yksityiskohtaisesti ja sisältävät huolto- ja turvallisuusohjeet. Kaikki asiakirjat löytyvät
oppaiden DVD-levyltä, 3HAC032875-001.
Opas
Oppaan tunnus
Käyttäjän opas - Yleiset turvaohjeet i
3HAC031045-013
Käyttäjän opas - Aloitusopas – IRC5 ja RobotStudio
3HAC027097-013
Käyttäjän opas - IRC5 ja FlexPendant
3HAC16590-13
Käyttäjän opas - IRC5-vianmääritys
3HAC020738-013
Product manual - IRC5
IRC5 mallia M2004
3HAC021313-001
Product manual - IRC5
IRC5 mallia 14
3HAC047136-001
Product manual - IRC5 Panel Mounted Controller
IRC5 mallia M2004
3HAC027707-001
Product manual - IRC5 Panel Mounted Controller
IRC5 mallia 14
3HAC047137-001
Product manual - IRC5 Compact
IRC5 mallia M2004
3HAC035738-001
Product manual - IRC5 Compact
IRC5 mallia 14
3HAC047138-001
Käsittelijän tuoteopas
i
Tämä opas sisältää kaikki käsittelijöiden ja ohjaimien tuoteoppaissa olevat turvallisuusohjeet.
Jatkuu seuraavalla sivulla
3HAC027098-013 Versio: J
7
© Copyright 2007-2013 ABB. Kaikki oikeudet pidätetään.
Oppaan yleiskuvaus
Jatkoa
Versiotietoja
Versio
Kuvaus
-
Ensimmäinen versio.
A
Puolankielinen käännös on lisätty.
B
IRB 360, IRB 6640 ja IRB 6660 lisätty.
Venäjänkielinen käännös on lisätty.
C
IRB 4600 on lisätty.
D
IRB 120, IRB 2600, IRB 6620LX ja IRC5 Compact lisätty.
Unkarinkielinen käännös on lisätty.
E
Vaara- ja Varoitus-merkkien kuvat on päivitetty.
F
IRB 460 ja IRB 760 lisätty.
Varoitus on lisätty kohtaan Päävirtakytkin, lisäkoteloilla varustettu ohjain
sivulla 13.
G
IRB 1620ID on lisätty.
Varoitus on lisätty kohtaan Päävirtakytkin, lisäkoteloilla varustettu ohjain
sivulla 13.
Luku "Jarrujen vapautusyksikön ulkoinen virtalähde" on poistettu. Ulkoisen virtalähteen kytkeminen jarrujen vapautuspainikkeille on kuvattu
kunkin käsittelijän oppaassa.
H
IRB 1620ID poistettu.
IRB 1520ID on lisätty.
J
IRB 6700 on lisätty.
8
3HAC027098-013 Versio: J
© Copyright 2007-2013 ABB. Kaikki oikeudet pidätetään.
1 Hätätilanteiden turvaohjeet
1.1 Pysäytä järjestelmä
1 Hätätilanteiden turvaohjeet
1.1 Pysäytä järjestelmä
Yleistä
Paina välittömästi mitä tahansa hätäpysäytyspainiketta, jos
•
käsittelijän työskentelyalueella on ihmisiä käsittelijän käytön aikana
•
käsittelijä uhkaa henkilöstön turvallisuutta tai mekaanisten laitteiden toimintaa.
FlexPendant-hätäpysäytyspainike
xx0300000449
A
Hätäpysäytyspainike
Ohjaimen hätäpysäytyspainike
Ohjaimen hätäpysäytyspainike on kotelon etuosassa. Sijainti voi vaihdella
käyttökohteen mukaan.
xx0600003423
Jatkuu seuraavalla sivulla
3HAC027098-013 Versio: J
9
© Copyright 2007-2013 ABB. Kaikki oikeudet pidätetään.
1 Hätätilanteiden turvaohjeet
1.1 Pysäytä järjestelmä
Jatkoa
A
Hätäpysäytyspainike, Single Cabinet Controller
xx0600003424
A
Hätäpysäytyspainike, Dual Cabinet Controller
xx0900000378
A
Hätäpysäytyspainike, IRC5 Compact
Muut hätäpysäytyslaitteet
Tuotantolaitoksen suunnittelija on saattanut sijoittaa ylimääräisiä
hätäpysäytyslaitteita sopiviin paikkoihin. Selvitä hätäpysäytyslaitteiden paikat
tuotantolaitoksen tai työpisteen oppaista.
