Återkopplade systemets stabilitet och Go (s) Betrakta det återkopplade systemet nedan: + Σ F (s) G(s) − 1/8 Go (s) 1+Go (s) ◮ Slutna systemets överföringsfunktion: Gc (s) = ◮ Kretsförstärkningen: Go (s) = F (s)G(s) ◮ Slutna systemet stabilt ⇐⇒ Gc (s) har inga poler i HHP ⇐⇒ nämnaren 1 + Go (s) har inga nollställen i HHP. ◮ Gränsfall: Poler på Im-axeln, i ±iωo ⇐⇒ 1 + Go (iωo ) = 0. [email protected] Nyquist Exempel 1 DC-servo DC-motor G(s) = 1 s(s+1) styrs med förstärkaren F (s) = 3 K s+2 . Im 2 1 Re 0 −1 −2 −3 −5 −4 −3 −2 −1 0 1 Rotorten visar slutna systemets poler m.a.p. K. Polerna ges av 0 = s(s + 1)(s + 2) + K. 2/8 [email protected] Nyquist Ett tankeexperiment Notera att Go (iωo ) = −1 ⇐⇒ |Go (iωo )| = 1 och arg Go (iωo ) = −π = −180◦ . r(t) = sin ωo t y A −y B Go (s) −1 ◮ Med switchen i läge A blir −y(t) = −|Go (iωo )| sin(ωo t+arg Go (iωo )) = − sin(ωo t−π) = sin ωo t ◮ 3/8 Om switchen momentant hoppar till läge B så kommer fortfarande −y(t) = sin ωo t gälla ⇐⇒ självsvängning. [email protected] Nyquist Exempel 1 DC-servo, forts. Nyquistkurvan, Go (iω) för 0 ≤ ω < ∞, för DC-servot. Im Re 0 −1 K=9 −2 K=6 K=3 −3 −4 −3 −2 −1 0 1 Slutna systemet stabilt för K = 3, instabilt för K = 9, och på stabilitetsgränsen för K = 6. 4/8 [email protected] Nyquist Nyquistkriteriet Förenklade Nyquistkriteriet Definition: Kretsförstärkningens frekvenssvar, Go (iω) där 0 ≤ ω < ∞, kallas för Nyquistkurvan. Förenklade Nyquistkriteriet: Om kretsförstärkningen Go (s) har alla poler i VHP, utom högst någon pol i origo, så är det slutna systemet stabilt om och endast om Nyquistkurvan, har punkten -1 till vänster om sig i det komplexa talplanet C. 5/8 [email protected] Nyquist Exempel 2 Vadå till vänster om Nyquistkurvan? Återkopplat system med kretsförstärkningen s2 +0.9s+9 Go (s) = K s(s 2 +0.8s+4) ◮ Till vänster, rotorten m.a.p. K för slutna systemets poler. ◮ Till höger Go (iω) för 0 ≤ ω < ∞, med K = 10. 5 Im 3 Im Re 0 2 −5 1 Re −10 0 −1 −15 −2 −20 −3 −3 6/8 [email protected] −2 −1 0 1 −25 −20 −15 −10 −5 0 5 Nyquist Nyquistkriteriet Fullständiga Nyquistkriteriet 7/8 ◮ Det förenklade Nyquistkriteriet är ett specialfall av ett mer fullständigt resultat, som kort och gott benämns Nyquistkriteriet. ◮ Detta bygger på och bevisas med hjälp av argumentvariationsprincipen (AVP). ◮ Ifall förutsättningarna för det förenklade Nyquistkriteriet inte är uppfyllda får man använda sig av den fullständiga formuleringen av Nyquistkriteriet. [email protected] Nyquist Nyquistkriteriet Fullständiga Nyquistkriteriet, forts. Halvcirkeln γ, med radie R → ∞, avbildas av Go (s) på γ ′ . replacements Go (s) Im Im γ R Re Re γ′ Resultat 3.3 Om γ ′ omcirklar punkten -1 k varv i positiv riktning har det återkopplade systemet k fler poler i HHP än vad Go (s) har. Om γ ′ omcirklar punkten -1 k varv i negativ riktning har det återkopplade systemet k färre poler i HHP än vad Go (s) har. 8/8 [email protected] Nyquist
© Copyright 2024