10
3HAC027098-013 Versio: J
© Copyright 2007-2013 ABB. Kaikki oikeudet pidätetään.
1 Hätätilanteiden turvaohjeet
1.2 Tulipalon sammuttaminen
1.2 Tulipalon sammuttaminen
Huomaa
Käytä robottijärjestelmän (käsittelijän tai ohjaimen) tulipalon sammuttamiseen
HIILIDIOKSIDISAMMUTINTA (CO2).
3HAC027098-013 Versio: J
11
© Copyright 2007-2013 ABB. Kaikki oikeudet pidätetään.
1 Hätätilanteiden turvaohjeet
1.3 Järjestelmän sammuttaminen
1.3 Järjestelmän sammuttaminen
Yleistä
Ohjaimessa on yksi virtakytkin kullekin moduulille. Varmista, ettei ohjaimeen ole
kytketty lainkaan virtaa, katkaisemalla virta kaikkien moduulien kytkimistä.
Huomaa
Tuotantolaitoksessa tai työpisteessä voi myös olla muita laitteita, joista on
katkaistava virta. Selvitä näiden virtakytkinten paikat tuotantolaitoksen tai
työpisteen oppaista.
Järjestelmän sammuttaminen
Toimenpide
Tietoja
1
Katkaise virta Control Module -virtakytki- Jos järjestelmässä on käytössä Single
mestä.
Cabinet Controller-, Modular Controller- tai
IRC5 Compact -ohjain, suorita ainoastaan
vaihe 1.
2
Katkaise virta kaikista kytketyistä Drive
Katso kuva Päävirtakytkin, lisäkoteloilla
Module -käyttömoduuleista ja muista mo- varustettu ohjain sivulla 13.
duuleista, kuten pistehitsauslaitteiden ohjauskaapeista.
Päävirtakytkin, Single Cabinet Controller
Single Cabinet Controller- ja IRC5 Compact -ohjaimissa päävirtakytkin on ohjaimen
kotelon etuosassa. Modular Controller -ohjaimen rakenne riippuu asennuskohteesta.
xx0600003428
A
Päävirtakytkin, Single Cabinet Controller
Jatkuu seuraavalla sivulla
12
3HAC027098-013 Versio: J
© Copyright 2007-2013 ABB. Kaikki oikeudet pidätetään.
1 Hätätilanteiden turvaohjeet
1.3 Järjestelmän sammuttaminen
Jatkoa
Päävirtakytkin, lisäkoteloilla varustettu ohjain
Huomaa, että kussakin kytketyssä Drive Module -käyttömoduulissa tai muissa
kytketyissä moduuleissa (kuten pistehitsauslaitteen ohjauskaapissa) on oma
päävirtakytkin. Muuntyyppisissä koteloissa virtakytkin on usein kotelon etuosassa
ylävasemmalla.
xx0600003429
A
Päävirtakytkin, Control Module (Dual Cabinet Controller)
B
Päävirtakytkin, Drive Module (Dual Cabinet Controller)
VAROITUS
Jos ohjausmoduulin virransyöttö tulee käyttömoduulista, vain käyttömoduulin
pääkytkimestä voidaan katkaista koko järjestelmän (ohjaus- ja käyttömoduulin)
virransyöttö.
3HAC027098-013 Versio: J
13
© Copyright 2007-2013 ABB. Kaikki oikeudet pidätetään.
1 Hätätilanteiden turvaohjeet
1.4 Robotin käsivarren alle loukkuun jääneen henkilön vapauttaminen
1.4 Robotin käsivarren alle loukkuun jääneen henkilön vapauttaminen
Yleistä
Jos henkilö on jäänyt loukkuun robotin käsivarren alle, on varmistettava, ettei
henkilön loukkaantumisen vaara lisäänny häntä vapautettaessa.
Robottia voidaan liikuttaa manuaalisesti vapauttamalla robotin lukitusjarrut, mutta
vain pienet robotit ovat tarpeeksi kevyitä, jotta niitä voidaan liikuttaa ihmisvoimin.
Suurempien robottien liikuttamiseen tarvitaan nosturi tai vastaava laite. Varmista
ennen jarrujen vapauttamista, että tarvittavat laitteet ovat käytettävissä.
VAROITUS
Ennen jarrujen vapauttamista on varmistettava, ettei robotin käsivarsien paino
lisää loukkuun jääneeseen henkilöön kohdistuvaa painetta niin, että henkilö
loukkaantuu entistä vakavammin.
Loukkuun jääneen henkilön vapauttaminen
Tässä toimintosarjassa kerrotaan, kuinka robotin käsivarren alle loukkuun jäänyt
henkilö vapautetaan.
Toimenpide
1
Paina mitä tahansa hätäpysäytyspainiketta.
2
Varmista, että suunniteltu vapautustoimenpide ei aiheuta loukkuun jääneelle henkilölle entistä suurempia vammoja.
3
Siirrä robottia niin, että loukkuun jäänyt
henkilö vapautuu.
4
Auta loukkuun jäänyttä henkilöä ja huolehdi
siitä, että hän pääsee lääkärin hoitoon.
5
Varmista, että robotin työpiste tyhjennetään
niin, että enemmiltä loukkaantumisilta vältytään.
Tietoja/kuvaus
Lisätietoja robotin lukitusjarrujen vapauttamisesta on seuraavan sivun kohdassa
Robotin käsivarren vapauttaminen hätätilanteissa sivulla 15.
14
3HAC027098-013 Versio: J
© Copyright 2007-2013 ABB. Kaikki oikeudet pidätetään.
1 Hätätilanteiden turvaohjeet
1.5 Robotin käsivarren vapauttaminen hätätilanteissa
1.5 Robotin käsivarren vapauttaminen hätätilanteissa
Yleistä
Hätätilanteessa kaikki robotin akselit voidaan vapauttaa manuaalisesti painamalla
vapautuspainikkeita.
Pienien robottimallien käsivarsia voidaan liikuttaa manuaalisesti, mutta suurien
mallien liikuttamiseen saatetaan tarvita nosturi tai vastaava laite.
Loukkaantumisriskin lisääntyminen
Ennen jarrujen vapauttamista on varmistettava, ettei robotin käsivarsien paino
lisää loukkuun jääneeseen henkilöön kohdistuvaa painetta niin, että henkilö
loukkaantuu entistä vakavammin.
Robotin käsivarren vapauttaminen
Tässä toimintosarjassa kuvataan, kuinka robotin käsivarsi vapautetaan.
Jarrujen vapautusyksikkö on kuvattu seuraavilla sivuilla. Yksikön sijainnissa voi
olla eroja robotin mallin mukaan. Lisätietoja on kohdassa Jarrujen vapautusyksikkö
sivulla 15.
Toimenpide
Tietoja
1
Sisäisessä jarrujen vapautusyksikössä on kuusi
Malleissa IRB 120, IRB 140, IRB
akseleiden jarrujen hallintaan käytettävää painiketta. 1410 ja IRB 360 on yksi yhteinen
Painikkeet on numeroitu akseleiden mukaan.
vapautuspainike kaikille akseleille.
2
Varmista ennen jarrujen vapauttamista, että robotin käsivarsi on
tuettu nosturilla tai vastaavalla
Kun jarrut vapautetaan, robotin akselit voivat liikkua laitteella.
hyvin nopeasti odottamattomiin suuntiin.
Varmista, ettei robotin käsivarren lähellä tai alla ole
ihmisiä.
VAARA
3
Vapauta tietyn akselin lukitusjarru pitämällä sisäisestä jarrujen vapautuspaneelista vastaavaa painiketta painettuna.
Jarru kytkeytyy toimintaan, kun painike vapautetaan.
Jarrujen vapautusyksikkö
Seuraavassa kuvassa on kaavio jarrujen vapautusyksiköstä, joka on asennettu
robotin runkoon, alustaan tai ohjaimeen. Yksikön sijainnissa voi olla pieniä eroja
robotin mallin mukaan.
Roboteissa on yksi painike akselia kohti lukuun ottamatta malleja IRB 120, IRB
140, IRB 1410 ja IRB 360, joissa kaikkien akseleiden jarrut vapautetaan
samanaikaisesti yhdellä painikkeella. Jarrujen vapautusyksikköä suojaa levy tai
tukirauta.
Jatkuu seuraavalla sivulla
3HAC027098-013 Versio: J
15
© Copyright 2007-2013 ABB. Kaikki oikeudet pidätetään.
1 Hätätilanteiden turvaohjeet
1.5 Robotin käsivarren vapauttaminen hätätilanteissa
Jatkoa
Seuraavassa kuvassa on kuusiakselisen robotin jarrujen vapautusyksikkö.
Neliakselisessa robotissa ei käytetä painikkeita 4 ja 5.
1 2
3
4 5 6
xx1100000620
Jarrujen vapautusyksikkö, suuret robotit
Seuraavissa suurissa robottimalleissa jarrujen vapautusyksikkö sijaitsee robotin
rungossa.
•
IRB 460
•
IRB 660
•
IRB 760
•
IRB 6400RF
•
IRB 6600/6650
•
IRB 6620
•
IRB 6620LX
•
IRB 6640
•
IRB 6650S
•
IRB 6660
•
IRB 6700
•
IRB 7600
IRB 460-, IRB 660- ja IRB 760-roboteissa jarrujen vapautusyksikkö sijaitsee
rungossa akselin 2 moottorin lähellä.
xx1000001178
Jatkuu seuraavalla sivulla
16
3HAC027098-013 Versio: J
© Copyright 2007-2013 ABB. Kaikki oikeudet pidätetään.
1 Hätätilanteiden turvaohjeet
1.5 Robotin käsivarren vapauttaminen hätätilanteissa
Jatkoa
IRB 6600/6650-roboteissa jarrujen vapautusyksikkö sijaitsee rungossa akselin 2
moottorin lähellä. Mallissa IRB 6650S yksikön sijainti on sama.
xx0300000044
IRB 6620-roboteissa jarrujen vapautusyksikkö sijaitsee rungossa akselin 2 moottorin
oikealla puolella.
xx0600002936
Jatkuu seuraavalla sivulla
3HAC027098-013 Versio: J
17
© Copyright 2007-2013 ABB. Kaikki oikeudet pidätetään.
1 Hätätilanteiden turvaohjeet
1.5 Robotin käsivarren vapauttaminen hätätilanteissa
Jatkoa
IRB 6620LX-roboteissa jarrujen vapautusyksikkö on rungossa.
xx0900000142
IRB 6640-roboteissa jarrujen vapautusyksikkö sijaitsee rungossa akselin 2 moottorin
lähellä.
xx0600003402
Jatkuu seuraavalla sivulla
18
3HAC027098-013 Versio: J
© Copyright 2007-2013 ABB. Kaikki oikeudet pidätetään.
1 Hätätilanteiden turvaohjeet
1.5 Robotin käsivarren vapauttaminen hätätilanteissa
Jatkoa
IRB 6660-roboteissa jarrujen vapautusyksikkö sijaitsee rungossa akselin 2 moottorin
lähellä.
xx0700000005
IRB 6700-roboteissa jarrujen vapautusyksikkö sijaitsee rungossa akselin 2 moottorin
lähellä.
xx1200000964
Jatkuu seuraavalla sivulla
3HAC027098-013 Versio: J
19
© Copyright 2007-2013 ABB. Kaikki oikeudet pidätetään.
1 Hätätilanteiden turvaohjeet
1.5 Robotin käsivarren vapauttaminen hätätilanteissa
Jatkoa
IRB 6400RF-roboteissa jarrujen vapautusyksikkö sijaitsee lähellä akselin 3
moottoria.
xx0600003465
Jarrujen vapautusyksikkö, keskikokoiset robotit
Keskikokoisissa robottimalleissa jarrujen vapautusyksikkö sijaitsee robotin
alustassa.
•
IRB 260
•
IRB 1600
•
IRB 1520ID
•
IRB 2400
•
IRB 2600
•
IRB 4400/4450S
•
IRB 4600
Jatkuu seuraavalla sivulla
20
3HAC027098-013 Versio: J
© Copyright 2007-2013 ABB. Kaikki oikeudet pidätetään.
1 Hätätilanteiden turvaohjeet
1.5 Robotin käsivarren vapauttaminen hätätilanteissa
Jatkoa
xx1100000312
Jarrujen vapautusyksikkö, IRB 1600ID
Jarrujen vapautusyksikkö, pienet robotit, joissa on yksi jarrujen vapautuspainike
Pienissä roboteissa kaikki kuusi akselia vapautetaan painamalla samaa painiketta.
IRB 120-robotissa ei ole jarrujen vapautuspainiketta. Käytä sen sijaan IRC5
Compact-ohjaimessa olevaa jarrujen vapautuspainiketta. Muissa
ohjainvaihtoehdoissa sijainti riippuu kennon rakenteesta.
xx0900000379
A
Jarrujen vapautuspainike, IRC5 Compact -ohjain
Jatkuu seuraavalla sivulla
3HAC027098-013 Versio: J
21
© Copyright 2007-2013 ABB. Kaikki oikeudet pidätetään.
1 Hätätilanteiden turvaohjeet
1.5 Robotin käsivarren vapauttaminen hätätilanteissa
Jatkoa
Seuraavissa robottimalleissa jarrujen vapautusyksikkö sijaitsee robotin alustan
takaosassa.
•
IRB 140
•
IRB 1410
xx0200000069
A
Jarrujen vapautuspainike, IRB 140
IRB 360-robotissa jarrujen vapautuspainike sijaitsee robotin alustassa lähellä
alustan keskustaa.
xx0700000435
A
Jarrujen vapautuspainike, IRB 360
22
3HAC027098-013 Versio: J
© Copyright 2007-2013 ABB. Kaikki oikeudet pidätetään.
1 Hätätilanteiden turvaohjeet
1.6 Järjestelmän palauttaminen hätäpysäytyksen jälkeen
1.6 Järjestelmän palauttaminen hätäpysäytyksen jälkeen
Yleistä
Järjestelmän palauttaminen käyttötilaan hätäpysäytyksen jälkeen on yksinkertainen,
mutta tärkeä toimenpide. Tämä toimenpide takaa, että käsittelijäjärjestelmä ei
pääse palaamaan tuotantoon vaaraa aiheuttavassa tilassa.
Hätäpysäytyspainikkeiden salvan kuittaaminen
Kaikissa hätäpysäytyspainikkeissa on salpa. Se täytyy vapauttaa, jotta laitteen
hätäpysäytystilan voi poistaa.
Usein salpa vapautetaan kääntämällä painiketta merkityllä tavalla, mutta on myös
laitteita, joissa salpa vapautetaan vetämällä painiketta.
Automaattisten hätäpysäytyslaitteiden kuittaaminen
Myös kaikissa automaattisissa hätäpysäytyslaitteissa on jonkinlainen
lukitustoiminto, joka täytyy vapauttaa. Tietoja käsittelijäjärjestelmän kokoonpanosta
saat tuotantolaitoksen tai työpisteen oppaista.
Järjestelmän palauttaminen hätäpysäytyksen jälkeen
Toimenpide
1
Varmista, että hätäpysäytystilan aiheuttanutta vaaratilannetta ei enää ole.
2
Paikanna hätäpysäytystilan aiheuttaneet laitteet ja kuittaa ne.
3
Palauta järjestelmä hätäpysäytystilasta painamalla moottorien käynnistyspainiketta.
Moottorien käynnistyspainike
Motors On -painike on ohjaimessa. Dual Controller -ohjaimessa moottorien
käynnistyspainike sijaitsee Control Module -ohjausmoduulissa. Jos
käsittelijäjärjestelmässä käytetään muuntyyppistä ohjauskaappia, moottorien
käynnistyspainikkeen ulkoasu voi poiketa kuvassa näkyvästä.
xx0600003430
A
Moottorien käynnistyspainike
3HAC027098-013 Versio: J
23
© Copyright 2007-2013 ABB. Kaikki oikeudet pidätetään.
Tämä sivu on jätetty tarkoituksella tyhjäksi
Hakemisto
Hakemisto
neliakseliset robotit, 15
pienet robotit, 21
suuret robotit, 16
yleistä, 15
F
FlexPendant
hätäpysäytyspainike, 9
L
lukitusjarrut, 14–15
H
hiilidioksidisammutin, 11
hätäpysäytys
palauttaminen käyttötilaan, 23
hätäpysäytyspainike
FlexPendant, 9
M
J
T
jarrujen vapautusyksikkö
keskikokoiset robotit, 20
käyttäminen, 15
Moottorien käynnistyspainike, 23
R
robotin käsivarren vapauttaminen, 14
tulipalon sammutus, 11
turvallisuus
tulipalon sammutus, 11
3HAC027098-013 Versio: J
25
© Copyright 2007-2013 ABB. Kaikki oikeudet pidätetään.